履带行走机构

履带行走机构（精选八篇）

履带行走机构 篇1

目前,履带行走机构基本采用两种形式结构,一种是履带行走动力装置内置在履带架中,如图1所示;另一种是履带行走动力装置外置于履带架一侧,一般多在内侧,如图2所示。内置式的履带板宽度尺寸不受影响,工程机械基本采用这种形式结构;外置式的履带板宽度尺寸受动力装备的约束,调整受到一定限制,煤矿掘进设备中,两种形式结构都有采用。

采用履带行走机构的机械设备,动力装置基本采用液压传动,用液压马达作驱动元件。马达在履带架上安装的方式不同,对履带行走机构适用的作业场合有一定影响。

动力装置内置式,履带架结构受内置动力元件制约,外形几何形状较大,随着动力的增大,外形尺寸也随之增大。动力装置内置式,履带板宽度可按实际需要设计,不受履带架及动力装置的约束。

动力装置外置式,侧掛在与机架连接的一侧,动力侧掛链轮设计不受动力元件约束,履带行走机构外形尺寸可相对较小,适宜施工场地相对低矮狭小的煤矿井下作业。我们公司设计制造的装煤机就是采用这种形式结构,其设计依据之一就是基于上述对两种结构的初步分析比较。

1.1 内置式结构[2]

动力装置内置的履带行走机构,多数是采用轴向柱塞马达与大速比行星传动机构组合的动力装置。动力装置安装在履带架中,履带驱动链轮直接安装在动力装置输出壳体上,与动力装置组成一体,装上组装式履带板,动力装置和履带架等一起包裹在履带形成的闭环中,动力元件不易受外力碰撞而损坏。由于履带链轮与动力装置组成一体,链轮几何尺寸受到动力装置壳体几何尺寸的影响,内置式履带行走机构几何尺寸相对较大。

根据牵引力公式,

式中:T——牵引力N

Mm——动力装置输出转矩N·m

R——驱动链轮节圆半径m

ηm——液压马达机械总效率%

可以看出,当驱动链轮节圆半径增大时,要得到需要的牵引力,动力装置输出转矩就要相应地增大。

1.2 外置式结构[3]

动力装置外置侧掛的履带行走机构,多数采用低速大扭矩液压马达与单级行星传动机构组合的动力装置。

动力装置外置,根据牵引力公式,在牵引力相同时,随着驱动链轮节圆半径的减小,动力装置输出转矩可随之相应减小。这样,由于驱动链轮节圆半径的减小,履带行走机构的几何尺寸相应减小,其设备重量可减轻,对动力的要求也同步减小。

