非银行金融机构具有（共8篇）
篇1：非银行金融机构具有
金融机构或其他具有金融性质的小企业
• “金融机构”可以等同于“金融企业”。
财政部于2001年9月20日发布的《关于加强国有金融企业集中采购管理的若干规定》（财金〔2001〕209号）明确：“国有金融企业，是指国有独资及国有控股的商业银行、政策性银行、保险公司、金融资产管理公司、证券公司和信托投资公司等金融企业。” •
• 财政部于2001年11月27日发布的《金融企业会计制度》第二条规定：“本制度适用于中华人民共和国境内依法成立的各
类金融企业（简称金融企业，下同），包括银行（含信用社，下同）、保险公司、证券公司、信托投资公司、期货公司、基金管理公司、租赁公司、财务公司等。”
• 2001年12月20日，国务院发布的《中华人民共和国外资金融机构管理条例》（第340号令）第二条规定：
– “第二条 本条例所称外资金融机构，是指依照中华人民共和国有关法律、法规的规定，经批准在中国境内设立和营业的下列金融机构：
•(一)总行在中国境内的外国资本的银行(以下简称独资银
行)；
•(二)外国银行在中国境内的分行(以下简称外国银行分行)；
•(三)外国的金融机构同中国的公司、企业在中国境内合资经营的银行(以下简称合资银行)；
•(四)总公司在中国境内的外国资本的财务公司(以下简称独资财务公司)；
•(五)外国的金融机构同中国的公司、企业在中国境内合资经营的财务公司(以下简称合资财务公司)。”
篇2：非银行金融机构具有
衍生金融工具有哪些?衍生金融工具市场
衍生金融工具市场
衍生金融工具又称派生金融工具，是指在基础金融资产或原生金融资产(如外汇、股票、债券等金融资产)交易基础上所派生出来的金融期货、金融期权、利率期货、利率期权、股票指数期货(权)以及互换业务的合约，这些合约统称为衍生金融工具;;衍生金融工具价值取决于赖以存在的基础金融资产价格及其变化。衍生金融工具市场就是衍生金融工具的交易场所，也即以衍生金融工具作为交易对象的市常
概念
衍生金融工具市场的概念：
特征
衍生金融工具市场的特征：
1、衍生金融工具市场将原形金融资产的买卖变为期货合约，将买卖某种金融资产履约或不履约的选择性，变为可进行交易的商品;因此，衍生金融工具市场交易的对象是合约，而非合约所载明的标的物。
2、衍生金融工具市场进行交易的各衍生金融工具的价格受其产生基础的原形金融资产现货市场价格所制约，如股票指数的变化影响着股票价格指数期货的价格。因为衍生金融工具市场是在原型金融资产现货市场基础上派生出来的市常
3、衍生金融工具出市场的运作机制具有高财务性杠杆性质的特点，即交易者必须交付一定比率的保证金或保险费进入市场，而交易的合约价值数十倍于保证金或保险费。进入市场的交易者借此“以少搏多”，用较低的成本进行汇率与利润风险的管理。由于汇率与利率波动频繁，也为投机者获得投机利润提供了方便。
类型
衍生金融工具市场的类型：
从总体上讲，以衍生金融工具市场作为交易对象的市场有两种类型：
1、有形市场即在有形的交易所内进行的场内交易;
篇3：非银行金融机构具有
一、“口岸小银行”发展现状
拉影位于德宏州陇川县西部, 与缅甸雷基市紧密相连, 在50.899公里的国境线上, 分布着近百条便民通道, 两国边民在此地区通婚互市源远流长。
由于边境地理、社会环境特殊, 长期以来我国金融机构均未在拉影设立营业机构, 金融服务长期空白的问题始终存在。借助云南省人民银行系统在全省推广惠农支付服务 (有效解决广大农村地区金融服务长期空白问题的金融创新之举) 的契机, 为解决拉影金融服务长期空白的问题, 2011年9月18日, 人民银行德宏州中心支行批准辖区农业银行依托当地一家修理店, 在拉影设立了首个惠农支付服务点, 以有效满足当地农民、驻地武警、商人的日常金融服务需求。拉影惠农支付服务点开办业务后, 紧邻的缅甸雷基市市民开始频繁到该惠农支付服务点办理相关业务, 且业务量增长迅速。截至2014年6月末, 该惠农支付服务点共办理取款、转账、消费等业务4598笔、金额1698970.00元, 其中, 境外业务量占比已经超过50%。实践表明, 拉影惠农支付服务点不仅已经惠及边境两国边民的生产和生活, 更对中缅边民互市发展起到了一定的促进作用。目前, 拉影惠农支付服务点已被边境两国边民形象地称为“口岸小银行”。
二、“口岸小银行”发展的现实价值
就云南“口岸小银行”发展体量而言, 拉影惠农支付服务点业务量微不足道, 甚至对当地的进出口贸易影响也较为有限, 但其正在显现的三方面作用背后却潜藏着不容忽视的重要战略价值:第一方面:为推动金融文化输出发挥着潜移默化的作用。近年来, 在国家金融战略的指引下, 全国各地均在通过跨境人民币结算、本币互换、货币兑换等手段, 加快推进人民币区域化战略发展。作为顶层设计其作用不容置疑, 成效也非常显著, 但其覆盖面具有一定的局限性, 无法兼顾跨境地区普通民众, 而拉影惠农支付服务点的服务对象则主要是跨境地区普通民众, 业务开展以来已潜移默化地影响着周边边民现金消费的习惯, 事实上形成了金融文化的输出, 与国家战略手段形成了良性的互动与补充。第二方面:为解决特殊区域人民币跨境自主回流提供了条件。长期以来, 人民币在边境地区不仅扮演着硬通货的角色, 而且还发挥着收藏、保值等功能, 因此大量人民币现金滞留于境外, 给我国现金管理、反洗钱等工作带来诸多困难。拉影惠农支付服务点的设立, 不仅满足了周边边民日常的消费需求, 同时也为人民币现金向银行卡转换提供了条件。可以预见, 伴随着惠农支付服务点业务的持续发展, 人民币现金滞留境外量必将减少, 对我国金融业而言, 则实现了效益与风险的兼顾。第三方面:为缓解特殊区域跨境结算瓶颈问题打通了渠道。目前, 缅甸雷基市属克钦邦的实际控制区域, 在现有政治背景下, 中缅边境双边尚无法建立官方的跨境结算渠道, 这也就是长期以来该地区“地下钱庄”等非正规金融体系得以生存与发展的问题所在。拉影惠农支付服务点设立以来的发展情况表明:在边境特殊区域布放惠农支付服务点, 不仅能够减轻特殊政治气候对双边金融合作的影响, 同时还能为国家在特殊区域的合作提供特殊金融支持。
三、“口岸小银行”发展面临的困境
