第一篇：测量机器人工作原理
乐高机器人巡线原理
一、前言
在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路(通常是黑线)行进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。
二、光感中心与小车转向中心
以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。
所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。
三、车辆结构
巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。
1、前轮驱动
前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。
2、后轮驱动
后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。
3、菱形轮胎分布
菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。 这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。
4、四轮驱动
四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。 四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。
四、编程方案
1、单光感巡线 单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务(如遇黑线停车、识别线路交叉口等)，且速度较慢。
基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图：
2、单光感巡线+独立光感数线
在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。
基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感(4号)专门负责监视行进过程中黑线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考程序如下图：
上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定程序，或采用两重循环的程序，重复执行巡线→→定点停车任务：
3、双光感巡线
双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位于黑线两侧，以夹住黑线的方式行进。根据两个光感读取的数值不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精度也有所提高。
基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：
、双光感巡线+独立光感数线
一般而言，一个以巡线为基础的比赛，会在巡线的基础上增加定点停车、识别交叉口、绕开障碍等多项任务，想要准确识别并完成这些任务，需要在掌握上述双光感巡线技术的基础上，以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段，使用传感器、逻辑判断等方式跳出双光感巡线的循环程序，执行与完成任务相对应的程序，然后重新进行巡线任务。
以双光感巡线+独立光感数线的模式为例，在双光感巡线的基础上，在其中一个光感的外侧再放置一个光感。由于使用双光感巡线，标记行进路线的黑线将始终位于前两个光感之间，因而第三个光感探测到黑线只会是两种情况——抵达停车地点或巡线路线交叉处，于是以第三个光感探测到黑线作为结束循环的条件进行编程，参考程序如下：
注：由于光感放置位置的原因，使得第三个光感判黑的时候，前两个光感探头必然同时处于黑线上或十分接近，完全能以第三个光感判黑代替前两个光感同时判黑的情况，因此在巡线循环部分将双光感判黑的一个分支跳过不予编程。
五、延展
上述内容为巡线任务的基础知识，仅根据光感的探测做出反应，简单地将光感探测中心与小车转向中心重合(将小车视为一个仅有重量没有体积的质点)，可完成一些线路有弧度的平滑路线，对于较难的巡线弯道，如直角弯、“V”字形弯道等特殊线路，则必须考虑转向中心和探测中心的区别，需要特殊对待。 一般而言，在探测到此类弯道之后，需要先精确控制小车运行时间，将小车的转向中心移动到弯道的中心(如“V”字形弯道的定点)，此时光感全部脱离黑线，再原地转动车身，当负责夹住黑线行进的光感重新探测到黑线时，则小车已完成转弯任务并回到循迹路线，然后继续执行巡线任务。 以上内容仅为本人的一些经验粗略总结，如有不当之处，敬请大家指正，希望能起到抛砖引玉的作用。
第二篇：汽车转速传感器的工作原理及测量方法
汽车转速传感器是汽车计算机系统的输入装置，它把汽车运行中各种工况信息，如车速、各种介质的温度、发动机运转工况等，转化成电讯号输给计算 机，以便发动机处于最佳工作状态。了解汽车转速传感器的工作原理及测量方法能有效预防操作上的失误，接下来就让艾驰商城的小编为大家介绍汽车转速传感器的 工作原理及测量方法吧，仅供参考。
功能：感应式转速传感器跟脉冲盘相配合，用于无分电器点火系统中提供发动机转速信息和曲轴上止点信息。
原理：与脉冲盘配合使用。脉冲盘是一个齿盘，原本有60个齿，但是有两个齿空缺。脉冲盘装在曲轴上，随曲轴旋转。当齿尖紧挨着传感器的端部经过时，铁磁材料制成的脉冲盘切割传感器中永久磁铁的磁力线，在线圈中产生感应电压，作为转速信号输出。
传感器针脚定义：
1#19#接地(屏蔽);
2#48#接地;
3#49#传感器信号输出
简单测量方法：
1、在发动机无法启动时，连接发动机诊断仪，在运转启动电机的时候查看转速参数是否正常。
2、(卸下接头)把数字万用表打到欧姆档，两表笔分别接传感器2#、3#针脚，20℃时额定电阻为860ω±10%。
3、(接上接头)把数字万用表打到直流电压档，两表笔分别接传感器2#、3#针脚，起动发动机，此时应有电压输出。(建议用车用示波器检查)用车用示波器观察输出电压，应观察得到的波形，且输出波形的峰-峰值及频率应随着发动机转速的增加而增加。
4、用整车厂指定的诊断仪与电喷系统ecu进行通讯，读取ecu中的故障数据，从而可以对传感器的失效做出判断。
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第三篇：测量机器人在变形监测中的应用
四川永鸿测绘有限公司 刘有胜
【摘要】近些年来，随着科技的快速发展，测量机器人的应用也越来越多。其技术发展也越来越先进。测量机器人具有全时工作、偶然误差影响小的特点。在危险的环境里面应用广泛。随着市政建设发展加速、大型基础设施建设、精密安装工程的快速发展。测量机器人将会产生更广的应用。这其中就主要体现在变形监测方面。 1. 测量机器人
现在的测量机器人实际上是一台自动全站仪。它主要包括坐标系统、操纵器、换能器、计算机和控制器、闭路控制传感器、决定制作、目标捕获和集成传感器等几大部分。这其中最关键的技术应该属于操纵器。操纵器主要实现控制机器人的自动获取数据以及获取数据是的设备状态。
测量机器人的坐标系统为球面的坐标系统，在水平面上可以实现360度、纵坐标范围内180度的范围内寻找目标。这个只是理想的状态。除去机器人基座部分以及观测距离内的倾角范围。实际纵向一般在130度左右。