另一方面,为适应工作环境的需要,要求加大设备牵引力而只允许加大机重不能改变外形尺寸时,外置式履带行走机构更适合这种实际需求。

2 行走机构对机械性能的影响

履带行走机构是各种自行走工程机械的关键部件,它的几何尺寸影响整机外形尺寸,同时还一定程度地影响整机的使用性能。

进一步分析可以看出,当动力装置输出转矩相同、驱动链轮节圆半径不同时,根据牵引力公式,,在驱动链轮节圆半径R↑时,牵引力T↓,反之,当R↓时,T↑。

以下是两种相同输出转矩履带行走机构外形的比较。

图1所示的内置式履带行走机构,其理论输出转矩为:7000~8000 N·M,外形尺寸是:2692×350×571MM。

图2所示的外置式履带行走机构,其理论输出转矩同为:7000~8000N·M,外形尺寸是:2150×350×441MM。

履带板宽度可根据实际需要,在对机架结构进行调整后再调整,驱动装置不影响履带宽度的变化,这是内置式履带机构的特点。

当实际需要输出转矩为:9500~11000N·M时,

内置式由于液压驱动装置外形尺寸的变化,带来履带行走机构外形尺寸调整增大为:2800×350×656MM。

外置式仅需要调整液压马达安装法兰几何尺寸,对履带架相关部分进行加固,其它部件不变,外形尺寸也不变。

这进一步说明外置式履带行走机构更适用于煤矿井下小型连续作业的装载机械。

3 装煤机对行走机构的要求

装煤机在实现替代人工完成装载转运功能后,外形尺寸尽可能小型化以满足煤巷作业现场需要,是设计考虑的依据之一,而履带行走机构是其关键问题。

从履带行走机构与地面接触时,平均接地比压来分析。平均接地比压公式,

式中:P——设备的平均接地比压Mpa

G——设备整机重量KN

L——单侧履带行走机构接地长度m m

b——履带板宽度m m

可以看出,当平均接地比压相等时,随着设备整机重量的增大,履带板宽度和单侧履带行走机构接地长度需要相应增大。在煤矿煤巷相对狭小的空间里,设备体积的增大,使得其运行的机动性能受到一定制约,这会给煤巷现场作业带来很大的不方便。

同时,由于内置式履带架自身较高,操纵台架也相应较高,难以适应煤巷现场相对低矮的工作环境。

装煤机主要用于煤矿井下煤巷炮掘现场自动装载转运,持续行走的同时铲板插入料堆,耙爪连续耙取物料送入受料口,输送机将物料输送到后部的转运设备上。装煤机在行进过程中同时要完成铲取、输送、转运作业,因此对设备的动力要求比其它工程机械高。同时因为受到煤矿井下作业环境和工作条件的制约,设备外形要求紧凑。

4 结论

通过分析比较,装煤机设计采用动力外置式履带行走机构具有合理性、实用性。动力外置式履带行走机构也存在一些问题,如影响后部转运设备的连接,动力装置悬掛偏重等。

我们公司在设计中对动力外置式履带行走机构存在的问题进行综合考虑,采用一些合理的解决方法,满足了煤矿井下炮掘作业现场的需求。通过工业试验和用户实际使用,我们公司设计制造的蟹爪式全液压装煤机达到设计要求,取得较好的使用效果。

参考文献

[1]铲土运输机械设计.机械工业出版社1981年.工程机械底盘构造与设计.中国建筑工业出版社.1980年.

[2]矿山机械.冶金工业出版社.1981年.

履带行走机构 篇2

关键词：摊铺机 履带行走装置 故障与维修

一、引言

履带式行走装置是整个机械的支撑部分，它承受机械的自重及工作过程中的作用反力，使摊铺机稳定地支撑在地面上工作，同时又使摊铺机在工作时作场内运行及转移工地时作运输性运行。

履带式行走装置的优点是牵引力大，接地比压小，因而越野性能好，爬坡能力大，且转弯半径小、机动灵活。

履带式行走装置的缺点是运行速度较低，结构较复杂，不便于维修。

摊铺机履带行走装置大部分采用液压传动，它使履带行走台车架的机构较以前简化，并且省去了复杂的机械传动结构。液压传动的方式是每条履带各自有驱动的液压马达及减速装置，由于两个马达可以独立操纵，因此摊铺机的左、右履带可以同步前进后退或一条履带驱动，一条履带止动转弯，提高了作业的灵活性。

摊铺机大部分时间是在高温状态下工作，且工作条件恶劣。所以，行走装置很容易出现故障，进而影响整机的工作性能。

二、台车架的故障与维修

台车架是履带式摊铺机的负荷较重的机件，易产生应力集中的部位可能产生裂纹，因此修理时应仔细检查这些部位是否有裂纹产生。台车架产生裂纹后，不仅会降低台车架的强度，而且会引起台车架的变形。

由于台车架受力较大且结构较复杂，使用中易引起变形。台车架变形后不能保证驱动轮、支重轮、导向轮及托链轮各轴线的平行度与垂直度的要求，最终导致跑偏、啃轨或脱轨等机构故障。

