射极跟随器实验报告

一份优质的报告，需要以总结性的语录、合理的格式，进行工作与学习内容的记录。想必你也正在为如何写好报告而发愁吧？以下是小编精心整理的《射极跟随器实验报告》，希望对大家有所帮助。

第一篇：射极跟随器实验报告

如何吸引跟随者

作者： 赵正 | 发表时间：2010.10.11

博客是单向的独立“发声”渠道，让企业恣意挥洒的营销媒体平台。冠上了一个“微”字后，除了意味更简短的内容，也更强调双向的沟通。通过发起一个引人入胜的话题，吸引网友踊跃讨论、响应，培养出一群互动密切的忠实粉丝。还能借由社群串联，接触到朋友的朋友。

所以，和博客不同的是，企业加入微博世界时，重要的不是写出一篇吸引眼球的精彩好文，而是如何和网友展开对话，怎么维护沟通的质量。关于这点，戴尔(Dell)可谓个中翘楚。据报道，Dell透过在Twitter上发送讯息，已进账300万美元。其在Twitter 上共注册了34个账号，并依功能分成了六大类，每个账号皆由专人负责管理，像一个一对多的在线客服窗口，让客户能得到丰富而实时的讯息，还能同时看到其他用户的问题作为参考。

这种具有网络社群能量的微博尚未被国内企业所用，值得网络团体开发、尝试，找出可以运用在企业营销战略上的模式。

名人制造“跟随者”

因与黛米·摩尔姐弟恋而出名的好莱坞影星艾什顿·库彻，2009 年 4月与国际传媒巨头CNN 打赌，看谁能率先在Twitter上拥有100 万名追随者，结果库彻在4 天内胜出，这一事件让Twitter一举成为主流媒体。微博的基本规则是关注与跟随，统计数量级的大众愿意跟随的必然是名人。由“跟随名人”这种模式，完全可以衍生出短信的新的订阅方式，形成实质性的盈利模式。 即时创造新闻

印度金融重镇孟买惊爆恐怖攻击造成逾百人死亡后，CNN等美国主流媒体争相报道，同时网络上也涌现大量第一手的信息，人们通过大量的微博客网站，踊跃传递报道、照片、视频等。原生态的来自民间的即时新闻通过手机与微博客的结合得以广泛传播。这样的信息具有及时、真实的特征，更具草根性和亲和力。忙碌的城市生活也培育了广大的白领用户浮躁的阅读习惯，他们往往只读标题和摘要，对于有兴趣的信息才会细细阅读，而微博的140字的信息方式符合这样人群的需求。

渠道培养品牌

星巴克斥资数百万美元在六个城市中开展了招贴画营销计划，而且利用社交网络的力量激励人们寻找周二的星巴克海报，并让人们在第一时间将其图片张贴到Twitter上。这不仅可以很好地推广品牌，而且还能鼓励人们搜索星巴克的广告信息。细分、垂直的优势就是为市场提供了精准的客户群体，继而可以实现精准的广告投放和互动营销，促使微博尽快实现盈利。

除了个人魅力与沟通技巧，经营社群也和交朋友一样，诚恳的态度是关键。许多知名博客爆红后广告邀约不断，因此文章不再客观中立，沦为背后企业主的发声筒，并且低估网友的智商。广告文一旦被踢爆便会迅速流失读者，也许在搜索引擎上仍被认定为人气博客，但是微博的好友粉丝人数却是最真实的指标。

第二篇：跟随盲人过马路美文摘抄

宽阔的公路上车水马龙，路边行人寥若晨星。一位盲人伫立在斑马线旁，焦急而又耐心地等待着，等待着哪位好心人现身，领他到公路对面去。过了许久，突然有人拍了拍他的肩膀，“劳驾，我是位盲人，您能领我过马路吗?”

盲人听罢，二话没说，挽住后者的胳膊大步跨上了斑马线。所到之处，汽车纷纷减速，停车避让。几十秒钟后，二人有惊无险地出现在公路另一侧。

这是个真实的故事，助人的盲人是名扬美国的爵士钢琴家乔治·谢林。事后，当被问及彼时的感受时，他笑着解释道：“想起这件事，我依然激动不已。在此之前，我每次出行总离不开别人的照顾，独自横穿马路根本不敢想像。我得感谢那位盲人朋友，他无意中促使我实现了自我挑战和自我超越。”

知道怎么让人创造奇迹了吧?信任他，求助于他，让他做你的“救星”。

第三篇：跟随毛泽东学习领导艺术

伟人毛泽东，值得今日国人认真学习。他注重调查研究、关心人民群众、方式灵活多变、放手使用人才、思路超前独特......一代伟人毛泽东，令人敬佩啊!