操纵器控制机器人的旋转。包括水平的和垂直的旋转。由计算机控制器和闭路控制传感器来传达指令给操纵器。操纵器按照指令完成旋转。
决定制作主要用于发现目标, 如采用模拟人识别图像的方法(称试探分析) 或对目标局部特征分析的方法(称句法分析) 进行影像匹配。现在大部分的做法是在目标上设置一定数量的棱镜。用棱镜替代观测目标。
目标获取用于精确地照准目标, 常采用开窗法、阀值法、区域分割法、回光信号最强法以及方形螺旋式扫描法等;集成传感器包括采用距离、角度、温度、气压等传感器获取各种观测值。由影像传感器构成的视频成像系统通过影像生成、影像获取和影像处理, 在计算机和控制器的操纵下实现自动跟踪和精确照准目标, 从而获取物体或物体某部分的长度、厚度、宽度、方位、2 维和3 维坐标等信息, 进而得到物体的形态及其随时间的变化。 2. 变形监测
变形监测主要涉及大型的水利工程、工程实施中的精密工程、地质灾害、水文变化等方面。最常见的主要为大型水利工程以及地址灾害监测。特别是近年来四川地质灾害、地震频发。这方面的应用较为广泛。
根据《工程测量规范GB 50026-2007》，变形监测是指对建构筑物及其地基、建筑基坑或一定范围内的岩体及土体的位移、沉降、倾斜、挠度、裂缝和相关影响因素(如地下水、温度、应力应变等)进行监测，并提供变形分析预报的过程。
变形监测的内容，应根据变形体的性质和地基情况决定。对水利工程建筑物主要观测水平位移、垂直位移、渗透及裂缝观测，这些内容称为外部观测。为了了解建筑物(如大坝)内部结构的情况，还应对混凝土应力、钢筋应力、温度等进行观测，这些内容常称为内部观测，在进行变形监测数据处理时，特别是对变形原因做物理解释时，必须将内、外观测资料结合起来进行分析。 3. 学习测量
任何智能的设备均需要有一定的规则，就比如说计算机的运行。必须有一个规范的操作系统。测量机器人也一样，在机器人正式开始工作之前。应该为机器人设计一套符合观测目标及目的的一套完整性较强的观测规则。这就需要进行学习测量。
学习测量字面上的意思就是学习如何对目标进行观测以及如何观测最省时省力、最科学、精度最高。就算是一个人也需要进行学习测量。
学习测量为以后的重复观测制定了一个全面的完善的观测规则。
按照学习测量取得的成果，对机器人进行相关的参数设置。按照相关的参数以及观测目的设置操纵器的旋转方案。比如观测间隔、观测方法、数据备份、主要的观测方向等。 4. 机器人配置
为了顺利的完成整个的观测任务，必须给机器人以后勤保障：
第一：电源问题，大部分的变形观测项目均为野外。要保证机器人有稳定持续的地理供应。在电力故障时应该有相应的保障机制，比如启动后备电源UPS或者是备用电力线路供应。
第二;由于变形观测是一项长期的数据观测，会产生较大的数据量。应该有完善的数据管理系统。最好提供无线方式的数据传输。实时对数据进行管理。或者是有备用硬盘。
第三：应该有完善的机器人安装环境。机器人安装台座应该是稳定的，其观测环境应该有避雷、避雨的相关设施。 5. 获取数据
主要有有线的无线方式获取机器人重复观测获取的数据。准确记录观测值的时间点。因为变形观测主要的目的就是对各个时间段的数据进行分析处理，建立相对应的模型，然后对变形值进行相关的分析。
有线方式：在较短的距离内可以采用有线方式进行数据传输，可以手动下载数据。也可以自动的按时间进行数据下载。这种方式获取数据效率比较高。但是受数据传输线长度的限制。
无线方式：可以采用CDMA、GSM、GPRS等方式进行数据传输。这种方式理论上来说没有距离的限制。但是受天气、信号干扰等的影响。数据传输效率不高。安全性能也不高。 6. 结论
测量机器人可以实现全天候、危险环境、测量数据误差一致等特性。在变形观测中具有重大的实际应用意义。能够获取大量的短时间内的重复数据。并且其获取的数据相对误差均一致。可以大大提升外业观测的精度及进度。测量机器人属于一个特定的装备。其装备本身的精度以及配套设备的质量将决定该设备的性能。比如：在外业观测中，因条件限制。机器人的电源解决方案，机器人本身存储数据的能力等都将制约机器人的测量工作。
第四篇：测量实习——坐标计算原理
坐标计算原理
坐标增量设直线两端点A和B的坐标分别为XA、YA、和XB、YB。两点间坐标值之差称为坐标增量，纵坐标增量以∆X表示，横坐标增量以∆Y表示。若A为始点，B为终点，则A至B的纵、横坐标增量分别为
∆XAB=XB-XA
∆YAB=YB-YA
反之，若B为始点，A为终点，则B至A的纵、横坐标增量应为
∆XBA=XA-XB
∆YBA=YA-YB
用通式表示为
∆X始-终=X终-X始
∆Y始-终=Y终-Y始
以上可以看出，A至B及B及A之坐标增量的绝对值相等，而符号相反。可见，一直线之坐标增量的符合取决于直线的方向，即取决于直线方向所指的象限，而与该直线所在的象限无关。如果已知直线AB的长度SAB，同时已知该直线的坐标方位角，那么，AB两点间的坐标增量也可以由下式求得
∆XAB=SAB.cosαaB
∆YAB=SAB.Sinα
写成通式为
∆X始-终=S .cosα
∆Y始-终=S .Sinα始-终aB始-终
已知两点坐标，求两点之间的距离为
S=[(∆X始-终)2+(∆Y始-终)2]^0.5
在测量工作中，应用坐标增量可解决两类问题
(1) 坐标正算根据直线始点的坐标、直线长度及其方位角，计算直线终
点的坐标，称为坐标正算;
(2) 坐标反算根据直线始点和终点的坐标，计算直线的边长和方位角，
称为坐标反算。
第五篇：GPS测量原理及应用
实习报告
专 业：12级测绘工程专业
班 级：1220502 姓 名：方 明
学 号：201220050208 指导教师：吴良才
1
目录
一、前言.............................................................................................................3
1.1 实习目的.................................................................................................3
1.2 实习内容.................................................................................................3
1.3 实习分组情况.........................................................................................3
二、GPS接收机认识学习.................................................................................4
2.1 实验目的要求 ........................................................................................4
2.2 仪器设备及精度指标 ...........................................................................4
2.3 实验步骤及操作.....................................................................................4
三、GPS静态相对定位数据采集.....................................................................5