拉影“口岸小银行”运营三年多来, 虽然业务量逐年攀升, 影响力不断扩大, 但随着双边贸易的深化发展, 双边边民生活水平的不断提高, 其发展面临的困境亦日益显现。一是缺乏顶层支持。虽然“口岸小银行”深受两国边民欢迎, 但由于中缅两国未建立金融合作战略关系, 也没有相应的政策支持, 其惠农并兼具跨境结算的“综合体”不够清晰, 其身份一直难于界定, 导致“口岸小银行”的业务范围只能局限在“边”, 而不能向纵深发展。二是业务额度较低。惠农支付服务点设计的初衷立足于“三农”服务, 对象定位在“农民”, 加之监管者出于防控风险的考虑, 从设计依始便把其业务额度限定在较低的期间。目前, 惠农支付服务点的业务额度为现金业务每卡每天最高不超过1000元, 转账业务每卡每天不超过10000元。如此, 对于防控风险切实收到了明显的成效, 但其“负作用”也非常明显。按照2013年德宏州对缅贸易量估算, 双边金融结算需求至少在佰亿之上, 在如此庞大的市场面前, 拉影“口岸小银行”的业务量可谓微不足道。即便从农民角度考虑, 随着生活水平的提高, 现在的额度与消费者的需求也存有一定的差距, 双边边民对扩大业务额度的呼声日益高涨。三是服务功能具有一定的局限性。目前, “口岸小银行”能够办理借记卡小额取款、刷卡消费、小额转账汇款、刷卡缴费、查询等5项业务, 基本能够覆盖边民日常生活消费需求, 但并不具有短期小额融资功能, 其功能也存有较大的提升空间, 较国家的“三农”政策以及市场的需求均存有一定的差距, 对双边边民的生产生活的发展支持不够。
四、推广“口岸小银行”发展模式的建议
篇4：非银行金融具有长期投资价值
证券保险估值合理，保险股的A/H股大幅折价。广发证券研究所统计显示，截至9月24日，中信证券、海通证券、华泰证券等大型券商动态PE基本处于17至22倍，中信证券A/H股折溢价为-6.18%。中国人寿、中国平安、中国太保和新华保险动态PE分别为15、10、15和11倍，动态P/EV分别为1.07、0.87、1.10和0.97。其中，中国人寿、中国平安、中国太保的A/H股折溢价分别为-13.07%、-13.68%和-13.38%。
自2010年以来，证券和保险都经历过几轮深幅下跌，对应的是证券和保险基本面的持续恶化。然而自2014年以来，证券和保险基本面的情况逐渐明朗，甚至可以说是最近5年以来基本面改善最好的时期。广发证券研究所统计显示，上市证券公司前8个月累计扣非综合收益同比增长64%，2014年预期ROE为6.98%，较2013年增加1.03%。2014年上半年上市保险公司共实现净利润503.65亿，同比增20.61%。保险公司在保费收入、投资收益、销售渠道等方面都有改善。从2013年开始，保险公司保费收入明显回升，市场普遍预期2014年全年新业务价值将会有两位数的增长。市场利率下行和权益投资趋好将大幅增加保险公司的投资收益。
政策方面的利好也适逢推出。证券相关的政策催化剂有沪港通、新三板、一码通等。其中，沪港通利好证券经纪业务及缩窄A/H折价；新三板做市丰富了证券公司资本消耗型业务，有利于提升ROE水平；一码通渐进放开“一人一户”限制将有利于具备核心竞争优势的券商获取更多市场份额。保险相关的政策催化剂有沪港通、新国十条等。按照新国十条对2020年保险深度5%、保险密度3000的目标，未来行业年均增长16%-17%。随着老龄化推进和税收优惠政策实施，预计健康险、养老险迎来新的发展机遇，成为新一轮增长引擎。
当前市场环境下非银行金融具有相对优势。自年初以来，中证500指数、中小板综指、创业板综指有超过25%的涨幅，而中证800非银行金融仅有5%的涨幅。在非银行金融板块基本面大幅改善的情况下，非银行金融板块具有明显的估值优势。从市场博弈的角度，具有较好的相对配置价值。
总体而言，非银行金融板块具有长期投资价值。鹏华基金旗下鹏华非银行金融指数分级基金按照被动指数化方法投资管理，所跟踪的中证800非银行金融指数编制方法合理，能较好地反映非银行金融板块的整体市场表现，是当前投资环境下满意的指数化投资工具之一。
篇5：非银行金融机构具有
本报记者 谷秀军 画 朱燕祥 2004.09.13 09:47:00 银行 编者按 前不久，中国银监会颁布的《商业银行授信工作尽职指引》，首次对商业银行征信、授信和授信尽职调查提出了详尽的尽职要求和评价标准，对道德风险形成的过程进行动态、全程、全面的评价和考核。可以说，这是迄今为止防范道德风险最完备的操作手册，是对商业银行加强道德风险防范提出的更高要求。为此，本报记者就金融体系中建立防范道德风险的约束机制靠什么、商业银行如何应对道德风险带来的困扰与风险等问题，约请北京大学光华管理学院副院长张维迎博士、人民银行研究生部主任唐旭博士撰写了专文。同时，就中国民生银行防范道德风险的组织架构、管理理念和管理方式等问题与民生银行副行长洪崎博士进行了探讨。
防范道德风险是一个复杂而艰巨的系统工程，涉及到组织架构调整、管理理念和管理方式创新、科技系统建设、思想政治工作等许多方面。
如何处臵差的金融机构，如何既重视维护社会稳定又不因一味强调稳定而不顾道德风险，以致取代了市场约束的力量，这是一个非常具有挑战性的课题。
个案研究
近日，记者就金融体系风险与道德因素的关系、商业银行如何应对道德风险带来的困扰等问题，采访了民生银行副行长洪崎博士。
记者：商业银行中道德风险是怎样产生的？有什么样的表现形式？
洪崎：商业银行在经营管理过程中，存在着多层次和多方面的委托代理关系，因此由于信息不对称所导致的道德风险在商业银行的经营过程中也就不可避免地产生和客观存在。例如信贷人员没有尽到尽职调查的义务，产生信贷风险；甚至有信贷人员与借贷企业相互勾结，骗取贷款等等。道德风险形成的根本原因在于银行内部的监督约束机制缺位和失效，使得代理人能够出于自身利益的动机，做出有损于银行利益的行为。此外，社会的道德风险寻机侵蚀银行肌体，也是一个不容忽视的重要因素。具体而言，商业银行在经营过程中面临着如下几种类型的道德风险：隐藏行动的道德风险和隐藏信息的道德风险；来自内部的道德风险和来自外部的道德风险；一次道德风险和二次道德风险。
其中银行内部的道德风险主要表现为：一是内部的管理控制问题，即经理人员出于追求本群体利益的动机而做出的有损于银行利益的行为，例如增加费用、隐瞒利润、擅自开展高风险业务等等。二是银行的信贷人员在不确定因素和不完全信息条件下，为一己私利有意违规发放高风险贷款。三是银行的工作人员没有认真履行职责，敷衍塞责、玩忽职守等等。
商业银行的经营管理中存在着各种各样的风险，包括市场风险、信用风险、操作风险、流动性风险等等。从风险控制角度来讲，市场风险、信用风险、操作风险的控制应该有系统的规章制度可以遵循，或者有比较成熟的风险管理体系加以约束，或者有国外先进的管理思想和方法可资借鉴，或者有先进的系统工具可以衡量和分析。但是商业银行对于道德风险的认识水平还有待提高，风险管理控制体系需要进一步强化。
随着经营管理经验的不断积累，企业的经营理念不断走向成熟，民生银行已逐渐意识到，道德风险越来越可能成为导致商业银行资产质量恶化和经营效率低下的重要原因，对商业银行的经营绩效和长远发展产生着重大影响。在国际金融界，因麾下员工的“道德风险”引发的银行、证券、保险等公司业绩急转直下甚至倒闭的事件并不鲜见，这也为商业银行敲响了警钟，致力于打造“百年老店”的民生银行非常重视道德风险的防范，提出了“防范道德风险，打造百年老店”的理念，培育健康、向上的企业信贷文化。
记者：前不久，银监会颁布《商业银行授信工作尽职指引》，此举引入了独立评估机制，对道德风险形成的过程进行动态、全程、全面的评价和考核，有业内人士称，这是“迄今为止防范道德风险最完备的操作性手册”，说明监管当局已大力从制度上控制道德风险的产生。那么商业银行应该怎样具体落实？
