柔顺的反义词（共9篇）
篇1：柔顺的反义词
柔顺的近义词-柔顺的反义词有哪些及造句
近义词
和婉、和善、和蔼、细致、温和、柔弱、懦弱、柔媚、软弱、和顺
反义词
暴躁、粗暴、倔强、凶猛
英文翻译
1.gentle and agreeable; meek; submissive
详细解释
(1).温柔和顺。《易・坤》：“柔顺利贞，君子攸行。”《后汉书・东夷传序》：“故天性柔顺，易以道御。” 唐 杜甫 《送重表侄王P评事使南海》诗：“六宫师柔顺，法则化妃后。” 宋 司马光 《苏主簿夫人墓志铭》：“妇人柔顺足以睦其族，智能足以齐其家，斯已贤矣。”《红楼梦》第一二○回：“ 薛姨妈 听他的话，‘好一个柔顺的孩子!’心里更加喜欢。”
(2).犹柔软，不坚硬。《孔丛子・抗志》：“子不见夫齿乎?虽坚刚，卒尽相摩;舌柔顺，终以不弊。”
(3).犹驯服，驯顺。 宋 范仲淹 《奏上时务书》：“忠臣骨而易E，佞臣柔顺而易亲。”《明史・吕传》：“二臣既去，则柔顺之人必进，将一听陛下所为，非国家之福。” 巴金 《灭亡》第五章：“这一次，孩子一点也不抵抗，很柔顺地任她拖走。”
造句
它只是使她变得随和柔顺而已。
她太柔顺了。
他用手抚弄着她的那黑黝黝的不柔顺的头发。
总督老爷是个聪明人，一个聪明柔顺的稳健派。
他脾气柔顺，心地善良，性情温婉，待人随合，兼带几分傻气，真是个可爱的人。
在永远挣脱了那双手的许多年之后，你又希望能得到它们：一双有力而柔顺，感觉迟钝却十分善于体贴的手。
泡沫丰富，洗后衣物柔顺，洁净艳丽。
幸福是一种平和，柔顺和无忧无虑的状态。
你有如此美丽柔顺的头发。
他揉捏你们，直至你们柔顺。
阿娉变得出奇的安静和柔顺。他们坐在海滩上。
这男孩当他父亲明显在生气时，对他父亲变柔顺。
这是一款柔顺美妙的红酒，充满水果的芳香口感。
柔顺而富于果香的酒，展示出波尔多酒典型的匀称。
试著柔顺、谦虚、臣服，那你会更清楚看到上帝。
帝庭系列葡萄酒拥有明显的柔滑、柔顺、柔和、圆润特色。
试着柔顺、谦虚、臣服，那你会更清楚看到上帝。
用柔顺剂后可使头发恢复天然的柔顺、亮泽，充满生气。
柔顺的葡萄酒口感中带有仿佛天鹅绒般的平衡单宁，回味冗长。
藏在柔顺背后你忠于自我情爱里游走从不曾见你低头
基于伪刚体模型法的柔顺机构驱动特性研究
性能温和而不伤皮肤，衣物洗后柔顺艳丽，洁净常新。
我能抵御圣.约翰的愤怒，但面对他的和善，我便像芦苇一般柔顺了。
他把椅子移向楼梯那边，狗儿柔顺地走去吃它的东西。
小心!它跟丝一样平滑。当击球时，它会很柔顺地滑过你的手指。
主要成分：蚕丝柔顺精华、活性水解蛋白、维他命原b5 、积雪草等。
告诉他他所需要的不过是一点柔顺剂，那样的发型(直发)会令女孩们对他兴趣大增。
此酒颜色深厚，蕴涵着巧克力和果脯的气息，单宁柔顺耐人寻味。
《圣经》中有提及英国人的话： “柔顺的人们是有福的，因为他们将会继承大地” 。
富含浆果和甘草特点，中等偏淡的酒体，单宁柔顺，回味略淡。
柔顺圆熟的葡萄酒所带来的品尝感受，这类葡萄酒不生硬，精妙灵巧。
[柔顺的近义词-柔顺的反义词有哪些及造句]
篇2：柔顺的反义词
头发拉直好还是柔顺好？
洗直和拉直的原理是一样的，只是洗直少了一个用夹板慢慢分层夹了定型的步凑，一般洗直都是上了药水梳直等一会洗头出来吹一下或稍微夹一下就好了。而拉直上了药水等一会洗出来吹干，慢慢分层夹直，再上定型剂．等一会冲水再吹干．药水作用原理是一样的．但是一般洗直的药水其实没有离子烫的好．单从效果上来说洗直要自然点，离子烫要直的多，两者都会伤头发，而且也不见得比离子烫伤得少，且效果远远没有离子烫直，只能说把头发弄服帖。如果你是女生，想弄直头发，建议用离子烫。如果你是男生，听说柔顺可以把头发弄的很自然也会服帖。
如何自己在家柔顺头发呢？
准备工具
1、药水
包括软化剂、直发膏、洗发水、护发素。
2、辅助工具
容器、密尺梳子、耳套、一次性毛巾、大夹子(用来分区夹发)、电热直发板、吹风机。
操作步骤
1、先将头发用温水冲洗干净，在洗发后用护发素护理再冲洗。
2、用毛巾吸收水分，直到不滴水时，再将之前搅拌好的软化剂将头发软化15-20分钟(因发质决定软化时间，每隔五分钟检查一次，取一两根秀发试拉，可以拉长原来秀发长度的2-3倍，且不回弹，证明软化成功)，再用水冲洗干净，再用护发素护理一次。在洗头发的时候要注意保持头发顺直。
3、之后再用密齿梳子，将直发膏梳在秀发上，不遗漏死角，要尽量保持秀发是直的，否则很难成型。
4、半小时后，再用温水冲洗，护发素护发就可以了。
头发做柔顺和拉直的区别
在效果上，柔顺没有拉直那么的直和顺，但是柔顺会比拉直自然，做了拉直也就是很明显的发现头发是不自然的直顺，而柔顺就是把你的自然卷或是以前烫的卷软化掉，变得相对比较直比较垂。
在过程上来说拉直只比柔顺多一道工序，柔顺就是用药水，而拉直是用完药水之后再用直板夹熨一下。
在伤害上，本来用药水就是伤害头发了，再用直板夹加热熨的话就是二度伤害。所以拉直是更伤害头发的了。
日常护理头发变柔顺
秀发毛躁是很多女生的困扰，这主要源于不健康的生活方式和频繁烫染。事后修护就变得异常重要了。
1、选用合适的洗发水和护发用品。洗发水日常必备，要针对发质选择，温和植物性的最安全。一般情况下，两三天洗一次头发，并使用护发素和发膜护理。护理是不能缺少的，它可以保证我们的秀发健康柔顺。
2、注意日常头皮按摩。早晚按摩或者常梳头发，可以促进头皮的新陈代谢，保养毛囊。
3、避免多次烫染。烫染秀发的伤害最大，一般保持在半年以上烫染，且烫发和染发间隔七天进行，密集烫染会让秀发越来越糟。