台车架产生裂纹，且裂纹尚未扩展到整个横截面并在受力不大的部位时，可以进行台车架校正，然后仔细检查确定裂纹末端，在裂纹末端前10mm处钻直径为5mm的孔防止裂纹的扩展，修切坡口成V形，用高强度低氢焊条进行焊接，堆焊高度不应超过台车架平面1~2mm，最后进行修平。对强度不足而多次开焊部位，允许加焊补板。

台车架变形超限时，应进行校正，回复主要安装面间的位置精度。变形小时可冷压校正，变形大时，应热校正，但要注意选择合适的加压点和回热点。

三、引导轮、支重轮与托链轮的故障

引导轮、支重轮与托链轮，是由滚动的轮体、不动的轮轴和轴承及油封组成。

三种轮体的主要缺陷是：外圆滚道与导向凸缘磨损，其次是轮缘产生裂纹。滚道磨损最严重的是支重轮，其次是引导轮。滚道与凸缘磨损的主要原因是摩擦磨损与磨料磨损所致。滚道磨损严重时，会降低轮体的强度和刚度，凸缘磨损严重时，会破坏履带工作的稳定性。

轮体的径向磨损和凸缘导向面磨损采用堆焊法修复。堆焊的轮体应经机械加工及热处理以恢复轮体滚道尺寸的精度，且提高耐磨性。

四、张紧缓冲装置的缺陷与修理

履带式摊铺机广泛采用液压张紧装置，这种带有辅助液压缸的弹簧张紧装置借助润滑用的黄油枪将黄油压入液压缸，使活塞外伸，一端移动引导轮，一端压缩弹簧使之预紧。但预紧后的弹簧尚需留有适当的行程起缓冲作用。

张紧装置失效时，履带松弛，工作时履带容易脱掉。这是由于调整装置失效以及缓冲弹簧过软或折断引起的。

液压张紧装置密封件损坏时，应更换新的密封件。孔与活塞配合面磨损超限后，需更换新零件。

五、链轨与履带板的缺陷与修理

链轨的主要缺陷是链轨销与销套之间的磨损。履带板的缺陷是与地面的磨损。摊铺机采用的是橡胶履带板，在工作一段时间后需要进行更换。

六、结束语

水稻收割机履带转向行走机构的建模 篇3

履带车辆在农业机械收获领域发挥着重要作用。水稻收割机履带转向行走机构是确保车辆安全行使的关键部件。履带车辆转向原理与轮式车辆不同, 履带车辆很难在任何速度下按驾驶员意愿使车辆按一定半径转向。随着水稻收割机履带车辆功率的增大和车速的提高, 对其转向机动性的要求也越来越高。因此, 建立基于运动学软件ADAMS的水稻收割机履带转向行走机构模型, 对深入研究其转向机构各部件受力情况及性能具有一定意义。

二、转向行走机构建模

广西农业机械研究院设计了一种水稻收割机履带转向行走装置[1], 在离合器轴左离合器齿轮和右离合器齿轮之间并联了一套行星齿轮装置, 通过左右离合器、行星齿轮装置和制动器的配合实现左、右行走履带或轮胎的正反转达到转向的目的。因此转弯迅速, 阻力小, 转向灵活且转弯半径小。图1为该水稻收割机履带转向行走转向机构传动结构示意图。图1中, 1为主传动齿轮, 2为主传动轴, 3、4、5为制动装置, 6为行星轮装置的系杆齿轮, 7为左齿轮, 8为左太阳轮, 9为离合器主动齿轮, 10为左离合器, 11为左离合器齿轮, 12、13、15为左末端传动齿轮, 14为左末端传动轴, 16为左行走驱动轴, 17为行走装置左履带 (或轮胎) , 18、21、23为右末端传动齿轮, 19为右末端传动轴, 20为右行走驱动轴, 22为行走装置右履带, 24为有离合器齿轮, 25为右离合器, 26为右齿轮, 27为右太阳轮, 28为行星轮。