洪崎：中国民生银行成立以来，一直保持快速健康发展的态势，截至2004年6月末，中国民生银行总资产规模达到4058亿元，存款规模超过3000亿元，贷款规模接近2500亿元，不良贷款率（五级分类法）仅仅为1.28％。尽管如此，我们还是深刻认识和切身体验到道德风险对于商业银行经营管理，特别是授信业务的重要性。
民生银行自开业以来，个别分支机构和客户经理在短期利益和个人利益驱动下，在授信业务操作过程中的确有道德风险发生，表现为风险意识淡化、贷前调查不深入、贷中操作不规范和贷后管理流于形式等等，但并非主流。应该说，民生银行的风险管理体系在逐步完善，风险防范意识在逐步强化。早在2001年，民生银行就开始进行信贷评审体系的改革。先是推出“专家评审制度”，行政力量开始退出贷审会；2002年，开始推行独立信贷评审体制，信贷评审委员会由特定行业的专家组成，走专业化、职业化的路线；2003年，又逐步将分支行的贷款权全部上收总行，实行总行垂直领导下的独立信贷评审体制。经过这一系列的改革，从制度方面有效地防范道德风险的发生。
民生银行近期公布的中报显示，上半年业绩增长68％，但风险控制得也很好，不良率仅为1.28％，这表明经历了八年创业、发展历程的民生银行在走向成熟，发展更趋于理性。
我们认为这次《指引》的出台很及时，具有很强的针对性，对商业银行更进一步完善授信风险管理体制，培育优秀的信贷文化具有重要的指导意义。应依据银监会《商业银行授信工作尽职指引》，并结合本行的实际情况，组织授信从业人员，各分支行管理层、各部门负责人和全体客户经理认真学习，同时参照《指引》对授信调查、授信评审、贷后管理工作进行反思，总结经验教训。进一步完善授信风险管理体系，加强授信从业人员与授信业务管理，防范与化解授信风险。
记者：对目前遭遇道德风险困扰的商业银行来说，如何设臵一道严密的“防火墙”？
洪崎：我们认为，防范道德风险是一个复杂而艰巨的系统工程，涉及到组织架构调整、管理理念和管理方式创新、科技系统建设、思想政治工作等许多方面。具体而言，中国民生银行从以下几方面着手，防范和化解道德风险：
一是组织架构的创新。2003年，民生银行聘请国际著名咨询公司科尔尼公司为民生银行研究制定了比较长远的发展规划，在此基础上，民生银行进行了一系列的组织架构调整，包括建立独立评审体系、设立资产监控部和建立独立稽核体系等等，一个非常重要的出发点和考虑因素就是全面系统地防范和化解风险。
其中独立评审制度受到广泛关注。这一制度是指由总行授信评审部直接向分支机构派驻信贷审查官，通过它所领导的分行授信评审部，对项目进行审核；同时实行贷款审批权与贷款发放权分离，即“审贷分离”制度。目前，民生银行授信评审体制已经基本形成总行授信评审部、区域授信评审中心和分行授信评审部自上而下的独立评审系统。总行设有首席信贷执行官，成立授信评审部，下设三个机构：信贷政策中心、授信评审中心、综合管理中心。三大经济发达区域都设有区域信贷执行官和区域授信评审中心，各分行设立授信评审专员办，负责授信项目的合规性、合理性和真实性的审查。
2003年下半年，中国民生银行成立了资产监控部，专门从事贷后管理和风险预警监测。此前成立的资产管理部则专门负责不良资产的清收。由此，信贷业务的所有环节，即贷前调查、授信评审，贷后管理和资产清收的风险控制也就由各个部门各司其职，各负其责。
此外，2004年上半年，民生银行全面推行独立于各级经营机构、由总行垂直领导的稽核管理体制。全行稽核系统不仅在业务上受总行直接指导，而且区域首席稽核检查官和稽核人员全部在行政上与所派驻单位脱钩，人事关系直属于总行。独立稽核体系的建立，有利于提高内部稽核的独立性和稽核覆盖面，确保各项内控措施得到全面落实，从外部监督上对于防范道德风险发挥重要作用。
二是管理理念和方式创新。绩效考评和激励约束机制是银行经营管理的指挥棒。在传统上，一般是由总行制定业务计划，分支行层层分解指标，在这种状况下，分支行和业务人员就有可能为追求经营规模和绩效目标，违反规章制度，盲目扩大信贷规模，由此而产生的道德风险具有相当的隐蔽性，控制难度也很大。
对此，中国民生银行一直致力于完善分支行和客户经理的绩效考评办法和激励约束办法，减少考核指标制订过程中的主观性，使得考核指标的制订能够符合分支行的实际发展水平，能够引导分支行树立科学的发展观，促进经营增长模式转换和管理升级；同时突出资产质量在整个考核体系中所占权重，引导分支行注重风险防范，增强经营活动安全稳健性。
民生银行在对分、支行的绩效考评中，还实行“不良资产埋单制”，即哪家经营机构制造的不良资产，就由哪家经营机构消化——即从当年的利润中提取准备金。这一制度也使各家经营机构在业务开展过程中，必须充分重视各类风险的防范，尤其是具有隐蔽性的道德风险的防范。
绩效考评办法和激励约束办法可以引导分支行和客户经理的行为，使得对于道德风险的控制从结果控制向过程控制转化，防止道德风险转变为现实的风险。目前，民生银行还在积极研究引入经济资本管理办法，以此引导分支机构和业务人员自觉地控制风险。
三是科技系统建设。早在2001年6月，民生银行就实现了“数据大集中”，将全行所有业务的数据处理集中在总行一台主机中，总行各业务部门、各分支机构的存款、贷款、同业拆借、不良资产等业务动态数据，都被实时监测和跟踪，建立起了包括事中监督、事后监督和总行重点控制三级账务监控体系。
2003年，民生银行制定了长远的发展规划，在此基础上，即着手进行组织框架的重组和业务流程的再造，通过引进和建设管理会计、客户关系管理、人力资源管理等八大系统，全面推进数字化管理战略，提升民生银行的管理效率和管理质量，增强民生银行的核心竞争力。
这些系统的建设和实施，一方面有利于重塑业务流程和管理流程、提升核心竞争力；另一方面也是对全行业务经营风险点的重新梳理和风险管理体系的重塑，有利于对风险的全面控制。
其中风险管理系统就是为控制信贷风险而建立的，该系统将覆盖对公授信业务申请、审批、发放、贷后管理和收回的全部流程，同时包括额度控制、集团客户管理、组合额度管理、风险评级和预警等授信风险管理的核心和扩展功能，并通过建立完善的客户信息和收集机制来支持数据分析和报告的准确性与及时性。
民生银行风险管理系统的建成和实施，将改变目前信贷评审非标准化和手工操作的状况，优化信贷业务流程，建立集中化的信贷风险数据库和信贷风险评级工具，加强民生银行对信贷风险的管理，推进信贷评估、审批和监管的一致性，有效控制信贷业务的道德风险。
四是思想政治教育。思想政治教育等于在思想领域里筑起一道无形的防线，提高员工的思想道德水准可从根本上降低商业银行的内部道德风险。为此，中国民生银行非常重视思想政治工作，经常开展警示教育，例如走访监狱，听金融系统犯罪分子的自我剖析和反省，既感受到了法律的威严，又受到了深刻教育。民生银行努力发挥党委领导的核心作用和纪检部门的监督作用，立足建立员工的归属感和使命感，广泛开展职业道德教育活动，并通过长期的合规经营理念的渗透和企业文化的培育，建立合法经营、合规操作的经营观念，从而降低商业银行的内部道德风险发生的概率。