4、避免使用电热器。吹风机和电板都会对头发造成伤害，高温让秀发毛麟角打开，无法保持水分，从而秀发变得干枯脆弱。尽量减少使用次数会减少电热对秀发的伤害。
5、睡前护发。家中常备一瓶荷荷巴油或者免洗护发素，睡前涂抹发梢至吸收，会让秀发夜间吸收营养，锁住水分。
6、改善饮食习惯。很多上班族由于忙碌，饮食不定时，偏食，这对身体和秀发都是有害的，多食豆类和黑色食物可以让秀发变得更加浓密、自然柔顺。
7、改善生物钟。熬夜会让你的生理机能紊乱，秀发也会跟着变糟。
拉直头发后的保养要做好！
1、需要注意的就是在拉直头发过后的三天之内的话是不要进行洗发的，如果说是过早的洗发的话，就是会很容易的让直发变形的。
2、在睡觉的时候，需要注意的就是一定是不要压住你的头发的，可以的就是在睡之前的话就是要把你的头发给理顺的，然后就是把你的头发是平摊在头的两侧的。在夜间的时候尽量的是减少翻身的次数，这样才能让你的发型保持的是更加长久的哦。
3、对于拉直的头发来说的话，最好的就是不要在把它给扎起来的。很多的女孩是在进行洗脸的时候的话，习惯头发扎起来，但是这样的话就是会很容易的就是会把头发给勒出皮筋印的，那么的话就是可以选择带上浴帽就是很方便的了。
4、如果是把头发是拉直过后的话呢，那么在进行洗发的次数的话就是需要适量的了，不是能洗的太勤，的而且就是更不能洗的太少的。一般的话就是需要的就是隔2-3天的话就是洗一次头发的就是最好的了。在选择洗发水的时候就是需要来选择烫后修复一类的护理型的洗发水的了，在洗发的时候，是一定要进行的就是来配合护发素是来护发的哦。
5、在你的头发是拉直过后是为了让发质尽快恢复的话，那么的话就是除了一些的专业的修复护理之外的话，也是可以很好的啦通过一些的按摩头皮的一些的方法的。原理就是头发的自身的养份的话是来源于头皮的，然后就是按摩你的头部，这样的话就是可以让你的血液循环然后的就是更加的畅通的，可以很好的来帮助你的头皮来分泌油脂的。
头发拉直好还是柔顺好？对于这个问题不用过于纠结，根据自己的情况选择适合的方法，记得事后好好保养即可。
篇3：平面柔顺四杆机构的驱动特性分析
关键词：柔顺机构,伪刚体模型,柔性铰链,驱动特性
0 引言
柔顺机构是一种利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递和转换的新型机构。由于其具有减少构件数量和缩短装配时间、简化加工工序、无摩擦磨损和传动间隙、能降低振动和噪声等优点[1],因而备受关注,成为机构学研究领域的新热点。国内外许多学者对柔顺机构进行了多年的研究,并取得了一定的成果。Howell[1]提出了伪刚体模型,该方法是基于传统刚性机构分析和设计的一种分析方法。Li等[2]采用有限元方法对柔顺机构的动力学性能问题进行了分析。Hetrik等[3]对拓扑优化方法在柔顺机构设计过程中的重要性和实用性进行了详细的阐述,综合考虑了柔顺机构的型综合和尺度综合。谢先海等[4]应用均匀化方法,探讨了以机械效率为优化目标的柔顺机构的设计。李海燕等[5]基于伪刚体模型,以可靠度最大为目标,综合概率、疲劳和优化等学科的知识,给出了一种对柔顺机构进行优化设计的方法。
柔顺机构驱动特性问题的研究对提高柔顺机构的操作性能和设计水平有着重要的指导作用。根据柔顺机构的性能特点,构件的大变形引起的几何非线性使得柔顺机构的驱动特性分析变得复杂。目前,国内外一些学者对柔顺机构的驱动问题进行了研究。Howell等[6]建立了柔顺机构的伪刚体模型,并研究了机构中的柔性构件对机构输入和输出特性的影响。李海燕等[7]基于伪刚体模型法,分析研究了给定从动件的变形或给定其运动规律时大变形柔顺机构原动件的驱动问题。于会涛等[8]对不同载荷下大变形柔性杆件的末端轨迹进行了分析,并对一个大变形曲柄滑块机构分析了已知从动件规律,利用伪刚体模型求解主动件的驱动问题。
本文根据柔顺机构伪刚体模型对柔顺四杆机构的驱动特性问题进行更进一步的研究。
1 柔顺机构的驱动力矩
1.1 伪刚体模型
由于柔顺机构中含有柔性构件,故而使得机构的动力学性能发生改变。以平面柔顺四杆机构为研究对象,该机构中连杆、摇杆以及机架通过两个柔性铰链连为一体。首先建立该机构的伪刚体模型。伪刚体模型是用具有等效力-变形关系的刚体构件来模拟柔性部件的变形。对每一柔性片段,伪刚体模型可以预测其变形轨迹和力—变形关系,其运动是用具有铰链的刚性杆来模拟的,柔性片段的力—变形关系是用附加的弹簧来准确描述的[1]。
图1a所示为含有两个柔性铰链的柔顺曲柄连杆机构,其伪刚体模型如图1b所示。其中,TR、T分别为机构受到的外力矩和驱动力矩。扭转弹簧处扭矩的大小等于扭转弹簧刚度系数与角变形的乘积,即
T3=K3(θ4,0-θ4+θ3-θ3,0) (1)
T4=K4(θ4,0-θ4) (2)
式中,Ti(i=3,4)为扭簧i处的扭矩;Ki为扭转弹簧刚度系数;θi,0为扭转弹簧i未发生变形时杆件i与水平方向的夹角,即柔性铰链i未变形时的初始位置。
(a)柔顺四杆机构 (b)伪刚体模型
1.2 动力学分析
下面分别以机构中的曲柄、连杆以及摇杆为研究对象进行受力分析。机构在运动过程中,各杆的惯性力在x方向和y方向上的投影FCxj、FCyj及惯性矩TCj分别为
式中,aCxj、aCyj(j=2,3,4)分别为杆件j的质心加速度在x坐标和y坐标方向上的投影;αj为杆件j的角加速度;mj为杆件j的质量;Jj为杆件j的转动惯量;下标C表示杆件质心。
假设曲柄的转速ω2为常数,那么该四杆机构中各杆的加速度计算公式如下:
式中,lj为各杆的长度;ω3、ω4分别为连杆和摇杆的角速度;lCj为各杆质心到转轴的长度。
曲柄的平衡方程为
连杆的平衡方程为
摇杆的平衡方程为
式中,Fxi、Fyi分别为铰链i上的作用力在x方向和y方向的投影。
1.3 驱动力矩
根据式(5)～式(7),令
得
XY=Z (8)
Y=X-1Z (9)
当机构运动到不同位置时,即θ2取不同的值时,根据上述动力学分析可以求得对应于每个θ2时的X和Z,由此可求得各铰链在不同位置时的作用力以及机构所需的驱动力矩Y(T)。根据式(9),并联立式(1)～式(4)可知,驱动力矩Y(T)的值与扭转弹簧的扭矩Ti有关。虽然它们之间的关系式表达起来比较复杂,但是不难看出柔性铰链的刚度以及铰链未变形时的初始位置影响着驱动力矩的大小。为了深入分析机构的驱动力矩与柔性铰链的刚度以及未变形时柔性铰链的初始位置之间的内在关系,下面以一具体算例为研究对象进行分析,并通过改变机构参数,根据多组数据进行验证。
2 柔性铰链对驱动特性的影响
平面柔顺四杆机构如图1a所示,该机构的几何和物理参数如下:曲柄长l2=15mm,连杆长l3=70mm,摇杆长l4=65mm,机架长l1=50mm,各杆的宽度和厚度分别为4mm和2mm。所选材料为聚丙烯。在机构的优化设计过程中,最大驱动力矩是重要的参数之一。我们来分析柔性铰链的刚度以及未变形时的初始位置对机构最大驱动力矩的影响。为了简化分析,本算例中假设两个扭转弹簧的弹簧刚度系数相等,即K3=K4。
图2给出了该柔顺机构最大驱动力矩Tmax随扭转弹簧刚度系数Ki的变化曲线图。从图2可以看出,当曲柄转速在100r/min的情况下,刚度系数Ki等于0.5mN·m/rad时,所需的最大驱动力矩Tmax达到最小值。
图3所示为最大驱动力矩Tmax随柔性铰链未变形时的初始位置θ3,0、θ4,0取不同值时的等高线图。在曲柄旋转一周的情况下,连杆和摇杆的运动范围分别为45°～82°和85°～125°。根据图3a所示可知,在曲柄转速为100r/min的情况下,当θ3,0、θ4,0分别近似为65°和105°时,机构的最大驱动力矩取最小值。可以看出这两个值分别处在连杆和摇杆运动范围的中间值附近。
初始位置θ3,0、θ4,0取不同值时的等高线图
为了进一步证明该机构具有这种特性,分别改变曲柄转速和机构几何参数进行分析。首先,假设曲柄转速为3000r/min,机构的几何和物理参数不变,此时最大驱动力矩随θ3,0、θ4,0取不同值时的等高线图如图3b所示。根据图3b所示可知,在曲柄转速为3000r/min时,机构最大驱动力矩的最小值在θ3,0、θ4,0分别近似为62°和104°时取得,这两个值也处在连杆和摇杆运动范围的中间值附近。
然后,改变机构的几何参数,曲柄长l2=20mm,连杆长l3=100mm,摇杆长l4=80mm,机架长l1=70mm;各杆的宽度和厚度以及所选材料都不发生改变。该机构在曲柄旋转一周的情况下,连杆和摇杆的运动范围分别为36°～70°和74°～116°。此时最大驱动力矩随θ3,0、θ4,0取不同值时的等高线图如图3c所示,由图3c可以看出,当θ3,0、θ4,0分别近似为55°和95°时,机构的最大驱动力矩取得最小值,可以看出这两个值也处在连杆和摇杆运动范围的中间值附近。从改变曲柄转速以及机构几何参数来对最大驱动力矩与柔性铰链未变形时的初始位置之间的关系进行分析可以看出,柔顺机构最大驱动力矩达到最小值时柔性铰链未变形时的初始位置θ3,0、θ4,0的取值分别为连杆和摇杆运动范围的中间值区域。虽然这些值不是十分精确,但是为柔顺机构的设计提供了重要的依据。
对应于这两个柔性铰链未变形时的最优初始位置,分析该机构在刚度系数取不同值的情况下,驱动力矩随曲柄在100r/min的转速下运动一个周期内的变化情况。如图4所示,当刚度系数为零时,驱动力矩在一个周期内的变形范围相对较大。随着刚度系数的不断增大,驱动力矩的变化曲线逐渐变得平缓。当刚度系数取某一特定值时,驱动力矩的变化波动范围最小。随着刚度系数的继续增大,曲线的变化范围逐渐增大,曲线的波峰波谷十分明显。
从图4中刚度系数的取值范围内取11个等分点的值,将对应于每个柔性铰链刚度的驱动力矩在一个周期内的变化曲线沿刚度坐标轴投影,得到如图5所示的11根对应于不同刚度的驱动力矩变化曲线。其中,Ki=0.1(n-1)mN·m/rad(n=1,2,…,11)。由图5可以看出,随着刚度的逐渐增大,驱动力矩变化曲线的波动范围先减小后增大,这与图4分析结果相一致。从图5还可以看出,当Ki=0.5mN·m/rad时,曲线波动最平缓,且最大驱动力矩的值最小,这也与图2中所分析的结果相吻合。
3 结论
通过对柔顺机构的动力学分析可知,机构中柔性铰链的刚度和未变形时的初始位置对其驱动力矩有着重要影响。本文所选机构虽然相对比较简单,但是通过改变机构的参数,根据多组数据进行验证,能够体现出柔顺机构的驱动特性与柔性构件之间的这种内在关系。因此,可以根据驱动特性的分析对柔顺机构中柔性铰链进行优化设计,使机构的性能得到进一步提高。
参考文献
[1]Howell L L.Compliant Mechanisms[M].New York:John Wiley&Sons,2001.
[2]Li Z,Kota S.Dynamic Analysis of Compliant Mech-anisms[C]//Proceeding of ASME 2002 Design En-gineering Technical Conferences.Montreal:ASME,2002:1-8.
