推小车比赛总结

推小车比赛总结（精选7篇）

篇1：推小车比赛总结

“下节课又是体育课了！”我兴奋地叫道，“我们又可以玩了！”然后，班上的同学都一窝蜂跑下楼梯去了，我也一个箭步冲了下去，“推小车”比赛。来到了操场上，我们有的在草地上做着上体育课的准备运动；有的在操场上打滚；有的在草地上踢足球；我的在玩石头、剪刀、布，别提有多高兴了！

突然，我们听到一声哨声，原来，体育老师叫我们集合了。体育老师面带笑容地说：“今天我们举“今天我们举行一场“推小车”的比赛。比赛规则是：全班分成男同学一组和女同学一组，每组都选出两位同学。一位同学用手抓住后面一个同学的脚，把前面的`一位同学推起来。两个人配合爬行在草地上，那一组先到草地的另一边，哪一组就赢了，大家听明白了吗”“听明白了！”大家异口同声地说。然后我们女生选出了我和姜欣怡，男生这一组选出了俞方捷和扬懿。

然后，在体育徐老师的一声令下，比赛开始了！我一下子冲出了起跑线向终点爬去。而杨懿刚爬了一步，俞方捷把杨懿的鞋子拔了出来。我们女生看了都哈哈大笑，男生气得直朝我们白眼睛。但俞方捷却说：“没关系的！只要能爬就行了！”我们女生听了笑得更厉害了。这时我和姜欣怡已经爬到了一半。俞方捷急得扔掉杨懿的鞋子，直让杨懿向前冲去。杨懿只好笔直往前慢慢地移动，看上去就一只蜗牛。女生们看见了又哈哈大笑。男生气得个个涨红了脸。我和姜欣怡笑得弯了腰。

过了好一会儿，他们才到了草地的一半。结果，我们女生赢了。我们欢呼着、跳跃着，活像一群欢快的小鹿在属于我们的“绿色天堂”上自由地奔着跳跃着……

这时，下课铃响了。但我们的笑声却还在校园里回响着……

篇2：推小车比赛总结

1．练习持棍推瓶自然地往前走。

2．锻炼手眼动作的协调性，喜欢参加游戏。

活动准备

1.音乐：快乐游戏

2.大小不一的透明可乐瓶，纸棍人手一根。

活动过程

一、热身活动

随音乐，带领幼儿手持纸棍创编动作，热身活动。

二、练习持棍推车

1.教师示范持棍推瓶，边推边念：“手拿一根小纸棍，

推着小车向前行，慢慢走慢慢推，小车稳稳向前进。”

2．幼儿练习持棍推大号可乐瓶，启发幼儿探索如何让纸棍和“小车”不分开。

3．教师演示，请幼儿说说纸棍顶在“小车”的什么地方最容易推动。

4．幼儿再次练习，感受纸棍顶在“小车”的什么地方推行最平稳。

5．幼儿持棍推着“小车”从起点到终点，反复两次，要求纸棍和“小车”不分开。

6．游戏：推小车。幼儿扮演“小司机”，把“小车”开到场地的另一端。

鼓励幼儿尝试用小号可乐瓶进行游戏。

三、放松活动

篇3：推小车比赛总结

1 智能车总体设计规划

智能车能够快速平稳地行驶, 需要控制系统把路径判断、转向伺服电机控制及直流驱动电机控制结合在一起。智能车控制系统采用模块化设计, 系统主要由电源模块、道路检测模块、速度检测模块、电机驱动模块、调试模块和控制模块组成。路径识别方案采用光电检测, 智能车整体结构如图1所示:

智能车自动控制算法采用了基于反馈控制的PID算法。包括三个部分:测量、比较和执行。即把测量到的关心的变量与期望值相比较, 然后用这个误差纠正调节控制系统的响应。在实际应用中, PID控制算法所控制规律为比例、积分、微分控制。PID控制能够在保证不影响系统稳定精度的前提下提高系统的相对稳定性, 并很好的改善系统的动态性能。下面将逐步介绍硬件的主要模块和PID控制的实现。

2 硬件设计与实现

2.1 电源管理

在电路中, 电池的7.2V电压直接为舵机和M33886供电, 光电传感器电路、编码器和单片机由5V稳压芯片供电。如图2所示。

2.2 路径检测模块

路径识别模块是智能车系统的关键模块之一, 路径识别方案的好坏, 直接关系到最终性能的优劣。在以往比赛中光电传感器寻迹方案应用最多, 单独采用CCD摄像头寻迹方案或者CCD摄像头寻迹与光电传感器寻迹结合在一起的方案也都有应用。