转向机构是变速箱的组成部分, 在变速箱中, 左离合器齿轮与左末端传动齿轮啮合的同时和行星齿轮装置中与左太阳轮同轴一体的左齿轮啮合;右离合器齿轮与右末端传动齿轮啮合的同时和行星齿轮装置中与右太阳轮同轴一体的右齿轮啮合;行星齿轮装置的系杆齿轮与制动器轴上的齿轮啮合。工作时, 动力源经变速箱前部变速传至该转向装置上一级传动轴齿轮, 然后传到离合器轴主动齿轮, 离合器轴主动齿轮通过左离合器和右离合器分别带动左离合器齿轮和右离合器齿轮转动, 左离合器齿轮、右离合器齿轮分别通过左末端传动齿轮、右末端传动齿轮驱动左行走驱动轴和右行走驱动轴, 从而驱动行走履带 (或轮胎) 。同时, 左离合器齿轮带动行星齿轮装置中与左太阳轮同轴一体的左齿轮转动, 右离合器齿轮带动行星齿轮装置中与右太阳轮同轴一体的右齿轮转动。正常行走时, 行星齿轮装置中与左太阳轮同轴一体的左齿轮和与右太阳轮同轴一体的右齿轮转速、转向相同, 同时带动系杆齿轮转动, 系杆齿轮带动制动器轴转动。在行走过程中, 向制动器轴施加制动力, 可实现行走的制动, 行走过程中需要左转弯时, 将左离合器分离, 切断从离合器轴主动齿轮传至左侧的动力, 左离合器齿轮停止转动, 左行走驱动轴也停止转动, 而右行走驱动轴继续转动, 从而实现左转向, 如果同时在制动器轴上施加制动力使制动器轴停止转动, 行星齿轮装置的系杆齿轮也停止转动, 此时右离合器齿轮继续带动行星齿轮装置中与右太阳轮同轴一体的右齿轮转动, 行星齿轮装置中与右太阳轮同轴一体的右齿轮通过行星齿轮装置中的右太阳轮、行星轮带动行星齿轮装置中与左太阳轮同轴一体的左齿轮反向转动, 行星齿轮装置中与左太阳轮同轴一体的左齿轮又通过左离合器齿轮、左末端传动齿轮带动左行走驱动轴反向转动, 使行走装置左履带 (或轮胎) 反向行走, 实现快速左转向。当需要右转弯时, 原理相同。实际水稻收割机履带车辆的履带建模相当复杂, 因此履带建模时采用多个驱动轮便于建模。

三、水稻收割机履带车辆组成机构建模

1. 转向机构的建模

转向机构模型主要包括运动部件:中央齿轮、双联齿轮、小锥齿轮、转向轴、销和承套等。行走机构建模过程中, 在机架的相应位置设计出定位孔来替代壳体的作用。利用PRO/E, 建立转向机构模型主要运动部件及总成图, 如图2所示。

2. 行走机构建模

行走机构模型主要包括运动部件和非运动部件。运动部件主要有驱动轮、驱动轴、辅助轴;非运动部件主要有车架和车体。车体的主要作用是在ADAMS仿真分析中, 起到调整整车质量和中心位置的作用。利用PRO/E建模时, 因车架涉及到转向机构、中间传动机构及行走轮轴的装配与定位, 其结构比较复杂, 为便于后续部件的装配定位, 应设置便于装配定位的结构。行走机构主要运动部件如图3所示。

3. 传动机构建模

传动机构是连接转向机构及行走机构的中间部件, 主要包括四对齿轮和中间传动轴。齿轮为标准直齿圆柱齿轮, 其中14号齿轮安装在机架定位轴上, 15和16号齿轮安装于中间传递轴上, 17号齿轮安装于驱动轴上。中间传递轴的建模依据水稻收割机履带车辆传动示意图设计简化而成。传动机构主要运动部件如图4所示。