[3]Hetrik J A,Kota S.An Energy Formulation for Par-ametric Size and Sshape Optimization of CompliantMechanisms[J].Journal of Mechanism in Design,1999,121(3):229-233.
[4]谢先海,廖道训.基于均匀化方法的柔顺机构的设计[J].中国机械工程,2003,14(11):953-955.
[5]李海燕,张宪民,彭慧青.柔顺机构的疲劳可靠性优化设计[J].中国机械工程,2004,15(23):2130-2133.
[6]Howell L L,Midha A.The Effects of a CompliantWork Piece on the Input/Output Characteristics ofRigid Link Toggle Mechanisms[J].Mechanism andMachine Theory,1995,30:801-810.
[7]李海燕,张宪民,彭惠青.大变形柔顺机构的驱动特性研究[J].机械科学与技术,2004,23(9):1040-1043.
篇4：使头发柔顺的妙招有哪些
使头发柔顺的妙招：自然干发
一些上班族晚上洗完头后因为要急着睡觉所以就频频使用吹风机来吹干头发，在吹头发的过程中，头发中的蛋白质以及大量的水分就会出现流失的情况，因此使头发变得干燥无比，所以最好能在洗发后待其自然干。
以上就是大学网养生在线给您带来的关于使头发柔顺的妙招的相关介绍。
篇5：卷发怎么打理更柔顺
这种卷发方式一般都不会伤害头发的，因此哪怕你是干性发质也可以放心的用这种方式来卷发哦。在洗完头发之后，头发变得七八成干时，把所有的头发分成1至3厘米宽的发绺，然后把分好的头发卷成发卷，用发夹进行简单的固定，最后往头发上喷上定型产品，待到干时取下发卷就可以了。
增加油性卷发的清洗次数
如果你的发质比较油，在卷发过后头发过不了多长时间就会贴在头皮上了，让本来很蓬松的发型看起来没有一点时尚感，卷发的动感荡然无存。如果油性发质的你想让卷发变得蓬松动感，最简单的方法就是增加一些你洗头发的次数，这样就可以很好的缓解油性发质出油状况，让秀发长时间的保持清爽蓬松的造型。
含有杏仁油成分的护理液
对于那些烫发之后变得干枯分叉的卷发，最好的方法就是用高倍营养品简单的给秀发做护理。这里建议大家使用含有杏仁成分的精华液来护理头发，这样就可以很好的增加秀发的强度，让头发变得更加的健康丰盈。这是因为杏仁精华可以很好的渗透到受损的发丝中，从发丝的内部给秀发做修复，卷发可以在短时间内就恢复健康。
不伤发的卷发吹风
在用吹风机吹干卷发的时候，最好是让吹风机从发根往发尾的方向吹，否则很容易就会把头发表皮层的鳞层组织吹翻，让头发受到更严重的伤害。另外，电吹风最好可以顺着梳子方向慢慢的移动，这样吹干的头发才能产生光泽，让头发看起来更加亮丽，且不易走形。
事半功倍的造型产品
在给卷发进行造型定型的时候，大部分人都会选择ㄠ水。用ㄠ水往往会让头发较沉且具有垂附感，因此更适合头发比较多的mm来使用。在往头发上搓ㄠ水时，最好是从发梢向上轻轻揉搓，千万不要由发根向下涂抹，这样很可能会让头发拉直，蓬松的卷度也会遭到破坏，一般在头发七八成干时给头发涂抹造型品效果最好。但是，如果你的头发本来就又细又软，那么你最好是用摩丝、发蜡或营养水、泡沫发蜡之类的给卷发进行定型。因为摩丝的质感相对更轻一些，不会像者喱水那样可以让头发的卷度发生变化。
篇6：柔顺的反义词
教大家几个简单的头发护理方法，顺利打造柔顺的秀发。而这些简单的方法，都是增强自信心的最好法宝，而冬季头发干燥缺水的女士们，赶紧学起来吧!
1、微波炉加热精华素
也许这就是一个很不起眼的小妙招，但是能够拥有好的秀发，那么这个方法绝对靠谱。你肯定早早的习惯了每次在洗头之后直接涂抹上护发素，但是大家发现其这种效果并不是特别满意。其实我们多用点心思，这能够很好的帮助打造完美的秀发，下面就一起来看看吧!
把经常使用的护发素直接放在一个小瓷碟子里，放入微波炉中加热三分钟后取出，这样直接涂抹在湿润的秀发上。此时，你应该用干净的毛巾挤干头发上的水分，保持半潮湿态，在涂上精华素后仔细按摩五分钟，然后用清水清理干净。这个方法仅仅适用于发膜使用，这个经过加工的方法效果和不错哦!
2、橄榄油让秀发滋润闪亮
其实借助一些能够保养秀发的产品，我们这样能够打造完美的秀发，在晚上临睡之前，直接把适量的橄榄油在手掌心搓热，直接涂抹在头发上，充分揉搓，让所有的头发都被橄榄油滋润。然后直接带上浴帽好好的睡觉吧!第二天清晨将头发正常清洗干净，这样你能够发现秀发很柔顺哦!
3、拉伸头发吹头发
在每次打造发型的时候，这吹风机很是常用，为了能够做出好看的发型，那么我们不妨试试简单的发型，这样能够很是完美的打造出好看的发型，下面就一起来看看会让秀发产生光泽怎样吹头发保养秀发吧!
不止是为了做出发型来，为了能够很好的打造出质感的感觉，那么简单的发型要是有光泽的话马上会变成有质感的头发。在头发八成干的时候，根据头发的张力吹的话，那么表层秀发就会失去光泽变得干枯。
最好的解决方案也很是简单，等到头发在八成干的时候，随意的把头发分开，使用中指夹住，利用发根的张力吹，但是一个小妙招能够帮忙哦!别忘了用吹风机从上向下45度角吹。
4、秀发专用光泽剂
其实很多秀发专用的护发产品也能够起到很不错的效果，光彩喷雾，直接使用闪亮的亮泽喷雾，闪亮ㄠ等都属于秀发光泽剂一类，这也是拥有光滑亮泽的秘密武器。但是记住一定要在秀发干燥的时候使用哦!