所谓光电传感器寻迹方案, 即路径识别电路由一系列发光二极管、接收二极管组成, 由于赛道中存在轨迹指示黑线, 落在黑线区域内的光电二极管接收到的反射光线强度与白色区域的不同, 由此判断行车的方向。

在红外检测电路中采用11对发射和接收光电管, 成一字型排布。选用TSAL6200作为发射管, ST-1KLA为接收管。TSAL6200发射的功率为35mw, 如果11个红外发射光电管同时工作, 红外检测电路的发射管总功率将达到385wm, TSAL6200的正向电流的典型值为100m A, 这样如果加上在电阻上的损耗, 检测电路的功率将非常的大。所以采用每两个固定间距的发射管串连为一组 (如1号管和7号管为一组, 2号管和8号管为一组, 以此类推) , 其中7号管单独为一组, 至此11个发射管分为6组, 每组分别由一个的三极管进行开关操作, 三极管又由I/O口控制。工作时, 各个三极管依次打开和关闭, 每个开断间隔为200us。这样可以减少输出功率, 同时可以消除相邻发射管的干扰。

光电管的排布对于道路的检测也有着重要的影响。本设计采用中间7对发射接收管的距离为20mm, 两边4对发射接收管之间的距离为25mm, 总长度为220mm, 有效地检测宽度为278mm。当接收管的采样电压小于某个阀值的时候, 表明此时该接收管检测到的是白色区域, 当接收管的采样电压大于某个阀值的时候, 则表明此时该接收管检测到黑线。位置检测可能出现三种检测情况:第一种是只有一个接收管检测到黑线, 这种情况表明该接收管的位置在黑线中间;第二种情况是有两个接收管检测到黑线, 这种情况表明该两个接收管的位置处于黑线两边;第三种情况是没有一个接收管接收到黑线的信号, 这时黑线位于11个光电管的最左或者最右位置。要分清是左还是右, 要靠上一次的检测结果来确认, 上一次如果是左边的5个管中有检测到黑线的, 就表明是处于最左边, 反之亦然。这样就可以把检测区域分为20个部分, 每当小车偏移10mm就可以检测出小车的位置改变, 精度是很高的。现在把中心位置的6号管单独检测到黑线时, 定义为0, 偏左就-1, 偏右就+1。左右的最大值是±10。

2.3 速度检测模块

速度传感器选用了OMRON的E6A2-C系列的编码器, 编码器分辨率为200P/R。设计时需要在编码器正极端和信号输出端接一个1k的上拉电阻, 这时输出的为电压脉冲信号。通过MC9S12DG128控制器的脉冲计数模块捕捉编码器脉冲, 实现对小车速度的监控反馈。

2.4 舵机转向模块和电机驱动模块

采用S3010舵机, 舵机的输出转角由MCS9S12DG128发出的PWM波来控制。设计中采用两片MC33886并联驱动, 由于MC33886驱动能力的限制, 如果用一片进行驱动, 会使芯片非常热, 所以采用两片MC33886并联的方式进行驱动。此方案有两个优点, 其一是提高电机的输入电流, 增大电机的实际功率, 使电机能在不增加动力源的情况下, 性能大幅度提高;其二是减小单片MC33886的功耗, MC33886发热现象比较严重, 用两片MC33886来为同一个电机供能, 可以有效地减小单片MC33886的功耗, 发热现象也可以得到部分缓解。

3 软件设计与实现

3.1 A/D采样、归一

智能车通过11对光电传感器对位置进行采样, 第i个接收管采样得到的值储存在数组元素ad_dout[i]中。通过每个ad_dout[i]的值, 可以辨别黑线和白线。由于各个发射管和接收管的性能不是完全一样, 在同样环境下, 各个光电管的采样值也不一样, 有的差别很大, 所以需要对采样后的值进行归一化预处理。让所有光电管对着白色区域采样, 把各个光电接收管的采样值保存在数组ad_out_min[11]中, 再次将所有光电管对着黑色区域采样, 采到的值储存在ad_out_max[i]中, 并按公式 (1) 进行归一化处理。

试验表明, 一个性能稳定的光电管, 探测到黑线后, 经8位A/D转化后的值小于50, 而白色区域一般都大于170。据此设定辨别黑线的阀值, 当ad_out[i]>100, 则第i+1个光电管检测到黑线。