四、整机模型的建立

1. PRO/E中整机模型的装配

整车装配有两种方式能实现:第一方式是按空间顺序将单个零件按照装配的约束要求, 逐个装配成整车;第二种方式是对车辆的转向机构、中间传动机构和行走机构三个部分分别装配成独立的子组件, 然后通过总装将各子组件按特定要求完成整车装配。这里采用第二种方式完成整车装配。Pro/E中的整车装配图如图5所示。

零件及子组件的装配过程实际上是定位过程, 要实现零件或子组件的完全定位需要同时满足几种约束条件。在装配过程中主要用到的组装零件的约束类型有以下几种[2]:

(1) 匹配:将两个组装零件或子组件所指定的平面、基准面重合或平行, 并且两平面的法线方向相反。

(2) 对齐:将两个组装零件或子组件所指定的平面、基准面重合或平行, 并且两平面的法线方向相同。

(3) 插入:将两组装零件或子组件所指定的旋转面的选旋转中心线同轴。

(4) 坐标系:将两组装零件或子组件所指定的坐标系对齐, 采用此约束时零件或子组件可被完全约束。

(5) 相切:将两组零件或子组件选择的两个参照面以相切方式组装到一起。

2. 水稻收割机整机模型导入ADAMS及添加约束

水稻收割机整车模型装配完成后, 通过Pro/E和ADAMS的接口软件MECHANISM/Pr完成整机模型到动力学仿真软件ADAMS的导入。MECHANISM/Pro直接使用Pro/E的三维实体模型, 消除由不同软件之间传输带来的几何形状及质量特性的误差[3]。

通过MECHANISM/Pro将模型导入ADAMS前, 应对建立的模型进行装配分析、模型干涉检查及正确的单位配置。使用MECHANISM/Pro将装配模型定义为刚体, 故对每个装配零件单独创建刚体, 否则导入ADAMS后无法对未单独创建刚体的零件进行操作。整机模型导入ADAMS仿真软件后, 定义重力加速度和每个零件的材料类型。将定义好材料、质量和参数的整机模型进行时间1秒、步数100步的仿真, 检验模型导入过程中是否产生错误。按物理样机各零件的实际连接关系对虚拟模型的各零部件进行定义。行走机构模型进行零件约束时, 采用两个运动件、连接支架和两个连接组成的齿轮副;运动件与支架之间的两个连接可采用铰接副、棱柱副或圆柱副, 不同类型的连接模拟不同齿轮连接形式[4]。多个运动部件两两使用齿轮副连接时, 其支架必须为同一部件。在行走机构每相邻车轮中增加一辅助轮, 通过齿轮副约束, 使每侧车轮的转速和方向均与主驱动轮保持一致。各功能组件即转向机构、传动机构和行走机构之间均按实际连接关系定义约束。完成约束及参数设定的模型如图6所示。

五、总结

分析了水稻收割机履带转向机构的结构构成及转向原理, 并分别阐述转向机构、行走机构、中间传动机构的建模步骤及过程。利用Pro/E软件的装配模块对整车进行装配, 最后将整机模型通过接口软件MECHANISM/Pr导入ADAMS中。建立的水稻收割机履带转向行走机构模型, 便于水稻收割机履带车辆物理样机试验及其转向行走机构中各部件受力情况及性能的研究分析。

参考文献

[1]广西壮族自治区农业机械研究所, 一种行走转向装置, 中国B62D11/02ZL专利号:03205493.9, 2004

[2]张智明, 李预斌.精通Pro/ENGINEER野火版[M].北京:中国青年出版社, 2004

[3]李军, 邢俊文, 覃文浩等.ADAMS实例教程[M].北京:北京理工大学出版社, 2002

履带行走机构 篇4

救援机器人是移动机器人在灾难救援领域中的一种应用。目前问世的救援机器人种类较多,其中具有多地形适应性的移动机构主要有轮式、履带式、腿足式、多节履带式( 腿履复合式) 等类型。此类移动机构在具体应用时常存在越障性、灵活性与机械结构、控制系统开发方面难以协调统一的问题。例如轮式履带式机器人结构简单,易于控制,但其越障性能不高,运动灵活性不高; 多节履带式救援机器人具有较多的关节数和自由度数,运动灵活性和地形适应性高,但传动系统和控制系统复杂[1]。因此,如何使移动机构与功能要求得到最佳匹配,是救援机器人开发与应用的关键问题。