3.1 技术设计.................................................................................................5
3.2 测区情况及测前准备.............................................................................5
3.3 选点情况.................................................................................................5
3.4 观测的作业要求.....................................................................................6
3.5 具体操作步骤.........................................................................................6
四、GPS静态相对定位数据处理.......................................................................7
4.1 数据传输.....................................................................................................7
4.2 数据处理.....................................................................................................7
4.2.1 数据导入.............................................................................................7
4.2.2 基线解算.............................................................................................7
4.2.3 自由网无约束平差...............................................................................8
4.3 成果输出报表..............................................................................................8
五、基站架设以及RTK测图............................................................................9
5.1 实验目的要求.........................................................................................9
5.2 仪器设备.................................................................................................9
5.3 RTK测图步骤.........................................................................................9
5.3.1 基准站设置....................................................................................9
5.3.2 移动站设置....................................................................................9
5.3.3 点测量............................................................................................9
5.3.4 数据传输.......................................................................................10
5.4 南方CASS绘图....................................................................................10
六、实习体会.....................................................................................................11
2
一 、前言
1 . 1 实习目的
通过实习，结合课堂教学我们可以掌握GPS接收机的操作方法，掌握利用GPS技术进 行控制测量、地形测量和放样等测绘工作方法。加深对课堂所学理论知识的理解，产生对GPS测量技术的感性认识，并培养和提高利用所学理论知识动手解决实际问题的能力。
1.2 实习内容
这次实习的主要实习内容主要有四项：
1.GPS接收机认识实习;熟悉南方灵锐S86 GPS接收机的基本操作，对GPS接
收机工作原理有个认识。
2.GPS静态相对定位数据采集;在校区进行GPS网的布设，并进行静态相对定
位数据采集。
3. GPS静态相对定位数据处理;利用南方GPS接收机数据处理软件，对所采集的样本
数据进行基线解算和网平差。
4. 基站架设以及RTK测图，利用GPS RTK测量技术进行碎部点测量，并用数据处理软
件对采集的数据进行处理。以组为单位，进行地形图的绘制。
1.3 实习分组情况
本次实习班级分6组进行
本组成员情况介绍：
组长：方 明
组员：郭建雄、陈亚栋、付超远、帅苏芳、邹辉霞、王安迪
静态采集的数据以组为单位，每个组数据一样;
动态测量RTK测图以组为单位，每个组一份图。
3
二、GPS接收机认识学习
2.1 实验目的要求
(1)了解GPS接收机组成的各个部分(接收机天线、主机及其操作面板、电源
等)及其连接;
(2)掌握GPS接收机数据采集的操作，包括整平对中、开机、输入点号、天
线高、查看接收机工作状态、关机等;
(3)通过认识实习，为以后的GPS静态相对定位和RTK测图实习做好知识和技
术上的准备。
2.2 仪器设备及精度指标
本次实习采用南方灵锐S86 GPS接收机
接收机的精度指标：
静态平面精度：3mm+1ppm
静态高程精度：5mm+1ppm
RTK平面精度：1cm+1ppm RTK高程精度：2cm+1ppm
2.3 实验步骤及操作
(1)安置仪器：在任意点上放置三角架，安放基座和天线，整平对中; (2)天线与主机的连接;
(3)熟悉开机、关机、量取天线高;主机面板菜单的各项功能;输入点 号、天线高，查看接收机工作状态等。
4
三、GPS静态相对定位数据采集
3.1 技术设计依据
依据GPS测量规范及实习任务书，具体内容为：
(1)等级：国家E级;
(2)点数：4个点组成两个三角行，有同步环有异步环; (3)GPS控制点：依据ECIT CAMP GPS 2014网点选择;
(4)成果：以:组为单位，完成设计、选点、观测，每人分别进行数据处理
和质量控制，并提交各自的结果。