3.2 干扰剔除

用一个11位二进制的数来表示检测的结果, 1表示黑线, 0表示白线。如00000010000表示第七个接收管检测到黑线, 经过量化后得到的位置值:position=1。11000000000表示第一和二号管检测到黑线, 量化后的位置值:position=-9。

由于光线或其它环境原因, 检测的结果可能出现10010000000, 再比如00001111000, 理论上是不可能的, 这些情况是因干扰出现的, 为了让检测准确, 就需要对这些外界的干扰进行滤除。

干扰的剔除可以用一个for循环语句和switch选择判断语句来实现, 步骤如下:

1) for语句部分, 是为了找出第n次采样后归一化结果中检测到黑线的光电管数目count。

2) s w itch count=0或1, 则ok_ganrao=1, 即没有干扰出现。

3) s w itch count=2, 分两种情况讨论, 第一种情况是两个检测到黑线的光电管是相邻的, 这时ok_ganrao=1。第二种情况是两个光电管不相邻, 则看本次 (第n次) 检测到黑线的光电管哪个更靠近上一次 (第n-1次) 的黑线检测结果, 然后把离得远的光电管的采样归一化后的值改成10, 这就排除了这种干扰。

4) s w itch count=3, 也有两种情况。第一种是都不相邻的情况, 直接把数组ad_out[11] (采样结果) 直接改成上一个次的采样结果。第二种是两个相邻, 另一个不相邻的情况, 这就把那个单独的光电管的采样归一后的值改成10。

5) 其它情况的出现, 都让ad_out[11] (采样结果) 直接改成上一一次的采样结果。

3.3 舵机PD控制与直流电机速度PID控制

PID控制器是一种线性控制器, 是输出量和给定量之间的偏差的时间函数。在数字计算机中, PID控制规律的实现, 也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时, 用求和代替积分, 用差商代替微商, 使PID算法离散化, 将描述连续时间PID算法的微分方程, 变为描述离散时间PID算法的差分方程。

在红外检测的路径识别中用到的是位置式PD控制算法。其位置控制模块的工作原理如图4所示, 下面为PD控制程序, 经试验可知, 取=15, =4时, 舵机可准确响应。

电机速度控制模块的原理如图5所示, PID控制算式为:

式中, u (k) 为控制的输出, e (k) 为k时刻的偏差, Kp、Ki、Kd分别为PID控制算法的比例系数, 积分常数和微分常数。经实验可知, 取Kp=0.3, Ki=0.04, Kd=0.05时, 电机可以获得较快且平稳的速度响应

整个控制程序流程如图6所示。在特殊路况下 (到达终点线, 大曲率弯道, 丢失黑线, S型弯道) , 按照PID控制计算出来的输出驱动电机, 并不能使小车达到想要的效果。故在特殊路况下, 采取模糊控制, 直接根据判断出来的特殊路况给定电机一个特定的速度, 使小车在不冲出轨道的情况下, 以最快的速度过弯, 并在终点准确停车。

摘要：智能寻迹小车的控制模块采用的是飞思卡尔半导体公司的16位单片机MC9S12DG128。根据黑白两种颜色对光线反射率的不同, 在车体上安装多对红外光电管, 经A/D采样确定智能车与轨道黑线的相对位置后, 采用数字式PID控制算法控制PWM波形的占空比, 实现直流电机的加减速和舵机的转向, 从而达到寻迹行驶的目的。

关键词：智能寻迹小车,红外光电管,PID

参考文献

[1]邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京:清华大学出版社.2004.

[2]颜文俊, 程素琴, 林峰等.控制理论CAI教程[M]..浙江:科学出版社.2002.

[3]卓晴, 黄开胜, 邵贝贝等编.学做智能车[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2006.

[4]陈永甫.红外探测与控制电路[M].北京:人民邮电出版社.2004.