注意在使用的时候，一定要控制好量。而头发湿时由于看不出效果，这也很容易造成堆积的效果。
篇7：柔顺的反义词
工程稳健设计(Engineering Robust Design)是面向于产品质量特性,在产品不增加成本的前提下减少产品的质量损失,致力于提高产品性能稳定的工程设计方法,工程稳健设计在刚柔结合、高度紧凑且无机械摩擦的柔顺机构中也得到了广泛应用[1,2,3,4]。任何一种工程结构其稳健性都会受到诸多因素的影响,在实际工程中柔顺机构的稳健性同样受到很多不确定性因素的影响。如柔顺机构尺寸结构参数,柔顺机构腐蚀、失效、材料老化、组件磨损、人、机和加工设备等因素。为了便于研究,将这些影响因素归类为可控因素和噪声因素。国内外学者们对于柔顺机构的研究也取得巨大成果。
黄卫清等[5]采用叠层压电陶瓷驱动,设计了位移放大机构来增加输出位移的放大倍数,将输出位移假设为正态分布的情况下,通过试验样机验证了优化效果。王伟等[6]研究了液压六自由度并联机构固有频率,提出了基于固有频率的参数优化方法。Nicolae Lobontiu等[7]分析柔顺机构模型并运用Saint Venant原理分析Timoshenko梁模型的形变规律,结合仿真分析手段,对各节点的载荷分布情况进行计算,得出结论与实际情况很接近。XU等[8]分析桥式放大机构的结构特点和刚度,得到的理论值与有限元结果接近,但是并未讨论其刚度的概率分布。综合现有文献,在对柔顺机构的研究过程中通常将可控因素和噪声因素以及质量特性的概率分布看做是服从正态分布[9,10,11,12]。然而复杂的实际工程环境下存在不确定性和设计中存在误差等因素而导致质量特性分布概率类型呈多样化,各种质量特性服从多种形式的概率分布,该情况下所假设质量特性服从正态分布将会导致设计结果产生很大误差,甚至设计结果完全不符合实际情况。为此,归纳总结现有文献的不足,本文提出一种方法来解决柔顺机构非正态质量特性的稳健性难以实现的问题。首先建立特征值的均值与散度的联合线性模型,在此基础上构建基于广义线性模型的双响应曲面代理模型,针对于所建立的高维复杂非线性目标函数模型,采用智能遗传搜索算法对构建的模型进行寻优求解,确定最终的参数设计值。
1 基于GLM的双响应曲面模型构建
为了简化问题,本文在构建基于GLM的散度模型时不考虑噪声因子、可控因子及噪声因子之间的交互作用对散度参数的影响[13],在此条件下构建基于广义线性法的双响应曲面模型[14]。由双响应曲面代理模型中均值函数和广义线性模型的联系函数两者间的关系,可建立基于广义线性法的双响应曲面均值函数表达式:
考虑线性预报器η的原因,对上式求期望,以得到如下式的过程均值函数:
式中,η为线性预测器,将η记为η=ω(x)。当η=η0=E(η)时,对式(2)进行二阶泰勒式展开,可得
上式对于变量取其期望值,于是式(3)转化为:
式中
为了便于求解,对上式进一步化简,可得到如下:
当η=η0=E(η)时,对公式中的方差函数进行二次泰勒式展开,可得:
由式(3),式(7)及(8),可得到关于全部过程的方差函数为:
至此,基于广义线性法的双响应曲面代理模型的构建已完成,接下来运用实例来验证上述方法。
2 非正态分布质量特性稳健设计实例验证
2.1 环形柔性铰链试验设计
以环形柔性铰链为研究分析对象,该柔性铰链模型如图1所示。实际工程案例结构参数如图2所示,R=20mm,r=11mm,t=2mm,h=14,L=20mm,其中t为铰链的厚度。选取材料为铍青铜,则E=2.2 GPa,μ=0.34,考虑机构变形在弹性范围内,取施加力为F=5N,通过ANSYS建立有限元分析模型。环形柔性铰链具有高度对称结构,选取铰链的二分之一进行分析。
实验数据来源于ANSYS模拟仿真,将实验设计方案与输出质量特性的模拟数值安排于L27(35)正交表中,如表1所示。
2.2 环形柔性铰链GLM-双响应曲面模型的构建
以现有的质量特性试验样本仿真数据来构建所需的函数模型。在构建基于广义线性法的双响应曲面代理模型中,采用对数联系函来拟合基于广义线性模型的均值与散度模型,根据第2节所述,可得均值模型为:
其所对应的散度模型为:
在式(10)和式(11)的基础上结合双响应曲面代理模型进行稳健设计,得出环形柔性铰链的质量特性的期望为:
由于所运用的联系函数为对数函数,即μ(η)=eη,因此μ′(η)=e″(η)=eη。在伽玛分布中,根据相关理论可知方差函数为V(μ)=e2,因此V(μ(η))=[μ(η)2]=e2η。结合散度模型导出的双响应曲面代理模型,得具体表达式:
据最小化均方差的准则,对式(13)双响应曲面代理模型进行优化,优化公式为:
对于高度复杂的非线性函数进行参数优化方法通常采用如遗传算法、模拟退火等[15],为获得较理想的优化结果,本文采用智能遗传搜索算法。若不考虑约束条件γ′+x△′=0,在设计变量区域内运用智能遗传搜索算法上式进行参数优化,优化结果如表2所示。
在上述遗传算法优化中,选择MSE准则构建了相应的适应度函数。当迭代次数收敛时,适应度函数所对应的适应度将取得最小值,即MSE准则的最小值为10.79与初始结果相比,无论是均值偏离设计目标值的程度,还是整个过程的波动范围,本文的方法都表现出有效性,另外针对质量特性的方差而言,得到的结果比初始的结果有相当大的改进,各优化结果及初始结果如表2所示。因此,结合上述对比结果可知,本文提出的方法能够更好地实现环形柔性铰链的稳健设计。由于受条件的限制,本文没有进行验证性的实验分析。然而,在实际的生产过程中,通常需要开展验证性的试验分析,以确认研究方法的有效性与研究结果的可靠性。
3结论
针对复杂实际工程环境的不确定性和设计中存在的误差等导致质量特性分布概型呈多样化的现象,解决工程实践中柔顺机构存在着非正态分布的质量特性目标稳健性难以实现的难题,采用广义线性模型和代理模型实现柔顺机构非正态质量特性的稳健设计,最后以环形柔性铰链验证了基于GLM的代理模型法用于实现非正态质量特性的稳健设计的有效性。运用正交试验设计方法将仿真输出质量特性安排于正交表中,对设计变量与输出质量特性构建基于广义线性模型的双响应曲面代理模型,采用智能遗传算法求解高维复杂非线性目标函数模型,选择MSE的适应度函数最小值为优化目标。结果与初始结果相比,均值偏离设计目标值的程度和整个过程的波动范围,本文的方法都表现出有效性,质量特性目标的方差结果比初始的结果有相当大的改进,表明实现了环形柔性铰链的稳健性。本文的方法可适用于具有非正态响应特性的所有柔顺机构,具有较强的可复制性与推广性。
摘要：针对工程实践中柔顺机构存在非正态分布的质量特性难以稳健的问题,提出基于广义线性法的代理模型实现柔顺机构非正态质量特性的稳健设计。以环形柔性铰链为研究对象,首先建立环形柔性铰链质量特性的均值与散度的联合线性模型,在此基础上构建基于广义线性法的双响应曲面代理模型,对于所建立的高维复杂非线性目标函数模型,采用智能遗传搜索算法进行寻优求解,最终确定环形柔性铰链各参数的优化设计值。结果表明,提出的方法有效的降低了环形柔性铰链质量特性均值偏离设计目标值的程度,减小了非正态质量特性波动范围,提高环形柔性铰链质量特性的稳健性。
篇8：柔顺的反义词
很多朋友在洗完头发后就使用毛巾擦头发，再用吹风机来吹干头发就完成了。其实这样做对头发来说并不太好哦，还有很重要的一点就是，刚洗完头建议别使用梳子梳头发。最好先用毛巾采用拍打的方式轻轻吸干头发的水分，随后再使用吹风机吹发。在吹头发时，吹风机的风口不要太接近头发，要保持10公分以上的距离。如果想要增加头发的蓬松度和厚度，可以采用相反方向来吹干头发。
2、洗头前要梳头
有很多女生平常都没有梳头的习惯，在洗头前更是不会梳头了。其实洗头前梳头还是很必要的，把梳子用水沾湿后用来梳头，能去除附着于头皮表面的灰尘和污垢，这样一来对于过后的清洁就更有好处了。建议大家使用宽齿缝圆头的梳子，能避免伤到头皮哦!