记者：在金融体系中建立优胜劣汰的激励约束机制是防范道德风险的有力措施，您怎样看这个问题？
洪崎：央行行长周小川在第五次亚洲论坛上发表的演讲非常精彩，直面中国金融业的现状，切中银行业改革发展的要害。
中国银行业改革开放20年来，由道德风险导致的社会风险和诱发的系统风险不容忽视，在此方面我们也有过经验和教训。因此如何处臵差的金融机构，如何既重视维护社会稳定又不因一味强调稳定而不顾道德风险，以致取代了市场约束的力量，这是一个非常具有挑战性的课题。我们认为周小川行长提出的建立优胜劣汰机制，通过市场手段维持金融系统稳定性，从而防范道德风险，是一条全新的思路，对于改变监管方式和监管思路也是一个创举。
专家视点
张维迎 加强商业规范的约束力
法律也好，社会规范也好，都是要解决道德风险问题，特别是金融市场的道德风险问题，使人们更好地合作。不断地完善法律制度是非常重要的，但我们也不能忽视商业规范的重要性。在过去的十几年里国外学者进行了很多研究，发现即使在现在的美国、欧洲的金融生活中，大量交易行为都是靠社会规范维持的，而不是法律。甚至可以说法律可以管到的事，可能不足20％，另外80％都是靠社会规范。中国历史上的“山西票号”就不是靠政府的法律管理的，但非常有序。
我们知道，法律是一个专业化的机构来强制执行的，如果你有欺骗就会受到一定的惩罚。社会规范没有法律上的强制力，但是这并不是说就没有惩罚，惩罚甚至更重。比如像保险公司等怎么去行为，这个行为如果跟大家普遍认定的标准不一样，就会受到惩罚，这个惩罚不一定是受欺骗的人来惩罚，也可能是没有被欺骗的第三者来惩罚，也就是社会的惩罚。如果所有的人都有这样的行为规范，那么金融业的道德风险问题就会解决得好得多。
我们国家现在很缺乏商业规范，比如贷款，有些人借这个银行的款不还，还可以在另一个银行借款，当然守信的程度就会低。银行之间连基本的信用信息也不交流。保险业也是，欺骗了这个保险公司，还可以欺骗另一个保险公司。保险公司之间的竞争，就像两个企业挖人一样，实际上他们都在共同摧毁社会应有的商业规范，所以，如果这个问题不解决，我们的银行、保险公司等不能在这个方面有一个共同的商业规范，那我们的金融创新带来的风险就更大，我们的很多宏观经济问题，可能就没有办法解决。
我曾写过一篇小文章，提到社会保险可能是未来金融危机的一个潜在危险。即使不考虑投保人的道德风险，仅仅基金管理人的道德风险也会带来巨大的危险。现在把社会保险延伸到农民，是不是会带来更为严重的后果？值得我们高度关注。我们一直就是家庭保险，我想在相当长的时间里，家庭保险仍然是我们主要的保险形式，我们不要以为有专家，就会替代一些传统的手段，这个不太可能。
在相当长一段时间里，我们不要期待在这个方面走得太远，否则我们的成本就会太大。只要有儿有女的人就让他们自己去管理。
唐旭 防范道德风险要信息透明
中国金融业中的道德风险问题还是不容忽视的。上市公司在配股时信誓旦旦地要将配股所得用于某一项目，以增加将来的盈利能力，股东却在随后发现，这些钱根本就没有用在原定项目上。在这个新的用途上，若真是赚了钱，经理们可以炫耀，甚至可以提成，若是投资失败，损失的也只是股东的钱。这种经理们从事了股东们不愿意看到的活动，就是上市公司中的道德风险之一。在银行贷款中，往往出现这样的情况，银行向一家企业放款，帮助其购买原材料，这是一种流动资金贷款，但是企业却将这笔贷款用来炒股票。若股票赚钱了，归还银行本息后企业有了大笔盈利，若股票亏了，他可以赖着不还，直到某一天被银行作为坏账冲销掉。这种现象，会诱使企业更努力地找银行贷款，然后用银行的钱去冒险。还可能出现的情况是，银行的贷款主管与借款企业合谋，当贷款的使用获得大量盈利时，企业会将其中一部分作为贷款主管的“好处费”提成，放在一边，等到该主管退休或离开该职位时，才来“兑现”。如果这种行为不被发现，也会成为风险的诱因。这样的道德风险既可能是企业对银行的，也可能是银行内部的。
当我们谈到用存款保险来稳定银行体系时，实际上我们面临着另一种引起银行体系不稳定的风险，那就是道德风险。加入存款保险后，银行就有了一种诱惑，为了获取更大的收益而愿意冒更大的风险，过度负债成为普遍现象，从而使整个行业的风险上升。这个例子上世纪在美国曾经出现，导致储贷协会近5000亿美元的不良资产，使存款保险公司面临危机，最终成立资产管理公司（RTC），注入财政资金来挽救整个行业。
道德风险是在交易之后由于信息不对称所产生的问题，从这些例子中也可以看出这一点。当金融交易产生之后，你不能掌握你的交易对手如何实际地使用你所给予他的资金或权力。因此，要防范道德风险，首先，也是最重要的就是要增加信息透明度，解决信息不对称问题。第一是增加对外信息的透明度，加大对外信息的披露。信息披露少，道德风险产生的概率大，不良资产增多，更不愿意披露信息。而打破这个循环的惟一方法，只能是增加信息披露，增加银行业的透明度。第二是增加对内信息的透明。这包括一个金融机构内部的信息传递、分析与对客户信息的积累与共享。内部信息不通会诱发道德风险的产生，给金融机构带来损失或坏账。现代计算机与网络技术的运用使银行具备了通过网络对自己分支行实施有效控制的能力，它甚至可以做到随时了解任意一家分支行明细的信贷与财务开支。对于自己的客户，银行要做的是对客户资料的积累与分析，并将这些资料放在不止一个人能查阅的地方，提高银行辨别客户行为的能力。第三是建设具有信息共享功能的网络有助于道德风险的防范。比如个人与企业征信系统，独立的企业评级体系等，以增加道德风险的成本，从而减少道德风险的发生。
除信息透明度之外，订立完善的合同并对合同的执行进行有效监督，也是一个重要的防范措施。在微观金融理论中，合同的不完善，即使在法制的市场经济中，也是诱发道德风险的原因之一，这个道理很容易被理解，国外对此也有很多理论上的证明。但是，对于长期合同，无论是长期信贷合同，还是长期保险合同，其实都是很难把未来的不确定性全部考虑在内。有时是因为知识与经验的局限，有时完善合同可能比所承受的道德风险的成本更高。在比较完善的合同约束下，通过对合同执行的监督，可以在较大程度上减少道德风险的产生。
此外，建立职业资格制度也是一个有效的方法。像律师、执业医师、会计师等，是行政强制推行的职业资格。也有以行业自律的形式出现的，如金融分析师（CFA）、金融风险管理师（CFR）以及个人理财规划师（CFP）等，它们不是行政强制要求的，但行业内普遍地接受并给予特别的重视。职业资格制度对于从业人员有基本的专业要求，也有特别的道德规范。如果出现道德风险，有关主管部门和行业协会将给予严厉的处罚，直至清除出这个行业。
记者手记
关键是建立有效的约束机制
随着金融体制改革的进一步深化，金融风险问题越来越受各界关注。业界及有关专家开始运用道德的视野讨论并分析可能产生的金融风险和金融危机，并研究制定相应的约束机制。