篇4：两人推小车

最近，幼儿园购置了一批独轮小推车，孩子们可喜欢了。因为是新器械，孩子们对独轮车的掌控不是很好，尤其是一些平衡能力较差的孩子，根本无法独自推动小推车，所以老师不得不手把手地教他们。由于小推车数量少，全班孩子只能分成两组，轮流玩推车。虽然孩子们都很自觉地排队，但也有个别调皮的孩子不遵守游戏规则，常常出现抢玩小推车的情况。有时候，越是担心的事情，就越有可能发生。

正当我手把手指导一个孩子玩小推车时，偶然回头，发现刚刚还在另一组玩小推车的元元，手里的小推车不知怎地到了“调皮王”托比手里，并且元元的两只手并没有离开小推车。两个人一起扶着小推车，歪歪斜斜地往前冲，谁也不甘示弱，眼看就要撞到别的小朋友了。我急忙跑过去，抓住托比的手，把他拉到一边，说：“托比，你怎么能抢元元的小推车呢？你这样做可不对。”

“老师，我没有抢元元的小推车。”托比嘟着小嘴否认。

“刚才明明是元元在玩小推车，你抢了他的车子，还差点撞到其他小朋友。老师讲过很多遍了，大家一起轮流玩小推车，你怎么不遵守游戏规则呢？”托比的否认，令我十分生气。

“老师，我没有抢。我是想和元元一起玩……”托比说着说着，还掉下了眼泪。

“你还狡辩！我都看见了！”我打断了他的话，生气地说。

这时，一个声音响起：“老师，托比没有抢我的小推车，我们是想一起玩小推车，这样可以不用排那么久的队。”元元站在我身后小声地说道。

“是呀，我们想一起玩小推车，可是我们两个推得不好，车子不听我们的话，总是歪到一边。”托比在一旁解释。

我的心一下子被震住了！意识到自己犯了一个低级错误，破坏了孩子们的好心情，于是马上对托比说：“对不起，是老师错了，老师没有弄清楚情况。托比，你能原谅老师吗？”我望着托比的眼睛，真诚地道歉。

一双温暖的小手抱住了我，我以为托比会说“没关系”，没想到他居然给了我一个拥抱。我突然有点哽咽，紧紧地抱着托比，说：“托比，刚才真是对不起！老师谢谢你！”

“老师，你来教我们怎么玩推小车吧。”这时，站在一旁的元元对我说。

“嗯，好的！”我赶忙站起身，开始和孩子们一起研究怎么合作玩小推车，其他孩子在我们的带领下也试着两人玩推车，虽然合作过程中碰到了一些困难，但是却缩短了孩子们等待的时间，减少了一个人玩推车的枯燥，增添了乐趣。

晨间锻炼活动结束后，我在想：为什么我不相信托比说的话呢？很多时候，我们看到孩子异常的言行，很容易失去耐心，急于制止和纠正，但由于不了解孩子言行背后的意图，结果往往适得其反。其实，在教育教学中，我们应当学会认真观察、耐心等待，以平和的心态看待孩子的表现，了解孩子言行背后的真相，分析孩子的真实想法，更要学着让孩子自己处理自己的事情，说不定他们可以处理得更好。

（责编 欧孔群）

篇5：《推小车》

1、练习持棍推瓶自然地往前走。

2、发展幼儿的平衡协调能力，感受集体活动的快乐。

活动准备：

1、大小不一的透明可乐瓶（数量同幼儿人数，瓶内分别装红、黄、蓝、绿四色颜料水），纸棍人手一根。

2、红、黄、蓝、绿色停车标记及塑料筐各一，分别放在场地的四角，当作“停车场”。

3、录音机及《小司机》的音乐磁带一盒。

活动过程：

一、准备活动

教师和幼儿一起持纸棍听音乐做《小司机》的律动入场。

二、练习持棍推车

1、教师示范持棍推瓶。

师：小棍除了可以当方向盘，还可以推小车呢。老师是用什么当小车的？

幼：可乐瓶。

2、幼儿练习持棍推大号可乐瓶，启发幼儿探索如何让纸棍和“小车”不分开。

（1）（幼儿集中）请幼儿边说边演示纸棍顶在“小车”的什么地方最容易推动。

幼a：用小棍顶住瓶的中间，这样能推得稳。

幼b：手伸直拿小棍用力顶住瓶中间的底部。

（2）幼儿再次练习，感受怎样让“小车”在直行跑道内推得又快又稳。

幼儿推着“小车”从起点到终点，反复两次，要求纸棍和“小车”不分开，又不偏离跑道。

（评析：此活动锻炼幼儿的平衡协调能力）

3、游戏：推小车。幼儿扮演“小司机”，把“小车”开到相同颜色的“停车场”去，鼓励幼儿尝试用小号可乐瓶进行游戏。

活动结束：

师：小车都停到停车场了，小司机们下班了。（ 幼儿扛着纸棍绕操场慢走一圈。）

篇6：大班体育推小车

设计思考：

手臂是幼儿身体比较柔弱的一个部位，目前幼儿园体育活动中普遍缺乏有针对性的锻炼，因此将民间体育游戏中的双人推小车引入大班幼儿体能活动，给予当今幼儿一定野性的挑战，这样不仅可以增强大班幼儿的上肢和手臂的力量，而且还能培养运动中的配合能力及不怕苦和累、坚持刚毅的品质。目的要求：