3、用啤酒洗头发
用啤酒洗头发时，可以将啤酒直接倒在洗头水中，切记不可直接倒在头发上，另外啤酒一定要打开几天再用来洗头发，这样是为了让啤酒中的酒精挥发掉，减少对头发的损伤。
4、选梳子有窍门
对于梳子的选择也有一定的窍门，对于干枯毛躁的头发，尽量不要使用起静电的梳子，不可使用太密的梳子，梳理头发时，一定不可强力撕扯，对头发的伤害非常明显。
5、定期修剪发梢
有些女生为了让自己的头发留长，从而开始不剪头发，其实这样做是非常错误的。如果你的头发不仅分叉还干枯毛躁，那就更需要定期修剪发梢了，如果不修剪的话头发会停止生长，发质只会越来越糟糕哦。所以，定期修剪发梢对于很多女生来说都是必要的，可以两个月修剪一次发梢，对于缓解头发干枯毛躁来说很有好处哦。
6、多按摩头皮
牛角梳或木梳子轻轻的按摩、梳理您的头皮5-10分钟，记得梳头发要在早上梳，不要在晚上梳，晚上梳会容易掉头发的奥，这样不但会使您的头发长得快、又会使头发乌黑、不分叉、不干燥、更不易断、更不易使头发打结，会使您的头发越长越密，发质变得越来越好。
7、洗头时要注意这一点
头发的毛躁干枯和平常的洗发手法也有很大关系，好的洗发习惯，能让你拥有一头健康的头发哦。所以，平常在洗头时，最好先把洗发精倒在手掌上揉搓起泡以后，再用指腹把泡泡轻轻推入发丝之间。这样做能避免洗发水伤害头皮，再轻轻按摩一下头发，在冲水的时候也别太用力搓洗。洗发的水温也不能太高哦，以免头发和头皮过热而导致引起干燥。
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篇9：柔顺的反义词
微纳定位技术作为精密机械与精密仪器的关键技术之一, 已渗透到汽车、工业控制、航空航天、微机电系统等各个领域, 正朝着高精度、高集成化的方向发展[1,2,3,4]。柔顺机构通过自身柔性构件的弹性变形来实现其运动或力的传递, 因其免装配、无摩擦等优点而被广泛应用[5]。但柔顺机构由于自身机构组成的特点而无法实现空间多自由度微纳尺度精密操作。针对这一点, 研究者将传统并联机构空间多自由度运动特性融入柔顺机构, 并采用柔性铰链取代传统刚性铰链的机构组成形式, 从而构成新的全柔性并联机构构型[6]。全柔性并联机构采用的是“堆积木式”的机构构成形式, 机构整体刚度较小, 难以抑制服役环境随机振动扰动, 从而降低了机构的精密定位与加工精度。
为克服全柔性并联机构构型设计缺陷, 文献[7-8]将柔性铰链集成在一块整体材料上, 采用线切割加工方式得到集成式全柔性并联机构支链, 并通过多支链的组合形成新型集成式全柔性并联机构构型, 但该方法仍未解决柔性铰链在整体材料上的配置问题。因此, 关于具有高刚度、构型唯一且有多自由度运动特性的新型全柔顺并联机构的构型综合成为亟待解决的关键问题之一。拓扑优化设计方法是以结构参数为优化对象, 综合考虑边界约束条件与载荷工况, 达到结构整体柔度最小化和固有振动频率最大化的目的, 这一设计思想为新型全柔顺并联机构构型综合提供了切实可行的途径。
目前, 柔顺机构构型综合方法集中于柔度最小化的单目标拓扑优化[9,10,11], 忽略了柔度与振动固有频率之间的耦合, 所设计的构型无法同时满足最小化柔度和最大化振动固有频率的要求。本文以传统并联原型机构空间矢量约束为输出条件, 将最大化支链刚度和最大化振动固有频率两个性能指标进行组合, 构建全柔顺并联机构构型多目标拓扑优化函数, 从而开展新型全柔顺并联机构空间构型综合的研究。以平面3-PRR型并联原型机构为例, 建立矢量运动Jacobian映射方程并将其作为多目标拓扑优化输出条件, 进而采用固体各向同性材料惩罚法 (solid isotropic microstructures with penalization, SMIP) 建立全柔顺并联机构拓扑优化模型。通过有效分配折衷规划法中的权值, 采用固有频率平均频率法, 开展新型全柔顺并联机构空间构型综合方法研究, 进而分析其静态刚度与振动固有频率特性。
1 矢量同构映射的Jacobian方程构建
本文通过构建并联原型机构微分运动Jacobian矩阵, 并将其作为平面3-PRR型整体式全柔顺并联机构拓扑优化设计输入输出拓扑优化条件, 从而使得拓扑优化设计所得到的全柔顺并联机构与同构型并联原型机构在微分运动特性方面具有一致性。平面3-PRR型并联原型机构构型如图1所示。
图1中, 动平台为边长r的正三角形, 移动副DG、EH、FQ的长度分别为l1、l2、l3;各支链两个转动副之间的连杆GA、HB、QC的长度分别为b1、b2、b3;以D为坐标系原点, 沿移动副DG单位矢量方向作X轴, 沿DF的单位矢量方向作Y轴, Z轴通过右手螺旋法则确定, 建立笛卡尔坐标系;连杆GA、HB、QC与X轴正向的夹角分别为θ1、θ2、θ3;动平台其中一边AC与X轴正向的夹角为φ。
压电陶瓷驱动时, 移动副发生l1→l′1的微运动, θ1变为θ1+Δθ1。点A在微运动前后的坐标为
根据微运动特性及等价无穷小原理, 结合cosΔθ1=1, sinΔθ1=Δθ1, Δx=xA-x′A, Δy=yA-y′A, 则由式 (1) 减式 (2) 可得
联解式 (3) 、式 (4) , 消除中间变量Δθ1并整理可得
发生l2→l′2的微运动后, θ2变为θ2+Δθ2, 点B在微运动前后的坐标为
同理可得
联解式 (8) 、式 (9) 消除中间变量Δθ2并整理可得