----- 诸葛道熹

张学道：毛泽东的领导艺术是毛泽东思想体系的一个重要内容。前不久，笔者悉心拜读了《毛泽东的领导艺术》一书。总体感觉，毛泽东的领导艺术的科学内容是多方面的，学习好、领会好毛泽东的领导艺术，对于加强干部能力修养，指导、推进我们的工作，都具有非常重要的意义。关于毛泽东的领导艺术，笔者认为，可以从六个方面来理解和把握：

第一，善于调查研究，正确地认识中国国情，是毛泽东领导艺术的基石。善于调查研究是领导者获得成功的重要领导艺术。毛泽东一生注重调查研究，科学的调查研究，是他审时度势、多谋善断、实现科学决策的重要前提。诸葛道熹：调查了解才能把握真实情况。

1929年至1930年上半年间，党内存在着“左”倾思想和“左”倾政策。1930年5月，毛泽东针对这种情况，在江西寻乌进行了20天的调查，并总结调查研究的经验，从哲学高度进行理论概括，写下了《调查工作》。当时，这篇文章由闽西特委翻印，在红四军中和中央苏区革命根据地广为传播。革命队伍中，无论是干部，还是士兵，都知道毛泽东的一句名言：“没有调查，没有发言权”。后来，由于作战频繁，很多资料难以保存，这篇重要文章也在反“围剿”中失传了。直到1957年，福建省上杭县农民赖茂基，把自己珍藏了27年的油印小册子《调查工作》，作为革命文物贡献出来。毛泽东听到这个消息异常高兴，说就象失散了多年的“孩子”又回到了自己的身边。1964年6月，《调查工作》收入《毛泽东著作选读》公开发表，毛泽东为它改了一个名字叫《反对本本主义》。《反对本本主义》是毛泽东多年从事调查研究工作的实践经验和理论概括，从思想理论上阐明了调查研究在领导工作中的重要意义和科学方法，批判了当时红军队伍中一部分人安于现状，不求甚解，墨守成规，迷信"本本"，而不愿到群众中去作实际调查研究的错误倾向。可以说，坚持调查研究，把马克思主义基本原理同中国实际结合起来，是毛泽东领导艺术的精华所在。

第二，善于把握主要矛盾，抓住中心环节，兼顾全局，是毛泽东领导艺术的核心。俗话说：“十个指头不一般齐”。在复杂的事物发展过程中，总有许多矛盾存在，其中有一个是主要的矛盾。确定何者为主要矛盾，不能依主观想象，不能凭个人所好，而是依据对客观现实的科学分析得来的。诸葛道熹：抓住关键点，就是抓住灵魂。

解放战争时期，辽沈战役的关键在哪里?毛泽东同志及其战友科学地分析东北战场敌军的情况：四十八万敌军分别固守在长春、沈阳、锦州等几个大城市里，正处于顽抗逃跑的犹豫状态中。如果先打长春，就会把沈阳、北宁线上的敌人放跑，增加解放全中国的困难;如果先攻取锦州，就切断了东北与关内的联系，造成“关门打狗”的形势，为整个战役的胜利创造有利的条件。由此可见，先打锦州是辽沈战役的关键。战局的发展完全证实了先打锦州是牵住了辽沈战役的“牛鼻子”，充分体现了毛泽东宏伟的气魄和卓越的指挥艺术，主要矛盾了然于胸，每一步都服务于重点或全局的战略。

第三，善于科学决策，把原则性和灵活性结合起来，是毛泽东领导艺术的关键。领导者的主要职责之一是决策，毛泽东的决策艺术具有鲜明的实践性，它植根于中国革命这片沃土之中。他高瞻远瞩，思维敏捷，灵活机动，因地制宜，在中国现代历史舞台上，导演了一幕又一幕波澜壮阔、威武雄壮的活剧：到农村去设“大本营”，建立革命根据地，由此，有中国特色的革命道路得以确立;长征路上，四渡赤水，智调滇军，转危为安，跳出重围;透过抗日烽火，把握客观规律，预测到持久抗战的三阶段，中国一定能取得胜利;一身系天下安危，毅然赴重庆谈判，针锋相对，坚决同蒋介石的独裁内战行径作斗争;指挥千军万马驰骋中原大地，适时发动震惊中外的三大战役，为建立新中国而奋战。

毛泽东在其领导的决策活动过程中，非常重视原则的坚定性与策略和灵活性相结合。在原则许可的范围内，因时而异，因地而宜，灵活机动。诸葛道熹：激动灵活，随机应变，是毛泽东的大智慧。

第四，善于做思想政治工作，知人善任，是毛泽东领导艺术的保证。毛泽东的思想政治工作艺术可以概括为：疏通引导、注重说理、善意批评、坚持民主、以情动人、用先进事迹感染人、用通俗生动语言谈心对话、领导做表率、制度建设等。在选任干部方面，毛泽东具有不拘一格选拔人才和知人善任的领导艺术。他认为，领导者的责任，归结起来，主要是出注意、用干部这两件事。领导者必须善于识别和使用干部，善于爱护和培养干部。毛泽东借鉴古代用人之道，提出德才兼备的标准和任人唯贤的政策。他善于根据斗争任务的需要，果断地组织干部和建立领导核心;坚持“五湖四海”，团结广大干部;善于运用辨证的观点识别人才，并能用人所长;具有在复杂的政治斗争中保护人才，以及注重理论联系实际，在实践中磨练人才的独特风格。