3.2 测区概况及测前准备
测区概况：本次实习测区范围为东华理工大学广兰校区，，测区内总体地势较为平坦，部分地区有较大起伏，利于基准站和移动站的架设，但由于校区内树木、房屋等高大地物的影响，导致接收机接收卫星信息叫空旷地区差些。
测前准备：通过一天时间将控制点位选好，以备静态测量时使用。其次，需要分配每个小组的任务，并将测量时的一些注意事项协调好。然后，通过GPS接受仪器对所选的控制点进行测量，每个点位保证观测两个时段。当外业测量结束后，运用南方GPS处理软件进行内业计算，得出每个控制点的坐标和高程
3.3 选点情况
小组选点情况如图： JX51——0001(北门)
JX52——0002(国防科技楼旁) JX54——0004(西大门) JX64——0005(东大门)
5
3.4 观测的作业要求
(1)观测的时段长度≥45min,几何图形强度因子PDOP<6;
(2)天线的对中误差≤3mm，天线应整平：基座上的圆气泡居中，天线定向
标志应指向正北，定向误差不宜超过±5°;
(3)观测组应按调度规定时间进行作业，保证同步观测同一组卫星; ④每
时段开机后应量取天线高，并及时输入点名(点号)及天线高，关机后
再量取一次天线高作校核，两次互差<3mm,取平均值作为最后结果，并
记录在外业观测记录纸上;
(4)仪器工作正常后，应及时填写外业观测记录纸中的有关内容;
(5)作业期间，观测人员不能擅自离开测站，并应防止仪器受震动或被移动，
防止人和其他物体靠近天线，遮挡卫星信号。雷雨过境时应关机停测，
并卸下天线以防雷击;
(6)观测中应保证接收机工作正常，数据记录正确，观测结束后，应及时将
数据下载到计算机上。
3.5 具体操作步骤
(1)在选好的观测站点上安放三脚架。注意观测站周围的环境必须符合以下的
条件，即净空条件好，远离反射源，避开电磁场干扰等。因此，安放时用
户应尽量避免将接收机放在树荫、建筑物下，也不要在靠近接收机的地方
使用对讲机，手提电话等无线电设备。
(2)小心打开仪器箱，取出基座及对中器，将其安放在脚架上，在测点上对中、
整平基座。
(3)从仪器箱中取出接收机，将其安放在对中器上，并将其锁紧，再分别取出
采集器及其托盘，将它们安装在脚架上。
(4)按开机键。三秒之内按F1进入设置工作模式 。
(5)进入设置工作模式后选择静态模式，然后修改截止角(15°)， 采样频率
10s，采样模式为自动 (6)按F1确定就可以采集了
(7)注意仪器在采集的时候data键会闪烁，要是没有闪烁那就可能仪器的
存储已满，要进行删除里面以前的数据。
(8)开始进行观测，要记住开始时间，量取仪器高。
6
四、GPS静态相对定位数据处理
4.1 数据传输
用数据线让接收机与计算机连接
利用“灵锐助手”或者与接收机机型对应的软件传输数据 修改点名以及天线高
4.2 数据处理
4.2.1 数据导入
应用南方测绘GPS数据处理软件
新建一个工程，用于存储文件，增加观测数据将数据都导入。
4.2.2 基线解算
常用设置中将截止角设为15度，历元间隔为10。然后处理全部基线。处理完毕后查看每条基线的整数解，若其小于3，则需要查看此基线的基线残差图，去除部分多余的卫星观测数据，进行单独处理这条基线，直到整数解满足大于3的条件为止。 7
4.2.3 自由网无约束平差
首先进行网平差设置，选中三维平差、二维平差、水准高程拟合，重置中央子午线为117度，高程拟合方案为曲面拟合。之后进行网平差，生成成果报告。
4.3 成果输出报表(见附录)
8
五、基站架设以及RTK测图
5.1 实验目的要求
(1)掌握基准站的架设;
(2)掌握RTK系统的构成，基准站和流动站组成的各部件及其连接; (3)掌握RTK基准站和流动站的位置; (4)掌握RTK测图的基本原理;
(5)掌握南方CASS成图的 软件的使用。
5.2 仪器设备
南方灵锐S86 GPS接收机;S730手簿;脚架、基座;对中杆。
5.3 RTK测量的基本步骤
5.3.1基准站设置
在已知点上架设脚架，固定基座，严格对中整平后，测量仪器高。开机，将接
收机调整为基准站模式，设置差分格式为CMR、电台频道为3。观察DX和
TX指示灯，TX灯闪表示基准站向外发送数据，DX灯闪表示基准站接收卫星
信号。
5.3.2移动站设置
(1)将移动站主机连接在碳纤维对中杆上，将接收天线接在主机上，调节GPS
接收机至移动站模式。
(2)打开主机，主机开始自动初始化和搜索卫星，当达到一定条件后，主机上
的RX指示灯开始1秒闪1次，表明已经收到基准站差分信号。
(3)打开手簿，启动工程之星软件。
(4)设置文件保存路径，新建文件和文件。
(5)连接仪器，搜索到移动站对应的接收机信号，通过蓝牙将移动站和手簿连
接在一起。
(6)电台设置。
(7)设置移动参数：设置差分格式，CMR，设置天线高。
5.3.3 点测量
将对中杆放在目标点上，使水准器的气泡置中。当达到固定解时按下手
簿上的A键进行点的采集;按两下手簿上的B键可以查看采集的点的坐标等。
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5.3.4 数据传输
在野外采集的数据都会自动保存在手簿的“我的电脑→Flashdisk→Jobs”中。
我们需要的测量成果文件是以*.dat为后缀的文件，此文件自动存储在我们新
建工程文件下的DATA文件中。
5.4 南方CASS绘图
打开南方CASS→绘图处理→展野外测点点号→将测量成果文件.dat导入CASS中。
根据草图将图完成。
展野外点点号分布图(成果图见附录)
10
六、实习体会
这次实习中最主要的就是GPS静态测量。GPS静态测量，是利用测量型GPS接收机进行定位测量的一种。主要用于建立各种的控制网。进行GPS静态测量时，认为GPS接收机的天线在整个观测过程中的位置是静止，在数据处理时，将接收机天线的位置作为一个不随时间的改变而改变的量，通过接收到的卫星数据的变化来求得待定点的坐标。在测量中，GPS静态测量的具体观测模式是多台接收机在不同的测站上进行静止同步观测，时间由40分钟到十几小时不等。 通过实习，熟悉并熟练掌握GPS仪器的使用及进行控制测量的基本方法, 巩固课堂所学知识，加深对测量学的基本理论的理解。了解GPS原理以及在测绘中的应用,能够用有关理论指导作业实践，做到理论与实践相统一，提高分析问题、解决问题的能力，从而对控制测量学的基本内容得到一次实际应用，使所学知识进一步巩固、深化。学会GPS进行控制测量的基本方法并对GPS数据的处理，培养实际动手能力。
经过了这次实习我们认识到GPS静态相对定位对网形选择的要求是很高的。首先在选择基线时要注意在任意三角形内所选基线至少有两点要相互通视。再就是流动点和基准点的距离不能超过20KM。在进行对中和正平，保证接线连接正确之后，准备开机。要保证进行测量的几组，同时开机，确保测量的准确性。测量的时候，要记录仪器高、点位置和时间段。我们采取的时间段是60分钟，所以一次测量60分钟之后，进行换站，下一步测量。
11
附录1
GPS静态数据处理成果输出报表
GPS静态数据网型
东华理工大学GNSS网平差结果 施工单位：12级测绘工程 负 责 人：方明
负 责 人：2014年12月14日
2014年12月14日
文件名
观测日期
开始
结束
点名
天线高
天线高
机号
00013482.STH 2014年12月14日 13时57分 14时57分 0001
1.5774
1.5000
W1386782639
00023481.STH 2014年12月14日 12时40分 13时40分 0002
1.4971
1.4200
W1386782643
00023482.STH 2014年12月14日 13时56分 14时56分 0002
1.4971