1.掌握双人配合进行推小车活动的方法，增进手臂和腰腹的力量。2．培养合作的意识和勇敢、顽强、不怕困难、团结合作的精神。教学重点：

双手支撑于地面，交替向前（后）移动。活动准备：

宽敞、地面平坦且无障碍物的大操场。活动过程： 准备部分：

1幼儿入场，排成四列横队踏步，听教师口令进行队列变化。

2.在音乐的伴奏下，幼儿跟着教师一起做热身操。（针对手臂，可以做一些压肩的动作，如：双人双手搭肩、压肩动作）教学与练习部分： 3.结伴推小车。

（1）教师请一个幼儿上前扮小车，教师扮推车的车夫。车夫抬起小车的双脚，做小车的幼儿双手撑地左右手交替向前移动成推车状向前走。

（2）请几个幼儿上场结对模仿教师示范的推小车运动，教师针对问题进行重点讲解和再示范。

（3）全体幼儿两两结对，一个扮小车，一个扮车夫，在场地中分散、自由地进行推小车练习。教师进行巡回指导，提示大家：车夫推的速度不要太快，避免导致小车支撑不住而受伤。

（4）做小车的幼儿应该在支撑不住的情况下及时告诉车夫，停下来休息一会再进行或交换角色。4.背麻袋。

（1）幼儿两两结伴分散在场地中，背靠背站立，双臂互相勾挎，一个幼儿弯腰背起另一个幼儿，比比谁背的时间长。

（2）幼儿结伴，背靠背站立在起点，一个扮麻袋，一个扮工人。当教师发出“开始”的信号后，工人背着麻袋向终点出发。5.集体推小车比赛。

（1）男孩推女孩。男孩扮车夫，女孩扮小车。教师发出“开始”信号后，车夫从场地一侧起点出发，推车到终点一侧结束。（2）女孩推男孩。女孩做车夫，男孩做小车。教师发出“开始“信号后，车夫从场地一侧起点出发，推车到终点一侧结束。

（3）男孩推男孩、女孩推女孩比赛。幼儿按同性别结对，一个扮小车，一个扮车夫。教师发出“开始”信号后，大家从场地一侧起点出发推车到终点一侧后，交换角色再从终点出发回到起点。比一比，看最先回到起点的一对是男孩还是女孩。结束部分：

6.幼儿跟随教师绕着场地边慢步走边放松甩手，1~2圈。7.游戏“雪人融化”

幼儿扮雪人一动不动地分散立在场地中，教师扮太阳做升起的动作，小雪人从头颈—手臂—胸腹—腰腿—双脚进行放松，最后瘫倒在地面。教学建议：

篇7：推小车周记400字

星期一下午的体育课上，老师为了锻炼我们的.臂力，就分组让大家推小车。并且要推3个来回。这下，大家都露出了不愿意的神情，有的说：“不是吧，3个来回啊，要累死人的!怎么这样啊?”我也不例外，但那又如何?师命难违啊!

与我搭配推小车的人是方艺涵，我两体型差不多，应该不会有太大困难，但事实却并非如此。

“嘟――”随着老师一声令下，大家都努力的“推”起“小车”来。我和方艺涵也不甘示弱，她提着我的脚，我撑着两只手，全速向前“行驶”着。

快到足球框(终点)那儿了，意外发生了，方艺涵手臂魅没力了，她一松手，我在毫不知情的情况下整个人种种甩在了草地上，跟泥土来了个“接吻”。接着我回头看了看，呀!许秋毫那组都第二个来回了，太神速了吧!我的四肢不允许我休息，方艺涵也调整好了状态，我们用比刚才快一倍的速度完成了第二个来回。这时，我们已经体力透支、气喘吁吁了。但我告诉自己：不行，不能半途而废，加油!坚持下去!我站了起来，这时听到是颖对我说：“张婧儒，加油，我和你一起‘奋斗’!”我浑身充满了力量，不要命的向终点冲去。侯彦伶还在一旁感叹：“张婧儒好疯狂，飞毛腿啊!”终于到达了终点，我和方艺涵击了个掌，表示胜利。