在知人善任方面，选用罗荣桓便是一个例证。1930年春，毛泽东为安排红四军政委一职颇伤脑筋，他需要为23岁的军长林彪选择一个合适的搭档。林彪打仗灵活，但个性强，不愿听别人批评，平时沉默寡言，别人很难同他共事。经过毛泽东的慎重考虑，终于选中了罗荣桓。罗荣桓是个老实人，在开辟井冈山根据地的斗争中，毛泽东发现了他许多可贵的素质：凡是要求战士做到的，他自己首先做到;打仗时冲锋在前，退却时掩护在后;行军时为病号扛枪，宿营时下班查铺。罗荣桓走马上任，开展了生动活泼又扎扎实实的政治工作，使全军指战员始终保持非常旺盛的战斗情绪。性格褊狭的林彪也感到没有什么好挑剔的了，于是，军长和政委相安无事。毛泽东发现的这位人才，成了人民军队政治思想工作的巨匠，是军队政治干部中唯一获得元帅军衔的人。诸葛道熹：人才是事业成功的基础。

第五，善于做群众工作，一切为了群众，相信和依靠群众，是毛泽东领导艺术的灵魂。在江西瑞金沙洲坝，至今还传颂着毛主席打井的故事，井台上竖着一块纪念碑，上刻着两行醒目的大字：吃水不忘挖井人，时刻想念毛主席。毛泽东在1934年所写的《关心群众生活，注意工作方法》一文中指出：我们应该深刻地注意群众的问题，从土地问题到柴米油盐问题;一切群众生活的问题，都应把它提到自己的议事日程上。总有些人把关系到群众具体利益的事情，看成是"小事"，认为它琐碎，不值得为它花工夫。毛泽东能够设身处地地体贴群众，想群众之所想，解决群众的具体困难，从而使广大群众认识到他是代表他们利益的，进而拥护革命，为革命的胜利斗争到底。毛泽东是最善于向群众学习的，他说：三个臭皮匠，合成一个诸葛亮;在人民中间，有成千上万的诸葛亮，我们要有承认自己无知的勇气，下决心向他们学习。毛泽东在《关于领导方法的若干问题》中提出了“从群众中来，到群众中去”。“发展生产，保障供给”、“精兵简政”、“自己动手，丰衣足食”等口号的提出与落实，都是听取群众意见并依靠群众来实施的具体例证。诸葛道熹：群众是真正的英雄，群众中有大智慧。

第六，善于绘制中国革命的独特图样，能动的反映客观实际情况，是毛泽东领导艺术的魅力。毛泽东在领导中国革命和建设的过程中,动用了一套独具特色的图样领导艺术。在他几十年的领导生涯里,善于集中党和人民的智慧,绘制出一幅幅精美的大小图样。他率领全党和全国各族人民依图施工，改换了中国的日月，建立了不朽的功绩。

毛泽东的图样领导艺术，是特指关于中国革命和建设的理论、纲领、路线、方针、战略、战术、计划和方案。新民主主义革命的总图样，是中国共产党集体智慧的结晶，而毛泽东在绘制它的过程中起了最重要的作用。这个总图样规定了革命的目标、任务、动力、手段、道路、步骤、前途等根本内容。《新民主主义论》等著作，是这个总图样的成熟或定型产品，中国革命的实践已证明，它是毛泽东图样领导成功的妙笔。在中国革命的分图样中，最为精美的恐怕要算毛泽东在《论持久战》中为抗日战争绘制的图样了。毛泽东对抗日战争的前途、流程和形态作了极为精彩的描绘：战争具有持久性，最后是胜利属于中国;持久战将展开为战略防御、战略相持、战略反攻三个阶段;内线与外线战争、包围与反包围战争等。《论持久战》为中国人民提供了一幅绝妙的抗日战争图样，指导这个战争走向了胜利，把图样化作了成功的实践。 诸葛道熹：毛主席总是通过一流的思路引导众人前进。

第四篇：跟随足迹 不断成长 (2015我的成长纪实)

跟随足迹 不断成长

——2015我的成长纪实

荷塘小学 旷云

时光如白驹过隙，转瞬即逝，正如我的2015年上学期，不长不短的四个月时光，虽辛苦、忙碌，大部分时光按部就班，且未发生大波大澜的事件，不过不乏许多值得我细细品味的人、事，深深地印在我的脑海中，让我满满地感动，浑身的正能量，并给予我心灵的震撼。且让我一一道来，并激励自己能跟随这些优秀同志的足迹，不断成长。

一、 教学篇

1、2015年5月8日至10日，我有幸随荷塘英语社团一行赴南京参加培训学习，我认真聆听的了十四堂课三个报告，来自全国的名教师们为与会老师们呈现了新颖的理念、精彩的课堂。近距离接触这些名师，记录他们的课堂，品味他们睿智的语言和深邃的思想，感受名师的魅力和专家的风采。主维山老师那纯正的语音语调，亲切自然的教姿教态，幽默、诙谐的语言还有丰富的肢体语言和驾驭课堂的能力让人折服，也让大家真正感受到了名师的个人魅力。黄慧老师能以生为本，在孩子们犯错的时候，她不骄不躁，不弃不馁，慢慢的引导改变孩子，最终纠正孩子的错误。来自常熟的戈向红老师为大家执教了《Our Dreams》，她的课堂层次性强，教学语言精心设计，整节课在引导的过程中帮助学生逐步理解感悟故事。本届活动新添了挑战赛，黄凯老师就是其中一位，他不仅长的高大帅气，而且课堂非常的有趣幽默，他的课就是一节学生的“成长课堂”，让学生在玩中学，在学中玩。对于不同的学生做出不同的要求，不同的学生给予不同的任务，让学生自由成长，乐趣横生。