1.4200
W1386782643
00043481.STH 2014年12月14日 12时40分 13时42分 0004
1.4981
1.4210
W1386782658
12
00053481.STH 2014年12月14日 12时40分 13时42分 0005
1.4238
1.3470
W1386789841
00053482.STH 2014年12月14日 13时56分 14时57分 0005
1.4238
1.3470
W1386789841
基线简表
中误差 水平
垂直
X增量
Y增量
Z增量
长度
相
对误差
00013482-00023482 观测量L1 L2 P2同步时长 59分钟 历元间隔:10 高度截止角:15.0 三差解
0.012 0.008 0.009
-0.031
0.063
0.039
0.080
1/7 双差浮点解
0.012 0.008 0.009
229.450
101.620
13.463
251.307
1/21148 双差固定解 33.44 0.009 0.003 0.009
229.470
101.623
13.465
251.327
1/27627
中误差 水平
垂直
X增量
Y增量
Z增量
长度
相
对误差
00043481-00023481 观测量L1 L2 P2同步时长 59分钟 历元间隔:10 高度截止角:15.0 三差解
0.011 0.008 0.008
-0.000
0.001
0.000
0.001
1/0 双差浮点解
0.011 0.008 0.008
-4.642
-146.737
236.273
278.170
1/24904 双差固定解 16.43 0.012 0.004 0.011
-4.639
-146.720
236.276
278.163
1/23309
中误差 水平
垂直
X增量
Y增量
Z增量
长度
相
对误差
00053481-00023481 观测量L1 L2 P2同步时长 60分钟 历元间隔:10 高度截止角:15.0 三差解
0.006 0.005 0.004
368.991
-29.742
348.149
13
508.180
1/87354 双差浮点解
0.009 0.007 0.006
368.781
-29.570
348.240
508.080
1/58062 双差固定解 10.51 0.011 0.003 0.010
368.792
-29.578
348.226
508.078
1/46900
中误差 水平
垂直
X增量
Y增量
Z增量
长度
相
对误差
00053482-00023482 观测量L1 L2 P2同步时长 59分钟 历元间隔:20 高度截止角:15.0 三差解
0.010 0.007 0.007
0.028
-0.058
-0.035
0.073
1/8 双差浮点解
0.010 0.007 0.007
368.795
-29.631
348.201
508.067
1/52151 双差固定解
4.51 0.017 0.010 0.014
368.804
-29.586
348.230
508.091
1/30255
中误差 水平
垂直
X增量
Y增量
Z增量
长度
相
对误差
00053481-00043481 观测量L1 L2 P2同步时长 61分钟 历元间隔:10 高度截止角:15.0 三差解
0.009 0.007 0.006
0.028
-0.059
-0.036
0.074
1/8 双差浮点解
0.009 0.007 0.006
373.414
117.144
111.955
407.056
1/43572 双差固定解 10.53 0.011 0.005 0.010
373.431
117.135
111.947
407.066
1/35563
中误差 水平
垂直
X增量
Y增量
Z增
14
量
长度
相
对误差
00013482-00053482 观测量L1 L2 P2同步时长 60分钟 历元间隔:10 高度截止角:15.0 三差解
0.012 0.011 0.003
-136.186
132.812
-335.497
385.673
1/33339 双差浮点解
0.047 0.046 0.010
-138.597
131.763
-334.890
385.644
1/8138 双差固定解 17.95 0.026 0.016 0.021
-139.362
131.213
-334.766
385.626
1/14570 重复基线报告
基 线 名
质量
中误差
X
Y
Z
基线长 相对
误差 长度较差 长度限差
重复基线
0.0127
0.0064
0.0039
0.0022
508.0843
25.0ppm
12.72
8.61
00053481-00023481
10.51 0.0108
368.7917
-29.5778
348.2256
508.0780
1/46900
00053482-00023482
4.51 0.0168
368.8045
-29.5856
348.2299
508.0907
1/30255
剔除基线后重复基线
剔除基线后重复基线
0.0127
0.0064
0.0039
0.0022
508.0843
25.0ppm
12.72
8.61
00053481-00023481
10.51 0.0108
368.7917
-29.5778
348.2256
508.0780
1/46900
00053482-00023482
4.51 0.0168
368.8045
-29.5856
15
348.2299
508.0907
1/30255
基线解详细情况
1.00013482--00023482 Gnss基线解算结果 Ver 1.00 基线 双差固定解 测
站:(0001) 输入文件: E:FM�0013482.STH 天线高(m): 1.577 x (m)
-2438212.785
lat (dms) N
28 43 30.6626
y (m)
5038645.862
lon (dms) E
115 49 20.8231
z (m)
3047244.057
(m)
H
37.5513 测
站:(0002) 输入文件: E:FM�0023482.STH 天线高(m): 1.497 x (m)
-2437983.315
lat (dms) N
28 43 31.1784
y (m)
5038747.485
lon (dms) E
115 49 11.5805
z (m)
3047257.522
(m)
H
36.5929 到测站 0001 基线 0002 标准误差 (m) :
协方差距阵 :
dx
dy
dz Vector
0.0000000
0.0000000
0.0000000
dx(01)
dy(01)
dz(01)
dx(01)
0.128859
dy(01)
-0.153390
0.216384
dz(01)
-0.098772
0.127520
0.086694 correlations for baseline 1: Solution
Sigma
dx (m)
229.470
0.001
dy (m)
101.623
0.002
dz (m)
13.465
0.001
Rms :0.009 RDOP : 0.7 2.00043481--00023481 Gnss基线解算结果 Ver 1.00 基线 双差固定解 测
站:(0004) 输入文件: E:FM�0043481.STH 天线高(m): 1.498 x (m)
-2437980.118
lat (dms) N
28 43 22.2589
y (m)
5038895.429
lon (dms) E
115 49 09.1001