前不久，央行行长周小川在第五次亚洲论坛发表了题为《保持金融稳定防范道德风险》的演讲，提出在保持金融稳定的同时，必须特别注意防范道德风险。并希望国内外的专家在研究开发新的金融工具、发展金融市场的同时，也研究一下如何保持金融稳定并有效防范道德风险。
道德风险是金融市场发挥正常作用的主要障碍之一，也是金融业不稳定的重要原因之一。在经济学中，道德风险成为重要的研究领域，因为它存在于大多数领域中：个人、企业、政府，银行、证券、保险。在国际上，即便是发达的市场经济国家，也同样受到道德风险问题的困扰：美国证券市场上的安然造假丑闻，英国巴林证券的投资失败……
篇6：非银行金融机构具有
加强和改善小微企业金融服务，积极创新和发展小微企业信贷业务，是商业银行落实科学发展观、优化信贷结构的一项新创举，也是银行信贷营销理念和风险管理理念的一次新突破。我行《2011-2015年改革与发展战略规划》明确指出，要坚持“差异化生存、特色化发展”的战略思路，大胆尝试独特的发展路径，努力开拓细分市场和业务蓝海，通过创新业务模式，改造业务流程，成功打入微小企业市场，并形成比较竞争优势。从这个意义上来说，大力发展小微金融服务，是落实我行五年战略规划、实践“五个一”和“八个好”战略指导思想的重要举措，也是我行推进“二次改革、二次创业”的题中应有之义。
一、发展小微金融服务是培育竞争新优势的重要途径
二十世纪七十年代开始，以孟加拉格莱珉银行(Grameen Bank)为代表，小微金融机构开始利用为一个联保群体发放贷款的方式向低收入家庭提供免抵押担保小额信贷。这种贷款金额微小、手续简便、还款率较高、高利率和可持续性强，取得了一定成功，掀起了一场“小微金融革命”。近年来，国内银行同业越来越深刻地认识到小微企业及其富裕的企业主对商业银行业务发展的战略意义，纷纷加大了小微客户金融产品和营销模式的研发推广，涌现出一系列针对性强、便利性好、适用性优的小微企业金融服务解决方案。例如，中国银行的“信贷工厂”、民生银行的“商贷通”、北京银行的“小巨人”等中小企业金融服务品牌都取得了巨大成功，成为国内银行学习和借鉴的典范。其中，以民生银行“商贷通”小微企业金融服务模式最具影响力。据了解，截至2011年6月末，作为民生银行战略业务的“商贷通”贷款余额达到2076.5亿元，比上年末增加486.6亿元，增幅30.6%，占全部贷款增量的57.5%。从国际先进经验和中国最佳实践看，小微金融服务是银行经营模式创新的一片蓝海。为此，我们一定要抓住大多数兄弟行小微金融服务尚处于论证期、探索期和成长初期的有利条件，充分发挥我行经营体制活、决策链条短、执行效率高的优势，“认好形势布好局”，积极探索可持续的小微金融服务商业模式，力争成为国内最佳小微金融服务提供商。
二、发展小微金融服务是提升资本效率的有效手段
近年来，我行改革步伐持续加速，公司治理、内控制度、资本充足建设和贷款质量管理等方面都有了很大的改善，全行的整体实力和抗风险水平得到了新的提高。但是，我们也应该看到，我行还没有完全摆脱粗放型经营模式，贷款主要向中型偏大客户集中，仍然是走一条“高风险、高耗能”的外延式扩长路径。然而，预计今后一个时期银行业资本监督力度将不断提高，这会对我行传统粗放型发展模式提出严峻挑战。日前，银监会发布《关于中国银行业实施新监管标准的指导意见》，大幅提高了资本充足率监管要求，并且明确了新监管标准实施的时间表。按照新标准，正常条件下非系统重要性银行的资本充足率不低于10.5%，若出现系统性的信贷过快增长，商业银行还需计提不超过2.5%的逆周期超额资本。同时，引入杠杆率监管标准，即一级资本占调整后表内外资产余额的比例不低于4%，控制商业银行的杠杆率积累。在严格的资本监管背景下，监管当局同时也提高了政策的针对性和灵活性，对小微企业贷款实行“定向宽松”的资本监管政策。银监会〔2011〕94号文规定，商业银行在计算资本充足率时，对符合相关条件的小型微型企业贷款，在权重法下适用75%的优惠风险权重。由此可见，发展资本占用相对较低的小微金融业务，有利于我行调整和优化信贷结构，降低贷款集中度，走资本节约、产出高效的可持续发展道路，落实“抓好改革强管理”的战略思想。
三、发展小微金融服务是增强盈利能力的根本保障
当前，中国人民银行对存款利率实行上限管理，贷款利率实行下限管理，使得银行机构能够获得较为稳定的政策红利。以一年期存、贷款为例，银行机构至少能获得2.4个百分点的利差收益。但是，随着我国利率市场化进程加快，政策管制下的存贷款利差将逐步压缩，直至消失。国家“十二五”规划纲要明确指出，要“稳步推进利率市场化改革”。2011年第二季度货币政策执行报告开辟专栏，对利率市场化进行了国际比较，分析了主要经济体利率市场化的路径和配套措施，并提出要继续加强金融市场基准利率体系建设，引导金融机构加强利率定价机制建设，积极探索进一步推进利率市场化的有效途径，这表明监管当局认为利率市场化的时机已基本成熟。在利率市场化的背景下，我国多层次资本市场体系建设加快推进，大中型将获得更多直接融资渠道，对银行贷款融资需求下降，加之大客户市场竞争激烈，贷款多处于买方定价的状况，银行贷款净利差大幅收窄，盈利能力下降。然而，广大中小企业特别是小微企业受融资规模和财务状况等因素影响，直接融资渠道较少，更多地依赖间接融资，商业银行在小微企业贷款中拥有更大的定价权，在有效控制风险的情况下，银行可以通过利率定价实现“收益覆盖风险”，提升盈利能力。而且，通过发展小微金融业务，可以推动交叉销售，促进私人银行、财富管理、中间业务的发展，提升综合收益水平。为此，我行一定要清醒地认识到利率市场化带来的机遇与挑战，从战略高度和长远角度谋划小微金融业务，把该业务作为提升长期盈利能力的战略主渠道，更好地实现“做好业绩促发展”。
四、发展小微金融服务加快机构布局的一条捷径
2009年以来，我行跨区域经营的步伐明显加快，先后成立了广州、深圳、重庆、长沙、佛山和东莞等六家异地分行，总-分-支的组织架构体系初步形成。但是，今年以来监管当局对城商行跨区域经营监管政策趋严，我行支行网点的建设速度有所放缓，部分异地分行至今没有一家辖属支行，难以适应全行“规模扩张、业务转型和集约化经营”三步并作一步走战略实施的需要。日前，银监会放宽了小微企业金融服务机构准入政策，具体包括以下三个方面：一是鼓励和支持商业银行将小企业金融服务专营机构向社区、县域和大的集镇等基层延伸；二是对于小型微型企业授信客户数占该行辖内所有企业授信客户数以及最近六个月月末平均小型微型企业授信余额占该行辖内企业授信余额达到一定比例以上的商业银行，允许其批量筹建同城支行；三是鼓励和支持商业银行探索建设科技支行。大力发展小微金融服务，有助于我行打破机构建设面临的僵局，跨越式、批量化建设支行网点，确保实现机构发展与区域布局的中远期战略目标。
五、发展小微金融服务是强化客户群建设的必然选择