2、我积极参加市、区、片区、学校、工作室各类教研活动，这些活动既精彩纷呈，又很接地气，很多值得我学习和借鉴的地方。欧阳畅老师，谭珍香老师等等，印象特别深刻。如谭珍香老师的课，她在新授新词句的同时做到词不离句，句不离篇，充分利用课文插图帮助学生理解关键句子“She couldn’t see and she couldn’t hear.”和关键词汇“model”，很好的处理了句子与语篇、词汇与句子的关系，收到良好的效果。我体会到老师应该创设更多可以帮助学生理解这个词的语境，这样才能真正的帮助学生更好、更深刻的理解词汇“could。”

3、我们学校的英语老师也给我带来很多感悟，她们或扎实质朴，或活泼创新，都有着很高的职业精神，并且还非常低调谦逊，虽进课堂听课不多，但从她们教案，辅导差生，作业批改等等常规工作方面让我感受到一位优秀的英语老师不光要课堂精彩有效，更要将平时的伏案工作做细做好。

二、育人篇

上半年我任然从事班主任工作，我自认为自己做事严谨认真，有条不紊，还挺注意细节，是个不错的班主任。不过开学之初的一件事让我重新审视了自己：因为寝室新装修，有很重气味，学校请班主任告知学生前半个月都不住宿，我接到通知后立马在班级群中发布消息，并在学生报到时一一告知，开学第一天又在班上再次确认，心想是没有纰漏了，家长孩子们都知晓了。没想下午下班时碰到陈劲松老师(搭班语文老师，学校教研主任)带着游紫仪同学一起走，我有点纳闷，陈老师说：“游紫仪住在云龙区，远，交通不方便而且家长也没空来天天接送，我想反正我住得近，就喊她去我家住几天。”陈老师轻轻地随意地几句话当时却像千吨石头拍在我的身上，我的心里百感交集，为陈老师的细心爱心，为自己的粗心简单，为孩子们有这位幸福的老师„„各种滋味。和陈老师道别后，我重新审视了自己，在班主任工作中，我过多地注重了事情是否按质按量地完成，却较少忽视了人文关怀，很多时候没有从孩子的角度去了解他们真正的需求他们的困惑，这作为班主任是欠缺的。这个小小的故事也许在陈老师的心中不值一提，因为她本身就一直是这样做的，但却给我在育人这一块好好地上了一课。

三、生活篇

自从寄宿部搬到新的校区后，办公室又进行了重组，真是一个和谐又有爱的家庭!组长黄鸿波老师每天早早来到办公室打扫卫生，烧开水，收发资料，上传下达信息，处理大小琐事，充当着一个管家婆的角色，让大家很有安全感。同事之间相互关心，友爱互助，欢声笑语，其乐融融。每个人都是热爱生活的人，办公室总是各色绿色植物环绕，阵阵花香扑鼻。连学生也感受到了老师们之间的和谐，遇到不会的题目如果自班老师不在就会主动去问其他班的老师，对于其他班的学生，老师们都不分彼此。上半年一个微课大赛要求每位老师上传课，因为对信息技术掌握要求较高，所以很多老师很为难，我们办公室唐伟老师，周芳杰老师主动帮其他老师传课，那几天网速很卡，他们都是凌晨在帮传，很令人感动。每天的每天都有许多值得留住的瞬间，这让我心情愉悦，也时刻提醒自己做一个懂得感恩的人!

2015年上半年已过，我要将诸多体会和感动铭记心中，也激励并希望自己向那些优秀的人靠拢，更能多多做出一些也让其他人值得学习的事情来。加油!

第五篇：智能小车跟随系统的设计与制作分析

本科毕业论文(设计)

题目： 智能小车跟随系统的设计与制作

学院： 物理与电子科学学院

班级：

姓名：

指导教师： 职称：

完成日期： 年 月 日

智能小车跟随系统的设计与制作

摘要:

现在，小车跟随系统正处于研发与试用阶段，它有着多方面的优势：一方面,充分利用现有的道路资源，有效缓解交通阻塞;另一方面，可以大幅提高驾驶的安全性，减少交通事故的发生。因而推广和应用小车跟随系统已经成为解决交通问题的一个重要途径。

本文的主要研究工作是设计和制作智能小车跟随系统，整个系统包括硬件及软件两个部分。硬件部分包括控制电路，蓝牙通信电路，路径循迹电路，电源驱动电路，电机驱动电路等。软件部分主要包括通过编程使得小车按设定路径实现前进，左拐，右拐，加速，减速，并在小车前进的过程中不断调整小车所在位置等功能。

本文是以电动小车为基础，增加红外传感器，蓝牙等。利用传感器来有效地确定小车前进路径、小车所在位置等信息。单片机接收并处理传感器所产生的信号并加以一定的算法来判断两个小车的状态及其相互间距。最后通过蓝牙来进行小车间的通信，从而控制两个小车加、减速度来使得小车间距相对恒定。该智能小车跟随系统能够实现的功能有：自动循迹;保持车距;紧急停车等。