z (m)
3047016.611
(m)
H
36.3779 测
站:(0002) 输入文件: E:FM�0023481.STH
16
天线高(m): 1.497 x (m)
-2437984.756
lat (dms) N
28 43 31.0194
y (m)
5038748.708
lon (dms) E
115 49 11.6087
z (m)
3047252.887
(m)
H
35.8813 到测站 0004 基线 0002 标准误差 (m) :
协方差距阵 :
dx
dy
dz Vector
0.0000000
0.0000000
0.0000000
dx(01)
dy(01)
dz(01)
dx(01)
0.009383
dy(01)
-0.011732
0.028912
dz(01)
-0.006502
0.013966
0.010384 correlations for baseline 1: Solution
Sigma
dx (m)
-4.639
0.000
dy (m)
-146.720
0.000
dz (m)
236.276
0.000
Rms :0.012 RDOP : 0.2 3.00053481--00023481 Gnss基线解算结果 Ver 1.00 基线 双差固定解 测
站:(0005) 输入文件: E:FM�0053481.STH 天线高(m): 1.424 x (m)
-2438352.487
lat (dms) N
28 43 18.1747
y (m)
5038771.479
lon (dms) E
115 49 23.4406
z (m)
3046900.967
(m)
H
25.1927 测
站:(0002) 输入文件: E:FM�0023481.STH 天线高(m): 1.497 x (m)
-2437983.695
lat (dms) N
28 43 31.0170
y (m)
5038741.901
lon (dms) E
115 49 11.6828
z (m)
3047249.193
(m)
H
28.3274 到测站 0005 基线 0002 标准误差 (m) :
协方差距阵 :
dx
dy
dz Vector
0.0110654
-0.0079144
-0.0147435
dx(01)
dy(01)
dz(01)
dx(01)
0.004117
dy(01)
-0.009768
0.028109
dz(01)
-0.005605
0.015705
0.012466 correlations for baseline 1: Solution
Sigma
dx (m)
368.792
0.000
17
dy (m)
-29.578
0.000
dz (m)
348.226
0.000
Rms :0.011 RDOP : 0.2 4.00053482--00023482 Gnss基线解算结果 Ver 1.00 基线 双差固定解 测
站:(0005) 输入文件: E:FM�0053482.STH 天线高(m): 1.424 x (m)
-2438352.769
lat (dms) N
28 43 18.3310
y (m)
5038772.497
lon (dms) E
115 49 23.4336
z (m)
3046907.022
(m)
H
29.0133 测
站:(0002) 输入文件: E:FM�0023482.STH 天线高(m): 1.497 x (m)
-2437983.964
lat (dms) N
28 43 31.1736
y (m)
5038742.911
lon (dms) E
115 49 11.6755
z (m)
3047255.252
(m)
H
32.1393 到测站 0005 基线 0002 标准误差 (m) :
协方差距阵 :
dx
dy
dz Vector
0.0000000
0.0000000
0.0000000
dx(01)
dy(01)
dz(01)
dx(01)
0.032554
dy(01)
-0.017935
0.073446
dz(01)
-0.003098
0.051306
0.067329 correlations for baseline 1: Solution
Sigma
dx (m)
368.804
0.001
dy (m)
-29.586
0.001
dz (m)
348.230
0.001
Rms :0.017 RDOP : 0.4 5.00053481--00043481 Gnss基线解算结果 Ver 1.00 基线 双差固定解 测
站:(0005) 输入文件: E:FM�0053481.STH 天线高(m): 1.424 x (m)
-2438352.564
lat (dms) N
28 43 18.1756
y (m)
5038771.619
lon (dms) E
115 49 23.4409
z (m)
3046901.085
(m)
H
25.3891 测
站:(0004) 输入文件: E:FM�0043481.STH 天线高(m): 1.498
18
x (m)
-2437979.134
lat (dms) N
28 43 22.2575
y (m)
5038888.754
lon (dms) E
115 49 09.1746
z (m)
3047013.032
(m)
H
29.0135 到测站 0005 基线 0004 标准误差 (m) :
协方差距阵 :
dx
dy
dz Vector
0.0000000
0.0000000
0.0000000
dx(01)
dy(01)
dz(01)
dx(01)
0.011608
dy(01)
-0.012613
0.036045
dz(01)
-0.008014
0.020908
0.019445 correlations for baseline 1: Solution
Sigma
dx (m)
373.431
0.000
dy (m)
117.135
0.000
dz (m)
111.947
0.000
Rms :0.011 RDOP : 0.3 6.00013482--00053482 Gnss基线解算结果 Ver 1.00 基线 双差固定解 测
站:(0001) 输入文件: E:FM�0013482.STH 天线高(m): 1.577 x (m)
-2438212.770
lat (dms) N
28 43 30.6629
y (m)
5038645.855
lon (dms) E
115 49 20.8227
z (m)
3047244.061
(m)
H
37.5411 测
站:(0005) 输入文件: E:FM�0053482.STH 天线高(m): 1.424 x (m)
-2438352.131
lat (dms) N
28 43 18.3358
y (m)
5038777.068
lon (dms) E
115 49 23.3391
z (m)
3046909.294
(m)
H
33.4700 到测站 0001 基线 0005 标准误差 (m) :
协方差距阵 :
dx
dy
dz Vector
-0.0011845
0.0030725
-0.0028063
dx(01)
dy(01)
dz(01)
dx(01)
0.087910
dy(01)
-0.046121
0.041155
dz(01)
-0.019636
0.021542
0.021158 correlations for baseline 1: Solution
Sigma
dx (m)
-139.362
0.002
dy (m)
131.213
0.001
19