我行作为一家跨区域经营时间不长的银行，客户总体数量少、依附度不足、基础较薄弱的问题十分突出，已经成为制约我行业务可持续发展的重要因素。截至2011年8月末，我行授信企业客户总数仅607家，其中，大企业客户46家、146家和415家。而且，这些授信客户大多是为了获得我行信贷资源，与我行的共生关系并不紧密，结算存款及其它增值业务非常少。截至2011年9月末，全行授信客户结算存款余额14.7亿元，比年初减少6.9亿元，仅占授信客户存款总额的5.4%。随着金融脱媒和银行市场竞争的不断加剧，客户资源短缺越来越成为国内银行发展的重要制约因素，一些银行为了开拓或保留大型优质客户资源，大幅让利，造成了同业间的非理性竞争。小微企业具有单家规模小、总体数量大的特征。据统计，我国中小企业和非公有制企业的数量已经超过4200万户，占全国企业总数99.8%。其中，中小企业数量达到430多万户，个体工商户达到3800多万户。这些个体工商户和小微企业不断发展壮大，对存取款、结算、融资及其他增值金融服务需求快速增长，逐步成为银行拓展业务空间的一片“蓝海”。我行若能够适应小微企业成长需要，大力发展小微金融服务，有利于我行迅速扩大客户数量、调整客户结构、夯实客户基础，实现“抢好市场赢未来”的战略方针。
篇7：非银行金融机构具有
丁圣翔
[案 件]
2004年8月27日、11月25日，原告奉新县建筑工程公司(下称建筑公司)与奉新县林旺记食品有限公司(下称林旺记公司)签订建筑工程施工合同，约定由建筑公司承包建设林旺记公司的车间、厂房等工程，工程总价值为1411140.72元。至2005年4月，建筑公司承建的工程基本完工，但林旺记公司仅支付工程款35万元后，一直未按约支付相应的工程进度款70万元。此后，林旺记公司的股东(包括法定代表人)均下落不明，员工四散离去。建筑公司遂诉至法院，请求判令林旺记公司支付工程款70万元及逾期付款银行利息。诉讼中，建筑公司以武汉正兴会计师事务有限责任公司(下称正兴会计师事务所)在为林旺记公司进行验资评估时所出具的投入实物设备340万元的评估报告不实，存在虚假验资行为为由，申请追加正兴会计师事务所为被告，要求其在验资不实的340万元的合额范围内承担赔偿责任。法院查明：2004年7月18日，郭某、林某(林旺记公司的股东)为申请开办林旺记公司委托正兴会计师事务所为其投资的全自动棉花糖淀粉筛粉机300型1台套对行资产评估。正兴会计师事务所指派本公司评估师在收集了郭某、林某提供的36份购机器的连号、小额发票及广东汾煌食品工业有限公司(下称汾煌公司)出具的一份日期涂改的有货证明后，进行评估工作，作出了武正兴评字[2004]第010A号郭铄根、林树锆投资机器设备评估项目资产评估报告书，评估结论为委托资产评估总值为340万元。在此基础上，正兴会计师事务所做出武正兴验字[2004]011A号验资报告，结论为，委托人以货币资金形式出资为人民币贰拾万元整，于二00四年七月二十二日存入中国农业银行奉新县支行成兴分理处，以实物资产形式出资为人民币壹佰捌拾万元整。2004年7月26日，郭某、林某根据验资报告，注册成立林旺记公司，注册资本为200万元。
[裁 判]
一审法院认为根据法院调查证实销售给林旺记公司机器设备的企业即潮州市西马机械贸易有限公司无工商登记。且购货的36张发票也不是潮州市国家税务局发售的证据证明，林旺记公司注册时，事实上并无价值340万元的机器设备投入。首先，郭某、林某提出的36张连号、小号发票与常理不符。正兴会计师事务所未对36张连号发票进行认真审查，且对发票系小额、连号这一违反常理作法未引起重视;其次，存货证明中证明日期、设备所有人的姓名有明显涂改，不需使用技术手段即可看出涂改前的证明日期是2004年5月10日，先于购买日期2004年6月8日，也就是说机器购买之前，就已经有放在汾煌公司。正兴会计师事务对于委托人郭某、林某提供的上述具有重大瑕疵的存货证明，也没有进行认真审查。再次，正兴会计师事务所的注册评估评师王某一人所编制的机器设备现场勘查表，未对机器设备品牌、生产厂家、机器编号等重要信息进行了解及记录。据此，正兴会计师事务所的注册评估师在评估过程中明显存在疏忽大意的过错，根据相关法律规定应承担验资不实给利害关系人造成的损失。法院判决林旺记公司支付建筑公司工程款668867.02元，并承担逾期付款银行利息;林旺记公司对确定的债务无力清偿的部分，由正兴会计师事务所在其验资证明不实的180万元范围内承担赔偿责任。
二审法院驳回上诉，维持原判。
[评 析]
一、被告会计师事务所出具虚假的验资报告，是否应承担民事赔偿责任。
《中华人民共和国注册会计师法》第二十一条规定：“注册会计师执行审计业务必须按照执业准则、规则确定的工作程序出具报告。”第四十二条规定：“会计师事务所违反本法规定，给委托人、其他利害关系人造成损失的，应当依法承担赔偿责任。”最高人民法院法释(1997)10
号《关于验资单位对多个案件债权人损失应如何承担责任的批复》规定：“金融机构、会计师事务所为公司出具不实的验资报告或者虚假的资金证明，公司资不抵债的，该验资单位应对公司债务在验资报告不实部分或者虚假资金证明金额以内，承担民事赔偿责任。”最高人民法院法释[1998]13号《关于会计师事务所为企业出具虚假验资证明应如何承担责任问题的批复》规定：“会计师事务所为企业出具验资证明，属于依据委托合同实施的民事行为。依据《中华人民共和国民法通则》第一百零六条第二款规定，会计师事务所在1994年1月1日之前为企业出具虚假验资证明，给委托人、其他利害关系人造成损失的，应当承担相应的民事赔偿责任。”“会计师事务所与案件的合同当事人虽然没有直接的法律关系，但鉴于其出具虚假验资证明的行为，损害了当事人的合法权益，因此，在民事责任的承担上，应当先由债务人负责清偿，不足部分，再由会计师事务所在其证明金额的范围内承担赔偿责任。”其次，根据上述法律及司法解释的相关规定，将验资单位的责任确定为过错赔偿责任，并且明确了赔偿顺序和范围。根据侵权责任的构成要件理论，只有在主观上具有过错的情况下，验资单位才应当承担民事责任。
二、正兴会计师事务所出具虚假验资报告主观上是否有过错。
正兴会计师事务所出具的武正兴[2004]011A号验资报告的虚假验资部分，即奉新县林旺记食品有限公司以实物资产形式出资为人民币180万元整，是建立在仍由其公司注册评估师出具的武正兴评字[2004]第010A号评估报告基础上得出的。正兴会计师事务所在对被告林旺记公司委托评估资产全自动棉花糖淀粉筛粉机300型1台套进行评估时，委托人郭某、林某提供的资产凭证是其购买设备的36份发票及广东汾煌食品有限公司出具的购置资产存放于其公司的证明，而现有证据证明委托人提供的评估资产凭证是虚假的。在委托人提供虚假凭证的情况下，对虚假的评估资产凭证，如属于会计师事务所限于职权或者专业技术手段的局限无法鉴别其真伪情况，会计师事务所可以免责，不需承担民事责任。但纵观本案，委托人郭某、林某提供评