现通过对常用四摆臂履带式救援机器人配置结构的改进,提出一种质心位置可调的新型四摆臂履带式救援机器人结构方案,并完成行走系统的设计。与传统的四摆臂履带式机器人相比,该结构最大的创新点在于取消了主体履带,加强了4 个摆臂的作用,同时通过对主体模块的转动控制,可以调整质心位置和变换触地的摆臂履带。该机器人综合了多节履带式救援机器人的优点,具有较强的地形适应能力和越障能力。同时该机器人整体结构布局紧凑,具有一定的对称性,且未增加自由度和控制难度。

1 救援机器人行走系统方案设计

目前,国内外均较为重视救援机器人的研制工作,并取得一定的研究成果。日本东京工业大学广濑研究室从仿生的角度和基于超机械系统的思想先后研制了ACM、GENBU与SORYU等多款救援机器人样机,可在各种狭小场所甚至水下进行救援[2]。美国“机器人辅助搜救中心”已经投入灾难救援现场使用的8 种机器人,包含了轮式、腿式、腿履复合式等多种结构,在现场取得较好效果。在我国,中国科学院沈阳自动化研究所以及各大高等院校均开展了有关救援机器人的研究[3]。广州卫富科技公司研制的“卫富”危险作业机器人,采用三节折叠式履带移动机构,可轻松翻越40 cm高的障碍,上下40°斜坡和楼梯。沈阳自动化研究所灵蜥系列机器人,采用轮-腿-履带复合式移动机构,行走方式的不同切换使其具备较强的地面适应力。

救援机器人的越障性能是实际环境特点与机器人机构特点交互作用的结果。在机器人的设计过程中,除了提出满足基本越障要求的机构方案,还需要根据实际环境对机器人关键尺寸的约束,以保证救援机器人具有良好的机动性与越障性能。灾难现场环境特点较为复杂,文中所提出救援机器人的设计则是根据Robocup国际救援机器人大赛所提供的简化场地考虑的。它可分为结构地形和非结构地形,结构地形包括楼梯、高台、斜坡等规则地形,非结构地形形状不规则,但也是规则地形的重组与配合。

图1 所示为本课题组前期研制的一种四摆臂履带式移动机器人[4],行走系统采用主体模块和4 个摆臂的配置方案,通过对4 个摆臂的协调控制使其具有较强的越障性能。该行走系统共有6 个自由度,是目前国内外较为常用的结构形式。现对这种多节履带式行走系统进行改进,主要是取消了主体履带。改进后的行走系统三维外观如图2 所示,它由主体模块、内摆臂模块和外摆臂模块组成,控制履带转动与摆臂摆动的传动机构都放置在摆臂内部,空间布局紧凑、对称; 外摆臂可绕摆臂中心轴摆动以辅助越障,主体模块可围绕中心轴转动,以调节重心,增强越障过程中的整体稳定性。

该救援机器人行走方案的设计,主要是强化了4 个摆臂的作用。图3 所示为机器人爬台阶时的形态设计图,图3( a) 表示机器人先以正常姿态行驶至台阶前一定距离,此时内外摆臂并未展开; 图3( b) 表示机器人外摆臂摆动至台阶触停; 图3( c) 表示机器人继续行驶同时外摆臂摆动,此时机器人重心在后; 为保证机器人爬台阶过程中的运动平稳性以及驱动力方面考虑,图3( d) 中主体模块向前转动一定角度; 此后履带继续转动,机器人接近攀爬成功,如图3( e) 所示; 图3( f) 中摆臂已恢复水平位置,机器人成功爬上台阶。在整个爬台阶的过程中,机器人充分利用了前后摆臂的支撑作用,以及主体模块前后摆动、及时调节重心的作用,保证了机器人越障时的平稳性。