dz (m)
-334.766
0.001
Rms :0.026 RDOP : 0.4 环闭合差报告
闭合环最大节点数：
闭合环总数：
同步环总数：
异步环总数：
超限闭合环数
闭合差最大值
0.0426
闭合差最小值
0.0076 相对 闭合差最大值
37.18ppm 相对 闭合差最小值
6.38ppm 同步环情况：
环号
环 总 长
相对误差
△Xmm
△Ymm
△Zmm
△边长mm 分量限差 闭合
限差 环中的点
1145.0429
24.384Ppm
27.4783
-4.6999
1.5553
27.9207
15.71
27.22
环中的点:0005 0002 0001
1193.3078
6.375Ppm
0.2438
-7.1701
-2.5303
7.6074
15.72
27.24
1.05
1.82
环中的点:0005 0002 0004 异步环情况：
环号
环 总 长
相对误差
△Xmm
△Ymm
△Zmm
△边长mm 分量限差 闭合
限差 环中的点
1145.0302
37.175Ppm
40.2415
-12.5484
5.9247
42.5669
15.71
27.22
环中的点:0005 0002 0001
1193.3205
11.993Ppm
-12.5194
0.6783
-6.8997
14.3109
15.72
27.24
环中的点:0005 0002 0004 重复基线报告
基 线 名
质量
中误差
X
Y
20
Z
基线长 相对
误差 长度较差 长度限差
重复基线
0.0127
0.0064
0.0039
0.0022
508.0843
25.0ppm
12.72
8.61
00053481-00023481
10.51 0.0108
368.7917
-29.5778
348.2256
508.0780
1/46900
00053482-00023482
4.51 0.0168
368.8045
-29.5856
348.2299
508.0907
1/30255
剔除基线后重复基线
剔除基线后重复基线
0.0127
0.0064
0.0039
0.0022
508.0843
25.0ppm
12.72
8.61
00053481-00023481
10.51 0.0108
368.7917
-29.5778
348.2256
508.0780
1/46900
00053482-00023482
4.51 0.0168
368.8045
-29.5856
348.2299
508.0907
1/30255 剔除的基线 禁
用：
自动剔除：
WGS84-坐标系下经典自由网平差平差结果 三维自由网平差单位权中误差: 0.029221(米) 三维自由网平差基线及其改正
基
线
名
基线△X
基线△Y
基线△Z
△X改正mm △Y改正mm △Z改正mm
相对误差
平差后距离
改正限差 中误差
00013482--00023482
229.4703
101.6227
13.4650
-5.9328
0.3451
-2.1013
1:19422
251.3213
9.03
0.0129 00043481--00023481
-4.6385
-146.7202
236.2764
0.2035
2.0581
1.1757
21
1:21378
278.1634
9.04
0.0130 00053481--00023481
368.7917
-29.5778
348.2256
0.9284
-1.6851
1.2379
1:43430
508.0796
9.13
0.0117 00053482--00023482
368.8045
-29.5856
348.2299
-11.8348
6.1633
-3.1316
1:29259
508.0796
9.13
0.0174 00053481--00043481
373.4305
117.1353 3.4269
2.5924
1:32056
407.0685
9.08
0.0127 00013482--00053482
-139.3617
131.2130 -10.5182
2.5855
1:13905
385.6077
9.07
0.0277 平差后Wgs84坐标和点位精度
ID 状态
X
Y
Y偏移mm
Z偏移mm
点名
0001 固定
-2438213.388
5038647.108
0.000
0.000
0001 0002
-2437983.923
5038748.731
6.070
4.137
0002 0004
-2437979.285
5038895.449
6.555
4.500
0004 0005
-2438352.716
5038778.310
5.148
3.722
0005 ID 状态
B
L B偏移(秒) L偏移(秒)
H偏移mm
点名
0001 固定
28.72518405N 115.82245086E
22
111.9466
0.4811
-334.7664
33.3803
Z
X偏移mm 3047244.815
0.000
3047258.278
5.544
3047022.001
5.781
3046910.052
5.304
H
39.129
0.00000
0.00000
0.000
0001 0002
28.72532730N 115.81988353E
38.172
0.00006
0.00012
8.435
0002 0004
28.72289385N 115.81918672E
38.666
0.00007
0.00013
8.930
0004 0005
28.72175999N 115.82314960E
35.038
0.00006
0.00012
7.363
0005 当前坐标系统: WGS-1984 椭球长半径: 6378137.000000
椭球扁率:1/298.257223563 控制等级： E级-2009
M0: 1.000000
H=：0.000(投影高) B0:
0.000000000N
L0=：
0.000000000E (中央子午线) 117.000000000E
N0: 0.000000(北向加)
E0=：500000.000(东向加) 采用网配合法进行转换
基
线
名
△X改正mm △Y改正mm 相对误差
距离
0001--0002
1:42532
251.3590
0004--0002
1:82385
278.2069
0005--0002
1:182001
508.1501
0005--0004
1:116584
407.1166
0001--0005
1:72263
385.6467 单位权中误差 0.003457 (米) 平差后坐标和点位精度
ID
X坐标
Y坐标
rms(mm)
dx(mm)
dy(mm)
点 名
0001
3179378.7443
384954.3345
0.0000
0.0000
0.0000
0001 0002
3179397.1034
384703.6468
2.7498
1.3409
2.4007
0002 0004
3179128.0444
384632.8916
3.1338
1.5946
23
2.6978
0004 0005
3178998.5339
385018.8592
2.8169
1.3797
2.4559
0005 1 参数拟合高程
-0.000000
内符合精度中误差±0.000 (mm) 拟合后高程残差
点号
正常高(高程)
大地高
正常高(拟合)
差值
Rms(mm)
0001
39.1287
0.0000 拟合高程
ID
正常高(高程)
0002
38.1719
0004
38.6662
0005
35.0378
ID
坐标 X
Lat.