估资产凭证主要是2004年6月8日购买一台套价值340万元全自动棉花糖淀粉筛粉机300型机器设备的36张发票及存货证明，而该发票是销售商开具的36张限额为99000元的连号发票，这种做法有悖常理。其二，广东汾煌食品有限公司出具的存货证明中证明日期、设备所有人的姓名有明显涂改痕迹，不需使用技术手段即可看出涂改前的证明日期是2004年5月10日，也就是说委托人尚未在销售商处购买该机器设备，该设备就已然存放于广东汾煌食品工业有限公司，且证明存放的设备是一批，而不是评估报告的一台套，依一般常理就能识别上述凭证存在重大瑕疵。《资产评估准则—基本准则》第八条规定：“注册资产评估师应当经过专门教育和培训，具备相应的专业知识和经验，能够胜任所执行的评估业务。”第十二条规定：“评估程序通常包括：(一)明确评估业务基本事项;(二)签订业务约定书;(三)编制评估计划;(四)现场调查„„”而正兴会计师事务所的注册评估师在进行现场调查时，只填写了信息不全的机器设备现场勘查表，对机器生产厂家、品牌、编号等重要信息未进行调查核实，未尽到应尽的执业责任。从注册评估师专业胜任能力和执业应有的谨慎角度看，对委托人提交的漏洞明显、有明显涂改痕迹，较易发现问题的评估凭证未能鉴别出真伪，显然不属于会计师事务所限于职权或者专业技术手段的局限无法鉴别其真伪的情形，而是属于应当发现也能够发现评估资料是虚假的，但却因疏忽大意没有发现，而出具了虚假的评估报告，对此，正兴会计师事务所主观上有过错。由于验资报告是在评估报告基础上产生的，验资单位可以以其无法保证资产评估报告的真实性、科学性为由提出免责，但本案评估报告及验资报告均为被告会计师事务所出具，评估不实、验资不实责任亦应由其承担。注册资金的数额，反映的是企业对债务的清偿能力，原告与被告林旺记公司签订建设工程施工合同，发生经济往来，在很大程度上取决于对林旺记公司注册资金的信赖，正兴会计师事务所出具的虚假的验资报告的行为，使作为债权人的原告对债务人被告林旺记公司的信赖基础丧失，并导致被告林旺记公司无力清偿债务从而损害了原告的合法权益。所以，正兴会计师事务所出具的虚假验资报告与建筑公司的债权不能实现在客观上具有因果关
篇8：非银行金融机构具有
关键词：并联机构,螺旋理论,运动学,各向同性
0 引言
少自由度并联机器人中非常重要的一类是三自由度移动并联机器人, 它可实现空间的3个移动自由度, 已广泛用于搬运、定位、分拣等操作任务, 特别是要求高速操作的精确定位任务, 更能发挥并联机构固有的高刚度的优势。
比较典型的三自由度移动并联机器人有:Delta并联机器人[1]、3-RRRH移动并联机构[2]、Orghoglide并联机构[3]、3-RPC并联机构[4]、3-PRRR并联机构[5]、3-UPU移动并联机构[6]、3-RUU移动并联机构[7]、R-cube并联机构[8]和具有双平面支链的移动并联机构[9]等。三自由度移动并联机器人中, 分支对动平台只能施加约束力偶, 根据分支运动链对动平台施加约束力偶的数目, 通常又可把三自由度移动并联机构分为过约束和不含过约束两类。前者分支为3个或者4个自由度, 对动平台施加3个或2个约束力偶;而后者分支为5个自由度, 对动平台只施加1个约束力偶。
在过约束三自由度移动并联机构中, 由于制造及安装误差, 不可能保证约束间严格的几何条件, 因此会导致运动副反力、振动和噪声增大, 部件磨损加速, 特别是在高速重载的工作中, 这类问题更为严重。
当并联机构的雅可比矩阵在某个位形下奇异值为1时, 称该并联机构在此位形下具有各向同性;如果并联机构雅可比矩阵的奇异值在整个工作空间都为1, 则该并联机构被认为具有完全各向同性[10]。完全各向同性的并联机构的运动完全解耦, 在工作空间中无运动学奇异, 在运动和力的传递上具有更好的性能, 控制更为简单。因此近年来具有完全各向同性或运动解耦的三自由度移动并联机构成为研究热点[11,12,13,14,15]。
本文提出一种具有完全各向同性的3-PPRRR移动并联机构。运用螺旋理论对该机构进行了自由度分析、驱动选取、消极运动副判别。在此基础上进一步对3-PPRRR移动并联机构的运动学进行分析, 包括位置、速度、加速度、工作空间、奇异位形和雅可比矩阵。3-PPRRR移动并联机构可用于并联机床、高速分拣机械手等。如以柔性铰链替代该机构中相应的运动副, 则也可用于微操作机器人。
1 3-PPRRR并联机构约束分析
1.1 3-PPRRR并联机构描述
3-PPRRR并联机构如图1所示, 动平台和定平台通过3根PPRRR运动链相连。将分支中的运动副按从定平台到动平台的顺序编号。第i个分支中的第1个移动副Pi1平行于第3个转动副Ri3和第5个转动副Ri5的轴线, 第2个移动副Pi2垂直于第1个移动副Pi1, 第4个转动副Ri4的轴线垂直于Ri5的轴线;第i个分支中第1个转动副的中心点记为Ai (i=1, 2, 3) 、第3个转动副的中心点记为Bi。3根PPRRR运动链呈正交布置。固定坐标系OXYZ如图1所示, 其中X轴平行于移动副P12、P32和P21, Y轴平行于移动副P31和P22, Z轴平行于移动副P11。
1.2 基于螺旋理论的并联机构约束分析基础
少自由度并联机构自由度的减少是由于受到各分支运动链施加于动平台上的约束的合成作用所致, 因此, 通过分析分支对动平台施加的约束数目、类别以及所有分支约束的合成作用, 可以清楚地得到机构的自由度数目和性质。
螺旋理论是少自由度并联机构约束分析的有力工具[2], 螺旋可用于表示刚体的瞬时运动或者表示作用于刚体上的力或力偶, 前者称为运动螺旋, 后者称为力螺旋。表示力偶或刚体移动的螺旋形式为 (0;s) , 而表示力或刚体转动的螺旋形式为 (s;r×s) 。
如螺旋$= (s;s。) 与螺旋$r= (sr;sr) 满足下面条件:
$。$r=s·sr+sr·s。=0
则称$与$r互易或互为反螺旋, 这里“。”表示螺旋的互易积。如$表示运动螺旋, $r表示力螺旋, 则两个螺旋互易的物理意义为$r对$所作的功为0。
在约束分析中, 单个分支施加于动平台的约束螺旋构成分支约束螺旋系, 所有分支约束螺旋构成机构约束螺旋系, 机构约束螺旋系的最大线性无关数即为动平台被约束的自由度数。通过各分支约束螺旋间的几何关系, 可迅速得到机构约束螺旋系, 以及该机构中阶、冗余约束的数目。从而可以运用修正的Grübler-Kutzbach公式[2,16]来计算机构的自由度。修正的Grübler-Kutzbach公式为
式中, M为机构自由度;d为机构的阶;n为包含机架的连杆数目;fi为第i个运动副的自由度数;v为冗余约束数;ζ为局部自由度数;g为运动副数目。
机构的阶由下式给定:
d=6-λ (2)
式中, λ为机构的公共约束数。
少自由度并联机构中的公共约束可被定义为与机构中所有运动副螺旋互易的力螺旋, 其几何意义为, 各个分支施加于动平台的约束满足共轴的几何条件。
1.3 3-PPRRR并联机构自由度分析
以$i j表示第i个分支运动链中第j个运动副的运动螺旋;以$ri j表示第i个分支运动链施加于动平台上的第j个约束力螺旋;以$rmi表示机构约束螺旋系中的第i个约束力螺旋。