关键词：智能小车跟随系统;蓝牙通信;单片机;软件设计

目 录

1 引言.............................................................. 1 1.1 研究背景及意义 .............................................. 1 1.2 智能车辆研究现状 ............................................ 1 1.3 研究内容 .................................................... 1 2 功能分析.......................................................... 2 2.1 主控模块 .................................................... 2 2.2 循迹模块 .................................................... 3 2.3 电机驱动模块 ................................................ 3 2.4 电源模块 .................................................... 3 2.5 通信模块 .................................................... 3 3 硬件设计.......................................................... 3 3.1 主控硬件设计 ................................................ 4 3.2 循迹硬件的设计 .............................................. 4 3.3 驱动硬件设计 ................................................ 5 3.4 电源硬件设计 ................................................ 5 3.5 蓝牙通信串口硬件设计 ........................................ 6 3.6 本章总结 .................................................... 6 4 软件的设计与实现.................................................. 6 4.1 概述 ........................................................ 6 4.2 软件的结构设计 .............................................. 7 4.3 主要模块的实现 .............................................. 8 4.3.1循迹流程图 ............................................. 8 4.3.2 电机驱动流程图......................................... 9 4.3.3 位置判断流程图........................................ 10 4.3.4 蓝牙通信流程图........................................ 11 4.4 本章小结 ................................................... 11 5 系统功能测试..................................................... 11 5.1 系统功能测试 ............................................... 12 2 5.2 测试结果分析 ............................................... 13 6 结论与展望....................................................... 13 6.1 结论 ....................................................... 13 6.2 展望 ....................................................... 13 参考文献........................................................... 14 致谢............................................................... 15

3 1 引言

1.1 研究背景及意义

随着经济的快速发展，城市的人口不断增加，从而城市的交通压力也越来越大。在中国的一些大中型城市，由于严重的堵车问题，上、下班路途中所消耗的时间可能会长达数个小时。此外，近些年来，交通事故频繁发生，这已经危害到了许多人的生命和财产。因此，想要解决交通问题已经不能仅仅依靠交通管理部门，更需要从科技的角度来解决这一问题。幸运的是，在最近几年传感器、单片机技术突飞猛进，受此影响，智能小车跟随技术正在逐步从可能转为现实。智能小车跟随技术是指通过车载传感系统感知道路环境，通过现代通信技术使车间进行通信，同时加以一定的算法分析，使得后车紧跟前车行驶。这一特点使得它具有如下优点：首先，充分利用道路资源，减少堵车事件发生的概率。此外，它还能够在行驶过程中探测可能发生危险事故，由于计算机有着比人脑更快的反应速度，从而能够避免交通事故的发生。 1.2 智能车辆研究现状

智能车辆的发展过程可以分为以下三个阶段：

第一阶段：20世纪50年代。在这一时期，人们刚刚开始接触研究智能车辆。尽管这一时期的智能小车系统仅能在一个固定的轨道上运行，自动化水平比较低，但已经符合智能车辆的基本要求。

第二阶段：80年代中后期。在这一阶段，随着计算机的应用与传感器技术的不断发展，智能车的研究有了较大的进展，尤其在一些发达国家，取得了巨大的进步，促使智能车辆不断深入各个实用领域。

第三阶段：90年代至今，智能车辆的研究取得了更快的发展。尤其是近些年来，随着各个国家在智能车辆的研究之中投入的人力、财力不断加大，智能小车的发展越来越快。如今，智能车辆已经不仅仅局限于科学研究和工厂使用，它也不断地走入了许多人的日常生活中。 1.3 研究内容

本设计是基本AT89S52单片机的，通过蓝牙使两个智能电动车相互通信来组成智能小车跟随系统。设计的主要内容是对电动车进行硬件电路与软件的设计。其中硬件电路主要包括控制电路，蓝牙通信电路，路径循迹电路，电源驱动电路，电机驱动电路等。其中，AT89S52单片机作为每个小车的控制核心，控制着电动车的各个模块正常工作，并通过编程使得小车按照预定路径实现前进，左拐，右 1 拐，紧急停车，加速，减速等功能。

本设计是以电动小车为基础，增加红外传感器，蓝牙等。利用传感器来有效地确定小车前进路径、小车所在位置等信息。单片机接收并处理传感器所产生的信号并加以一定的算法来判断各个小车的状态及其相互间距。最后通过蓝牙来进行小车间的通信，从而控制各个小车加、减速度来使得小车间距相对恒定。

综上所述，本设计中整个系统电路结构简单，性能相对较高。主要采用如下技术：首先是选择适当的传感器。利用传感器来实时监测小车位置并传送给单片机，单片机根据传感器所传回的信息来控制小车的两个电机运转，实现循迹行走功能。其次，利用蓝牙设备在两个小车之间进行通信，由其中一个小车的单片机来判断两小车的相对位置，从而产生控制指令，来改变小车的行驶速度。 2 功能分析

根据设计内容的要求，采用基于单片机的控制方式，使用蓝牙设备进行通信。图2-1为系统框图。

图2-1 系统框图

2.1 主控模块

目前，具有人工智能的电子产品、设备通常采用的控制器都是单片机。现在市场上的单片机厂商很多，单片机种类也不尽相同，功能更是各具特色。本文设计的是一个相对简单的控制系统，无需采用一些特殊功能的单片机。因此，根据实际条件，最终选择在两辆小车上各搭载一片ATMEL公司的AT89S52芯片作为每个小车的主控器件。图2-2为AT89S52控制原理图。