Lon.
x y h
点
0001
3179378.7443
28.72518405N
115.82245086E * * *
0002
3179397.1034
28.72532730N
115.81988353E
0004
3179128.0444
28.72289385N
115.81918672E
0005
3178998.5339
28.72175999N
115.82314960E
39.1287
39.1287
0.0000
大地高
Rms(mm)
点 名
38.1719
8.4352
0002 38.6662
8.9297
0004 35.0378
7.3632
0005
坐标 Y
高 程
名
384954.3345
39.1287
0001
384703.6468
38.1719
0002
384632.8916
38.6662
0004
385018.8592
35.0378
0005 24
附录2
RTK测图点号及坐标
001,00000000,384983.352,3179258.388,24.782 002,00000000,384982.228,3179284.114,24.810 003,00000000,384984.536,3179282.615,24.793 004,00000000,384992.104,3179277.030,24.648 005,00000000,384994.232,3179279.274,24.050 006,00000000,384997.522,3179283.010,24.051 007,00000000,384994.857,3179285.124,24.250 008,00000000,384985.841,3179285.911,24.591 009,00000000,384989.185,3179292.067,24.590 010,00000000,384986.048,3179296.221,24.649 011,00000000,384984.459,3179298.969,24.653 012,00000000,384984.363,3179301.941,24.667 013,00000000,384984.097,3179304.278,24.730 014,00000000,384983.206,3179307.216,24.691 015,00000000,384980.643,3179311.237,24.706 016,00000000,384976.694,3179315.085,24.777 017,00000000,384974.732,3179318.235,24.783 018,00000000,384973.817,3179330.321,24.853 019,00000000,384972.542,3179348.210,25.135 020,00000000,384970.604,3179374.640,25.514 021,00000000,384969.578,3179389.635,25.736 022,00000000,384967.745,3179415.863,26.145 023,00000000,384969.097,3179418.054,26.256 024,00000000,384967.310,3179436.000,26.717 025,00000000,384963.459,3179439.396,26.496 026,00000000,384962.671,3179439.521,26.530 027,00000000,384956.330,3179440.206,26.540 028,00000000,384955.456,3179440.325,26.524 029,00000000,384954.378,3179433.756,26.497 030,00000000,384955.167,3179423.775,26.271 031,00000000,384956.944,3179399.009,25.966 032,00000000,384959.291,3179366.529,25.490 033,00000000,384953.806,3179364.487,25.639 034,00000000,384952.467,3179364.415,25.706 035,00000000,384934.093,3179363.753,26.203 036,00000000,384948.175,3179359.910,25.941 037,00000000,384954.180,3179360.116,25.677 038,00000000,384957.066,3179360.174,25.498 039,00000000,384959.788,3179359.137,25.403 040,00000000,384961.568,3179332.795,24.898 041,00000000,384956.066,3179332.293,25.083 042,00000000,384954.343,3179332.154,25.271
25
043,00000000,384953.593,3179343.225,25.622 044,00000000,384952.418,3179343.648,26.375 045,00000000,384951.117,3179335.133,26.358 046,00000000,384941.569,3179334.528,26.313 047,00000000,384916.042,3179333.428,26.258 048,00000000,384915.904,3179328.697,24.695 049,00000000,384916.639,3179320.101,24.788 050,00000000,384917.109,3179311.275,24.858 051,00000000,384917.414,3179303.157,24.798 052,00000000,384919.897,3179303.146,24.769 053,00000000,384919.631,3179311.496,24.782 054,00000000,384919.278,3179320.271,24.760 055,00000000,384930.876,3179320.615,24.808 056,00000000,384931.163,3179311.815,24.806 057,00000000,384961.185,3179322.383,24.785 058,00000000,384969.356,3179308.983,24.785 059,00000000,384963.455,3179305.347,24.804 060,00000000,384962.732,3179300.504,24.817 061,00000000,384965.991,3179295.415,24.809 062,00000000,384971.227,3179294.506,24.753 063,00000000,384976.208,3179297.784,24.747 064,00000000,384977.141,3179302.969,24.745 065,00000000,384975.501,3179306.574,24.767 066,00000000,384963.261,3179257.810,24.776 067,00000000,384962.296,3179253.927,24.812 068,00000000,384956.047,3179253.703,24.762 069,00000000,384936.325,3179252.788,24.909 070,00000000,384932.775,3179247.516,24.585 071,00000000,384927.815,3179245.160,24.505 072,00000000,384933.915,3179258.097,24.796 073,00000000,384932.719,3179281.018,24.841
26
附录3：展野外点号图
27
附录四：CASS绘图结果
28
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