发生l3→l′3的微运动后, θ3变为θ3+Δθ3, 点C在微运动前后的坐标为
同理可得
联解式 (13) 、式 (14) , 消除中间变量Δθ3并整理可得
联立式 (5) 、式 (10) 、式 (15) 即可得到微运动的Jacobian矩阵:
式 (16) 反映了3?PRR型并联原型机构操作空间与关节空间之间的映射关系。3?PRR型全柔顺并联机构中, 这种映射关系可表示为
其中, [l1l2l3]T为3?PRR型全柔顺并联机构三个移动输入端的输入, 由压电陶瓷驱动;[x yφ]T为机构的输出;J为该机构的Jacobian矩阵。
2 3-PRR平面全柔顺并联机构多目标拓扑优化模型
2.1 静态刚度拓扑优化模型
本文根据柔顺并联机构理论的输入输出映射关系, 以材料密度为设计变量, 以柔度最小为目标函数, 以优化前后材料体积比为约束条件, 构建平面3-PRR全柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型。通过引入惩罚因子, 对优化迭代过程中单元相对密度进行“惩罚”, 使得单元中间密度逐渐向0或1聚集, 能更好地逼近{0, 1}离散变量的优化模型。
设优化单元初始弹性模量与优化后的弹性模量存在如下关系:
式中, E0为材料初始的弹性模量;Ee、ρe为分别第e个单元的弹性模量和相对密度;ρmin为单元材料为空时的最小密度;p为密度惩罚因子, p=3。
在二维结构优化中, 中间材料的密度惩罚因子p的取值范围如下:
式中, μ0为给定材料的泊松比, μ0=0.3。
由式 (16) 中微运动的Jacobian矩阵可知, 平面3?PRR型全柔顺并联机构为三输入、三输出的机构。以材料密度为设计变量, 以柔度最小为目标函数, 以优化前后材料体积比为约束条件, 建立3?PRR型全柔柔顺机构连续映射拓扑优化SIMP模型:
式中, 为伴随位移;K为优化后的全柔顺并联机构的整体刚度;U为实际载荷下的位移;V为平面并联机构优化后的体积;Fi为第i个实际载荷;Uei为第i个实际载荷下单元e的位移;为第j个虚载荷;为第j个虚载荷下单元e的位移;Ke为单元e的刚度。
式中, m为载荷工况数;wi为第i个工况的加权值;Ci (ρ) 为第i个工况的柔度目标函数;Ci, max、Ci, min分别为第i个工况柔度目标函数的最大值和最小值。
对于静态拓扑优化, 本文采用折衷规划法构建3?PRR型全柔顺并联机构拓扑优化的目标函数:
2.2 动态固有频率拓扑优化模型
动态固有频率拓扑优化是将重要的最大低阶固有频率作为目标函数, 以结构体积分数为约束条件进行拓扑优化。拓扑优化过程中, 随着结构材料体积的减小, 其相邻阶次的特征值可能出现震荡。为了克服几阶频率目标函数出现振荡, 将Ma等[12]提出的平均频率特征值Λ作为动态固有频率拓扑优化的目标函数:
式中, λi为第i阶特征值;λ0、s为给定的参数;Wi为第i阶特征值的加权值;k为需要优化的低阶特征值的阶次;n为频率决定因子。
n为负奇数时, 使指定k阶的固有频率最大化;n为负偶数时, 使指定k阶的固有频率与给定固有频率间的固有频率差最大化。
本文将平均频率特征值最大化为目标函数, 以体积分数为约束条件的3?PRR型全柔顺并联机构进行拓扑优化。为求解方便而依据文献[12]取n=-1, 其优化模型为
式中, K为总刚度矩阵;M为总质量矩阵;φi为与第i阶特征值对应的特征向量;Dg为有限元模型的总自由度数;α为优化后的体积比约束。
2.3 刚度-特征值加权多目标拓扑优化模型
本文通过线性加权分法将折衷规划法与平均频率特征值所组成的综合目标函数作为参考依据, 将式 (20) 、式 (22) 所构建的静态柔度最小和动态固有频率最大的单目标函数组成3?PRR型全柔顺并联机构多目标拓扑优化目标函数:
式中, F (ρ) 为综合目标函数;w为柔度目标函数的权重;1-w为固有频率目标函数的权重;Λmax、Λmin分别为固有频率最大化拓扑优化中的最大值和最小值。
2.4 多目标敏度分析
根据梯度法迭代求解方法, 将式 (23) 中的多目标函数对相对密度求导可得
其中, 总刚度矩阵对设计变量的导数为
总质量矩阵对设计变量的导数为
第m阶特征值λm对设计变量的导数为
2.5 3?PRR平面全柔顺并联机构多目标函数设置
运用Optistruct模块中的自定义函数dequation面板, 对通过线性加权法将折衷规划法和平均频率特征值法所结合的3-PRR平面全柔顺并联机构综合目标函数进行自定义设置。依据式 (23) 并结合最大柔度8.33 mm/N和最小柔度4.69 mm/N, 对应的一阶固有频率分别为365.57Hz和406.22Hz, 得到3-PRR平面全柔顺并联机构综合目标函数:
当只有一个工况的情况, 即i=1, wi=1时, a=C1 (ρ) , b=Λ (ρ) , 静态单目标拓扑优化前的最大柔度Ci, max=8.7mm/N;静态单目标拓扑优化后的最小柔度Ci, min=4.7mm/N;动态单目标拓扑优化后的最大固有频率Λmax=406.22Hz;动态单目标拓扑优化前的最小固有频率Λmin=365.57Hz。通过Optistruct中的二次开发函数rss实现式 (28) 中多目标优化的综合目标函数在dequation面板中的自定义:
则3?PRR型全柔顺并联机构多目标拓扑优化是以综合目标函数F (a, b) 为目标函数, 以体积分数为约束进行拓扑优化求解。