图2-2 AT89S52控制原理图

2.2 循迹模块

循迹装置类型选择：采用集成QTI传感器DM-S53401，它是一种通过光电接收管来探测其下表面反射光强度的传感器。根据反射光强度的不同，从而导致传感器输出的变化。由于它的体积较小、具有日光过滤器，因而在小车中使用性能较好。

循迹硬件数目选择：采用4路QTI传感器循迹。在小车行驶过程中，根据轨道的设计，小车会遇到直行或左、右拐弯的路段，因而可以使用中间2路来判断小车与直行道的相对位置，而用外侧2路来判断小车是否在拐弯路段。因此，4路循迹可以完成任务的要求，且设备数目最少。 2.3 电机驱动模块

电机选择：采用直流伺服电机，它主要通过接收脉冲来运转。相比于步进电机，直流伺服电机有着一定的优势：精度更高，克服了步进电机中的失步问题;高速性能好;抗过载能力强;运行稳定;反应时间短;发热和噪声都有着明显的降低。 2.4 电源模块

电源选择：采用干电池组加移动电源共同供电，即在采用4节1.5V干电池通过稳压单元降至5V后给单片机及其他设备(如传感器、电机等)供电的基础上，增加一个移动电源同时供电。一方面，可以保证小车电压稳定，设备正常运行而不会断电。另一方面，也不像蓄电池所占体积那么大，安装相对容易。 2.5 通信模块

通信设备选择：采用蓝牙装置进行通信。尽管相比红外通信，它的成本相对较高。但其有着诸多特有的优点：通信距离相对较长，一般在10米左右，且可以转弯，不用对准。传输速度快，且可以加密，更加安全。 3 硬件设计

3 3.1 主控硬件设计

对于每个小车而言，主控电路的核心器件为AT89S52单片机，通过此单片机来控制小车完成预计的功能。其中，小车的启动、复位、断电都需要手动开关来控制。由QTI循迹模块组成的循迹电路进行实时监测，不断判断小车的位置，并将检测到的信息发回给单片机，单片机经过运算后，发送PWM波给电机，从而控制小车速度、启停、转弯、直线行驶等。除此之外，两个小车的单片机还都需要连接一个蓝牙设备，用于在两个单片机之间传递信息。系统框图如图3-1所示。

图3-1 主控电路连接图

3.2 循迹硬件的设计

由于本设计在循迹模块中采用的是集成的QTI循迹模块，故循迹装置内部电路无需再重新设计，仅需将集成的QTI循迹模块正确连入AT89S52单片机中集可。具体电路连接图见图3-2。

图3-2 QTI设备连接图

3.3 驱动硬件设计

电机选择：采用直流伺服电机。伺服电机具有如下特点：它在接收到一个PWM波形脉冲时就会旋转一定的角度，通过不断接收脉冲就可以使得小车持续运动。对于本设计所选用的电机而言，当接收到的脉冲是高电平持续时间为1.5ms而低电平持续时间是20ms时，电机不发生转动;当低电平时间保持不变，高电平持续时间越接近1.7ms时，电机顺时针转速越快，在1.7ms时，电机顺时针旋转速度达到最大;反之，高电平持续时间越接近1.3ms时，电机逆时针转速越快，在1.3ms时，电机逆时针旋转速度达到最大。

在小车运行过程中，单片机AT89S52通过P1.1和P1.2口发送脉冲波形来分别控制左右电机运转，即将左右电机分别与P1.1和P1.2口相连即可。 3.4 电源硬件设计

本系统中的单片机所需的供电电压为+5V工作电压，而电路板的设计是采用6-9V的直流电输入，再通过稳压芯片来为单片机输入5V的工作电压。每节干电池所提供的电压为1.5V，采用4节干电池串联后可以得到直流电输入口所要求的最小电压6V。因此，选择4节干电池串联后接入单片机的供电口。此外，由

5 于干电池所供电压并不稳定，容易造成小车传感器、蓝牙等设备的掉电，从而影响小车的正常工作，故再额外通过USB-ISP线将输出为5V的移动电源连接至小车的ISP下载口即可。 3.5 蓝牙通信串口硬件设计

本系统中两辆小车需要在一定情况下进行通信，因而需要使用一个近距离的无线通信装置。在本设计中，选用蓝牙通信装置HC-05来实现此功能。HC-05的引脚原理图如如图3-3所示。

图3-3 蓝牙引脚原理图

此蓝牙在配对成功后的使用方法与串口的使用方法一样，故同样是将蓝牙接口TXD、RXD分别连至单片机的P3.0、P3.1口，VCC接高电平，GND接地即可正常使用。 3.6 本章总结

本章主要分析了小车实现各个功能所需的硬件设备，硬件选择，硬件设备连接等问题，主要包括主控硬件、循迹硬件、驱动硬件、电源硬件、蓝牙硬件等，通过对硬件的分析与设计，为小车能正常运行做好的硬件方面的准备工作。 4 软件的设计与实现 4.1 概述