由图1可得分支运动链1的运动螺旋系为
其中, li j、mi j、ni j、ai j、bi j、ci j为第i个分支中第j个运动副的运动螺旋的plüker坐标。对式 (3) 求反螺旋, 可得分支1的约束螺旋系为
$r11= (0 0 0;-m14l14 0) (4)
$r11表示一个垂直于转动副R13和R14轴线的约束力偶。
分支运动链2的运动螺旋系为
对式 (5) 求反螺旋, 可得分支2的约束螺旋系为
$r21= (0 0 0;0 -n24m24) (6)
$r21表示一个垂直于转动副R23和R24轴线的约束力偶。
分支运动链3的运动螺旋系为
对式 (7) 求反螺旋, 可得分支3的约束螺旋系为
$r31= (0 0 0;-n34 0 l34) (8)
$r31表示一个垂直于转动副R33和R34轴线的约束力偶。
由图1可知, 3个分支约束力偶$r11、$r21和$r31在空间的几何关系为既不平行也不共面, 彼此线性无关, 其最大线性无关数为3, 构成的机构约束螺旋系的标准基为$31= (0 0 0;0 1 0) $32= (0 0 0;1 0 0) $33= (0 1 0;a340 c34) $34= (l340 n34;a34b34c34) $35= (0 1 0;a350 c35) (7)
故动平台的3个转动自由度被约束, 在此瞬时只具有3个移动自由度。
由于运动螺旋描述的是刚体的瞬时运动, 因此需要判别动平台发生任何连续移动后, 机构约束螺旋系的标准基是否发生变化。如不发生变化, 则该机构具有连续的自由度, 不是瞬时机构。这一判别可通过在动平台发生连续运动前后机构各分支中的运动副间的几何关系来判别。如分支1中, 动平台发生任何连续移动后, 移动副P11、转动副R13和R15的轴线始终平行于Z轴, 移动副P12始终平行于X轴, 而转动副R14始终平行于XY平面, 因此分支1的运动螺旋系和约束螺旋系在非奇异位形下始终具有式 (3) 和式 (4) 形式。同理分支2、分支3的约束螺旋系也是如此。因此, 在机构任一非奇异位形处, 3个分支约束力偶始终线性无关, 约束动平台的3个转动自由度, 机构具有3个连续移动自由度。
由于3个分支约束螺旋线性无关, 机构中不存在公共约束和冗余约束, 因此有λ=0和v=0。由于没有局部自由度, 有ζ=0。因此机构的自由度为
M=6 (14-15-1) +15=3 (10)
1.4 3-PPRRR并联机构驱动选取
基于螺旋理论的并联机构驱动选取原理[17]可简述为:如驱动副选取正确, 当选定的驱动副被锁住之后, 动平台失去全部自由度, 对应机构约束螺旋系的最大线性无关数为6;反之, 如机构约束螺旋系的最大线性无关数小于6, 则锁住全部驱动副之后, 动平台仍能运动。
对于3-PPRRR并联机构, 可选取与定平台相连的3个移动副作为主动副, 在锁住3个主动副后, 其对应的分支运动螺旋系只含有与余下转动副相关的4个运动螺旋, 对其分别求取反螺旋, 可得机构约束螺旋系为
显然式 (11) 中的6个分支约束螺旋线性无关, 分支约束螺旋系最大线性无关数为6, 动平台自由度为0, 即锁住3个移动副后, 动平台不能运动, 所以驱动选取正确。
2 消极运动副判定
记动平台的角速度矢量为ωn, 动平台上和参考坐标系原点瞬时重合点的线速度矢量为vn, 则动平台的运动螺旋为
式中,
由式 (12) , 对分支运动链1, 可得
注意到对于移动并联机构, 总有ωn=[0, 0, 0]T, 代入式 (13) 得
式 (14) 表明分支运动链1中的第4个转动副R14的转动速度为0, 即转动副R14是消极运动副。
对于分支运动链2和分支运动链3, 同样可得
所以3-PPRRR并联机构中各分支中的第4个转动副Ri4在机构运动时不发生转动, 是消极运动副。这一特点表明, 在运动学上, 3-PRRRR并联机构中的PRRRR等价于PRRR分支, 这将极大地减化后续的运动学分析。
3 3-PPRRR并联机构运动学分析
3.1 位置分析
如图2所示, 在动平台的中心固接运动坐标系pxyz, 其中x轴、y轴和z轴分别与定坐标系的X轴、Y轴和Z轴平行。分支1中的移动副P11平行于Z轴, 其始端在XY平面内, 与X轴和Y轴的距离分别为D1x和D1y;分支2中的移动副P21平行于X轴, 位于XZ平面内, 其始端与X轴和Z轴的距离分别为D2x和D2y;分支3中的移动副P31平行于Y轴, 其始端与Y轴和X轴的距离分别为D3y和D3x, 与XY平面的距离为D3z。每个分支中第1个移动副行程为L1, 第2个移动副的行程为L2, 各分支运动链中转动副Ri3和Ri5轴线公垂线距离为L3, 以每个分支中第1个移动副为主动副, 其输入位移分别为q11、q21和q31, 动平台中心点到与其相邻的转动副中心点距离为n。
由图2几何关系, 可得出各分支运动链中转动副Ri3和Ri5的中心点Ai、Bi和动坐标系原点p在定坐标系中的坐标。对分支1, 有
对分支2, 有
对分支3则有
由式 (16) ～式 (18) 可得
展开式 (19) 可得
由此可以得到3-PPRRR并联机构的位置正解方程:
由式 (21) 可得位置逆解方程为
从式 (21) 、式 (22) 显然可知3-PPRRR并联机构的3个移动自由度完全解耦。
3.2 速度和加速度分析
式 (21) 对时间分别求一阶、二阶导数得
式 (23) 给出了3-PPRRR并联机构的速度正逆解方程, 式 (24) 给出了3-PPRRR并联机构的加速度正逆解方程。
3.3 工作空间与奇异分析
由上述位置分析可知, 在不考虑机构安装尺寸参数限制的情况下, 3-PPRRR并联机构的工作空间为一长方体, 该长方体体积由分支中的两个移动副行程决定, 即
分别如图3a、图3b所示。
3.4 机构雅可比分析
将式 (23) 写成矩阵的形式有
式中, J为3-PPRRR并联机构的雅可比矩阵。
J描述了3-PPRRR并联机构3个移动副的驱动速度和动平台中心速度之间的映射关系。
根据并联机构各向同性的定义, 由于3-PPRRR并联机构的雅可比矩阵J恒为3×3的单位阵, 则其最大最小奇异值ηmax=ηmin=1, 因此, 在3-PPRRR并联机构整个工作空间中, 雅可比矩阵J的条件数为
说明3-PRRRR并联机构具有完全各向同性。
4 结论
(1) 3-PPRRR移动并联机构属于非过约束机构, 其每个PPRRR对动平台施加1个约束力偶, 分支正交布置使3个分支约束力偶线性无关, 约束动平台的3个转动自由度。在PRRRR分支中, 第4个转动副Ri4为消极副, 其作用仅为消除过约束, 在机构运动过程中不发生连续转动, 对动平台的运动没有影响。
(2) 3-PPRRR移动并联机构具有完全各向同性, 3个移动自由度完全解耦, 在其工作空间中不存在运动学奇异, 具有很好的运动学性能。
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