3 优化结果
本文以3?PRR平面全柔顺并联机构为研究对象, 钢板材料的弹性模量E=2.1GPa, 泊松比μ=0.3, 密度为7900kg/m3, 钢板厚度为8mm, 优化前后材料的体积分数为0.4, 设计域离散为5510个三角形单元和3029个节点。
本例分析图1所示的3-PRR型并联机构并根据式 (16) 中关节空间与操作空间的映射关系, 对具有多输入、多输出的平面3-PRR全柔顺并联机构拓扑优化工况进行设置, 如图2所示。在3个输入端分别加载1000N的静载荷, 根据1节中的输入输出映射关系, 在中间动平台定义沿着X轴、Y轴平动和绕着Z轴转动的3个输出。以柔度最小为目标函数, 以优化前后材料体积比为约束条件进行拓扑优化。经过18次拓扑优化迭代, 可得静态拓扑优化后的材料分布图 (图3) 、目标函数迭代图 (图4) 。
优化迭代后, 平面3-PRR型全柔顺并联机构的静态柔度见表1。
mm/N
依据平面3-PRR型全柔顺并联机构拓扑优化工况图 (图2) , 将平面3-PRR型全柔顺并联机构的一阶固有频率作为目标函数, 以优化前后材料体积分数为约束条件进行动态拓扑优化。26次迭代后, 可得动态拓扑优化后的材料分布图 (图5) 、目标函数迭代图 (图6) 。
优化迭代过程中, 3-PRR型平面全柔顺并联机构的前三阶频率见表2。
综上所述, 以式 (28) 中3-PRR平面全柔顺并联机构综合函数为目标函数, 以优化前后的体积比为约束条件进行拓扑优化。经过40步优化迭代, 可得该并联机构的多目标拓扑优化结果 (图7) 、前六阶振型图 (图8) 、多目标优化过程中的柔度最小化迭代图 (图9) 和多目标优化过程中的固有频率最大化迭代图 (图10) 。通过图6和图10的对比可得, 平均频率法的引入使优化过程中频率最大化的迭代曲线更加趋于平稳, 易于收敛。
Hz
40步多目标优化迭代过程中, 3-PRR型平面全柔顺并联机构的柔度和前三阶固有频率如表3所示。
根据式 (16) 的微运动Jacobian矩阵对并联机构微分运动特性进行分析, 在某个运动状态下, 将该并联机构的初始条件设置为:θ1=θ3=2π/3, θ2=12π/12, φ=π/12, r=8mm。求解得到
从而求得微运动Jacobian矩阵:
当输入端参数[Δl1Δl2Δl3]T=[0.5μm0.5μm 0.5μm]T时, 根据[ΔxΔyΔφ]T=J[Δl1Δl2Δl3]T可得动平台三自由度参数[ΔxΔyΔφ]T=[0.37μm-0.5μm 11×10-6rad]T。提取图7所示的多目标拓扑结果, 运用SolidWorks作光滑处理, 运用Hypermesh对其进行运动特性仿真分析。图11所示为3-PRR型平面全柔顺并联机构的微运动特性仿真图。
3-PRR型平面全柔顺并联机构多目标拓扑优化构型运动特性参数的理论计算与仿真结果如表4所示。
对比以3-PRR型并联原型机构为对象计算出的X、Y方向移动和绕Z轴转动的理论值和多目标拓扑优化设计出的3-PRR型平面全柔顺并联机构在X、Y方向移动和绕Z轴转动的仿真值可知, 将平面型3-PRR并联原型机构微分矢量同构映射Jacobian矩阵作为多目标拓扑优化模型的输入条件, 优化后的机构在X、Y方向的位移为微米级。理论计算结果与仿真结果均处同一数量级, 体现了两者的运动同构性。
4 结论
(1) 本文提出一种构建微分运动矢量同构映射Jacobian矩阵的方法, 并将其应用于3-PRR型全柔顺并联机构的拓扑优化构型综合。
(2) 结合平均频率法和折衷规划法构建了多目标SIMP优化模型, 并以Optistruct为工具, 对3-PRR型平面全柔顺并联机构进行多目标拓扑优化求解。对比单目标拓扑优化与多目标拓扑优化后的静态刚度迭代图和固有振动频率迭代图可知, 本文所用方法在保证平面全柔顺并联机构与平面并联机构之间运动特性一致的基础上, 实现了3-PRR型平面全柔顺并联机构柔度最小化和固有振动频率最大化, 且优化后一阶频率迭代曲线较优化前的震荡明显偏少, 易趋于收敛。
(3) 理论计算结果与仿真结果的对比表明:平面3-PRR全柔顺并联机构多目标拓扑优化构型在X方向的位移为0.606μm、在Y方向的位移为-0.694μm和绕着Z轴转动的角位移为4.74×10-5rad, 分别与3-PRR并联原型机构在X、Y方向的位移及绕Z轴转动的理论值处同一数量级, 验证了平面三自由度并联机构微运动特性的正确性。
摘要：为有效抑制随机振动对超精密定位与加工装备性能的影响, 提高本体机构的固有响应频率, 提出了基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型设计方法。基于折衷规划法和平均频率法定义了多目标优化函数, 并以体积分数为约束条件, 建立了全柔顺并联机构SIMP拓扑优化模型。基于Optistruct软件及优化准则算法, 并结合微分矢量同构映射雅可比矩阵, 实现了全柔顺并联机构构型多目标拓扑优化设计。研究结果表明:所设计出的3-PRR型全柔顺并联机构与并联原型机构具有微分运动一致性, 且优化过程中的频率交叉振荡明显减弱并趋于收敛。
关键词：全柔顺并联机构,折衷规划,平均频率法,微分矢量同构映射雅可比矩阵,多目标优化
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