6 在基于单片机的系统设计中，除了要对系统硬件进行设计外，还要对系统的软件进行设计。在本设计之中，大量的执行工作需要对程序进行设计，这一工作对于系统而言尤为重要。

在编写程序时，要注意一下几点要求： 1.实时性，即软件反应、执行速度快。

2.程序简练，即要求既要完成目标，又要以最简洁的方式表述出来。 3.程序的灵活性与可拓展性，即程序拥有较强的适应能力，在功能需要拓展时可以方便的修改。

4.可靠性，即在系统运行过程中因为软件方面的故障而造成的系统错误尽可能的少。

此外，在用C语言进行程序设计时，具体步骤如下： 1.明确要求，确定软件所要实现的功能。 2.分析具体问题，建立数学模型。 3.绘制出各个程序模块的流程图。

4.将各个程序组合在一起，构成一个完整的程序。 最后，在程序设计的过程中，应注意一下几点要求： 1.各个功能、模块尽量层次化。 2.存储空间合理，节省内存。

3.软件流程要合理，软件布局要清晰。 4.2 软件的结构设计

在本设计中，软件的结构设计采用了模块化的结构设计，将整个系统分成五大模块，包括主程序模块、循迹程序模块、电机程序模块、蓝牙通信程序模块、位置判断程序模块等，依次设计系统整体软件结构和各个模块的软件结构，最后再将其汇总成为一个完整系统。系统的软件结构图如图4-1所示。

7 图4-1系统软件结构图

4.3 主要模块的实现 4.3.1循迹流程图

循迹流程图如图4-2所示。

图4-2循迹流程图

小车在启动后会直接进入循迹路段，正常直行情况下，有且只有中间两路QTI装置(中左与中右)将能够探测到黑线。而在执行前进过程中，会因为一些因素而造成略微偏离轨道，此时，小车的中间两路QTI装置可能将会存在其中一路脱离黑线。此时，则应向单片机发出调整指令，改变小车的行驶状态，使其回归黑线中央行驶。当小车来到拐弯路段时，外部两个QTI装置(左与右)将会探测到黑线，表明小车来到拐弯路段，则应向单片机发出调整指令，改变小车的行驶状态，使其完成拐弯任务。而当小车到达定位处时，四路QTI循迹装置将全部探测到黑线，此时则应向单片机发出计数自加指令后使小车继续向前行驶。

8 4.3.2 电机驱动流程图

电机驱动流程图如4-3所示。

图4-3电机驱动功能流程图

在两个小车进行通信时，按照预期，随着两个小车的位置变化，两个小车的行驶速度也应该随之变化。在此设计中，整个轨道共有8个定位点。对于小车A，速度变化是从检测到定位点时开始的，所以小车A的驱动流程图应从检测到定位点开始。而对于小车B，速度变化是在中断中产生的，所以小车B的驱动流程图应从中断中开始。此外，本设计的要求是使小车B跟随小车A行驶，使得小车A

9 与小车B的距离始终保持在大约等于两个定位点间的距离。因此，想要确定两个小车的速度，首先要计算两个小车距离。本设计是通过计算两小车共检测到的定位点数之差来判断两个小车的距离。当两个小车所探测到的定位点数相差为1，表示两车距离适中，驱动电机使两车都快速行驶;当两个小车探测到的定位点数相同，表示两车距离过近，驱动电机使前车快速行驶而后车慢速行驶，从而拉大两车间距;而当两个小车所探测到的定位点数相差大于1，表示两车距离过远，驱动电机使前车慢速行驶而后车快速行驶，以此来缩短两车距离。另外，前车发生故障时，应使得后车在与其距离过近时自动停车，防止出现两车相撞的情况。 4.3.3 位置判断流程图

位置判断流程图如图4-4所示。

图4-4 位置判断流程图

本设计中，两个小车需要构成一个协作的系统平台，因此，需要不断地判断自己的位置。在此设计中，在完整轨道中平均选择了8个定位点，在小车途经这8个定位点时，单片机选择一个变量来计算小车在行驶过程中所经过的总点数，从而来大致判断小车的所在位置。当计数达到8时，表示小车已经运行了一整圈回到出发点，故计数清零。

轨道图如图4-5所示。

图4-5 轨道图

4.3.4 蓝牙通信流程图

在本设计中，两个小车要通过相互协作来构成一个智能小车系统，因此，在小车运行过程中，两小车需要在必要的时刻相互通信并发送指令。在此系统中，小车A为整个系统的中枢，一切信息要在小车A的单片机中进行运算处理，再将控制命令由小车A发出。蓝牙通信流程图如图4-6所示。

图4-6 蓝牙通信流程图

4.4 本章小结

本章首先介绍了针对软件设计的要求、过程等注意事项，然后系统的介绍了针对本设计的软件结构各个模块的设计方案、思路，并列出了各个主要模块的设计流程图。 5 系统功能测试

在完成系统的设计与制作后，必须要对所设计的系统进行测试。通过测试，

11 检测需要单片机所完成的功能是否能够实现。 5.1 系统功能测试

测试过程中，首先依次对各个小车进行单独的模块功能测试，然后再进行整个系统的功能测试。即首先分别对小车A、小车B进行单独循迹功能的测试，查看小车A、B的性能。然后再将小车A、B通过蓝牙连接相互通信，测试整个系统的性能。

小车A循迹功能单独测试，结果如表5-1所示。

表5-1 小车A循迹测试结果

第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 1 完成 完成 完成 完成

2 完成

3 完成 完成 完成 完成 完成

4 完成 完成 完成 完成 完成

5 6 完成 完成 完成 完成 完成

7 完成 完成 完成 完成 完成

8 完成 完成 完成 完成 完成

卡顿

完成 完成 卡顿

完成 完成 完成

卡顿

完成 卡顿

小车B循迹功能单独测试，结果如表5-2所示。

表5-2 小车B循迹测试结果

第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 1 完成 完成 完成 完成 完成

2 完成 完成 完成 完成 完成

3 完成 完成 完成 完成 完成

4 完成 完成 完成 完成 完成

6 完成 完成 完成 完成 完成

7 完成 完成 完成 完成 完成

8 完成 完成 完成 完成 完成

卡顿

完成 完成 完成 完成

系统性能测试，结果如表5-3所示。

表5-3 系统功能测试结果

第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈

运行正常 运行正常

小车A在定位点3处连续探测到2次定位标志，造成出错

运行正常 运行正常

12 5.2 测试结果分析

小车A在运行过程中，由于传感器、电机等设备问题，有时会造成中途卡顿，导致小车无法正常运行，但总体结果基本正确，不影响实验结果。

小车B与小车A相比，运行较为流畅，基本可以正常运行，很少会出现故障，达到预期目标。

在整个系统协调运行时，除了小车偶尔发生的卡顿意外，基本不会造成其他故障，基本可以达到预期的效果。

总体而言，主要是由于传感器并不精确，在室内光线、太阳光等灯光的影响下，偶尔会导致运行出现故障。但从整体来看，基本功能都可以正常实现，不影响观测结果，系统基本能够正常运行。 6 结论与展望 6.1 结论

在本设计中，A、B两个小车的控制核心都选用的是AT89S52单片机，这使得小车具有较好的稳定性和持续性。循迹装置选择的是体积小、功耗低、应用方便、集成度高的QTI传感器DM-S53401。电机选择的是两轮独立的直流伺服电机，通过控制两个轮不同的转速来改变方向。车间通信选择的是蓝牙通信装置HC-05，它具有较高的可靠性，可以保证两车顺利的完成通信功能。

在小车运行的过程中，利用QTI传感器来实时监测小车的路面信息，单片机接收并处理传感器监测到的信号，将运动控制指令发送给电机，使得小车正常行驶。此外，两个小车还通过蓝牙装置进行车间通信，并根据两车的状态调整小车的运动状况。该系统最终能够完成的功能有：循迹、变速、保持两车间距稳定、紧急停车。 6.2 展望

本智能小车系统最主要的前景是运用到无人驾驶汽车上。一方面，可以通过小车系统的车间通信规划行车路径，充分利用现有的道路资源，提高道路利用率，减少堵车事件的发生;另一方面，还通过安装各种传感器感知路面状况来避免交通事故的发生。

13 参考文献：

[1] 李建忠.单片机原理及应用.第二版，西安电子科技大学出版社，2008.2 [2] 李晓莹.传感器与测试技术.高等教育出版社，2005.1 [3] 禹帆.蓝牙技术.清华大学出版社，2002年

[4] 杨代强.基于单片机的智能玩具电动车的设计与实现.电子科技大学硕士论文，2012.11 [5] 高峰.单片微机应用系统设计及实用技术.北京：机械工业出版社，2004.4 [6] 刘彩虹.智能小车路径跟踪技术的研究.浙江大学硕士论文，2007.6 [7] 碰新荣.基于智能小车平台的多车协作研究.上海交通大学硕士论文，2010.2 [8] 谭浩强.MCS-51单片机应用教程.清华大学出版社，2000.5 [9] V.Gradinescu, C.Gorgorin, R.Diaconescu, V.Cristea, L.Iftode. Adaptive traffic lights using car-to-car communication. IEEE Vehicular Technology Conference,2007 [10] Seki K. Applications of DSRC in Japan. ITS Center,Japan Automobile Research Institute,2002

14 致谢

历时四个多月的本科毕业论文即将完成了，心中有着许多感慨。这几个月来，从最初的选题、查找资料、撰写开题报告、选择零件设备、学习软硬件的使用、测试、撰写初稿、以及后期的论文修改，无时无处不存在卢教授的帮助和指导，这一幕幕都在我的脑海中留下了深深的印象，这让我的心中有着无限的感激和感动。

由于考研复试占用了一定的设计论文的时间，所以在开始毕业设计的时侯时间已经有点儿紧张。在回到学校开始做毕业设计的前两个月，几乎每天都呆在实验室。在此，我非常感谢仝老师提供给我的实验环境。如果没有一个理想的实验环境，我的论文和设计根本无法在短短的几个月内完成。

同时，在这一年里，我也查阅了不少的资料，这些资料使我的论文更加完整。所以，非常感谢大同大学图书馆，感谢参考文献中的每一位作者。

最后，还要感谢我的同学、朋友在我做毕业设计时为我提供的帮助和支持!