2 救援机器人传动系统方案设计

根据救援机器人行走系统设计要求,当内摆臂模块与地面接触时,机器人存在履带转动、主体模块摆动和2 个外摆臂的相对独立转动等4 个自由度。图4 所示为该机器人一侧内外摆臂和主体模块的传动机构简图( 异侧结构对称) 。该方案的空间配置使救援机器人结构紧凑、对称,具有良好的空间利用率。

2. 1 机器人履带转动传动系统设计

如图4 所示,履带转动机构置于外摆臂内部。直流伺服电动机1 经自带的减速器减速后,通过锥齿轮副2 带动外摆臂内传动短轴3 转动,经过链轮4、链5 形成的链传动将转动效果传递到套筒6 上,这样,套筒即可带动驱动轮7 使得履带进行转动。其中,同侧的内外摆臂是联动的,均由同一个电动机提供驱动力。履带转动运动传递路径为: 1→2→3→5→4→6 →7。

2. 2 机器人摆臂摆动传动系统设计

图4 中摆臂摆动机构置于内摆臂内部。其中,直流伺服电动机12 经内部减速器减速后,首先带动蜗杆13 进行转动,从而蜗轮14 继之转动,内摆臂内传动短轴15 将转动效果传递到链轮16、链17 形成的链传动,从动链轮与摆臂中心轴18 是键连接的,而轴18 与外摆臂挡板通过法兰固定。从而,电动机驱动可引起外摆臂的摆动。摆臂摆动运动传递路径为: 12→13→14→15→16→17→18。

值得注意的是,套筒7 与摆臂中心轴18 是同轴的,二者相对主体中心轴11 均可自由转动,并且通过轴承、法兰等连接具有摆臂摆动与履带转动不同的运动形式,从而实现双自由度输出。

2. 3 机器人主体模块摆动传动系统设计

如图4 所示,主体摆动机构置于主体模块内部。电动机8 的输出轴带动小齿轮9 转动,并咬着大齿轮10 进行公转,大齿轮通过花键与挡圈固定在主体中心轴11 上,而后者靠法兰固定在内摆臂内侧板上。通过合适的框架结构可使小齿轮固定在主体箱上,这样,主体便可以围着主轴进行转动,从而方便整体质心的转移。

1—主覆带电动机;2、3—锥齿轮副;4—主覆带链轮;5—主覆带传动链;6—套筒;7—覆带驱动轮;8—主体电动机;9、10—主体直齿轮副;11—主体中心轴;12—摆臂电动机;13—蜗杆;14—蜗轮;15—传动短轴;16—摆臂链轮;17—摆臂传动链;18—摆臂中心轴

3 救援机器人主参数设计

结合Robocup国际赛事所提供的地形,基于迷宫宽度、高台、楼梯等结构地形的具体尺寸。可确定机器人的关键尺寸。其中,走廊宽度W = 1 200 mm,高台高度H =300 mm,楼梯踏步高h = 200 mm,楼梯踏步宽b = 250 mm。综合各项指标,使机器人在满足越障基本要求下,具有更加紧凑的尺寸。

由于机器人的工作环境具有一定的非结构化和不确定性,机器人在运动过程中与环境的交互作用较为复杂。针对机器人的结构特点及其工作环境,计算时假设[5]: 1)环境地面是刚性的; 2) 环境中无可移动的地形; 3) 机器人越障过程均为低速、匀速运动,且与环境平稳接触。

3. 1 走廊行走

救援机器人最基本的运动需求是在平地走廊内自由行走、转向。假设车体的宽度为B,长度为L,且履带式移动机构可原地零半径转向,如图5 所示。

因此要满足该机器人最长对角线长度要小于走廊通道宽度,即:

3. 2 翻越高台

救援机器人翻越高台过程中,摆臂长度必须要高于台阶的高度,并且当摆臂与台阶成某一角度( 设 α = 500) 时,有足够的驱动力将机器人撑起。摆臂的中心距为L1,内外摆臂的驱动轮、从动轮半径均为R,如图6 所示,可得:

3. 3 爬楼梯

就关节式履带机器人而言,若使机器人能够平稳地爬楼梯,避免运动过程中冲击等造成的不利影响,机器人摆臂长度必须要高于台阶高度,且其展开总长至少能够跨越3 个台阶[6]。如图7 所示,可得:

根据式( 1) -式( 3) ,并结合机器人结构参数和Robocup国际赛事所提供的参数,可得机器人尺寸的理论范围,再考虑到机器人的内部结构,链轮传动等的设计。最终确定的救援机器人部分关键结构尺寸如表1 所示。

4 结语

基于灾难实地救援的现实需求,对目前国内外常见的四摆臂履带救援机器人行走系统进行改进,提出了一种由主体模块、内摆臂模块和外摆臂模块组成的新型行走系统结构,可通过对机器人质心位置的调节,来提高机器人的越障能力和越障过程的平稳性。文中详尽阐述了机器人的行走方案及其传动机构,并根据模拟环境确定了机器人的关键尺寸,可为该型救援机器人样机的研制与应用奠定了设计基础。

参考文献

[1]陈慧宝,李婷,徐解民.关节式履带机器人的爬梯性能研究[J].电子机械工程,2006,22(02):60-63.

[2]刘金国,王越超,李斌.灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望[J].机械工程学报,2006,42(12):1-12.

[3]王越超.我国危险作业机器人研究开发取得新进展[J].机器人技术与应用,2005,(06):11-14.

[4]周怡君,钱瑞明,荣杰.救援机器人操作臂的运动学分析与仿真[J].机械传动,2014,38(4):79-82.

[5]徐正飞,杨汝清,王韬.关节式移动机器人的越障运动[J].2003,14(12):1052-1054.

履带起重机行走驱动装置的改进 篇5

我公司1台90年代KH700-2型150 t日立履带起重机,其行走驱动装置近年来多次发生齿轮断齿、齿轮轴断裂等故障,同时引发行星减速器壳体和盖板等相关零件损伤和变形。修复时需更换全套齿轮和轴承等零件,并对行星减速器壳体和盖板等相关零件进行修焊处理。由于该故障多次发生,行星减速器内各齿轮副的配合精度已下降,很难对其进行修复。

该机行走驱动装置如图1所示,由行走马达1驱动行星减速器2,再由行星减速器2输出小齿轮3驱动由一级减速大齿轮4、齿轮轴5、二级减速大齿轮6组成的两级轮边减速机构,再由驱动轮8带动履带9行走。其缺点是减速级别较多,传动环节复杂、零件笨重。

该行星减速器是进口件,其采购周期长、成本高。若使用国产齿轮替代,由于热处理工艺存在差距,其强度无法满足该机使用要求。无奈之下只有贮备一定数量进口件,以备随时更换,这给施工生产和企业经济效益带来严重影响。根据以上情况,经调研决定对其原有行走驱动装置进行彻底改进。

2. 制定改进方案

目前履带起重机行走驱动装置均已取消了轮边减速器,而采用行走马达直接驱动轮边内藏式行星减速器的结构。这种新型驱动装置结构紧凑,减化了传动链,减少了故障点,发生故障后拆卸、维修和更换比较方便。为此决定将其行走驱动装置改进为内藏式行星减速器结构。

1.行走马达2.行星减速器3.小齿轮4.一级减速大齿轮5.齿轮轴6.二级减速大齿轮7.驱动轮轴8.驱动轮9.履带

总体改进方案为:保留原履带架主体结构,不更换履带板、支重轮、引导轮等相关部件;选用内藏式轮边减速器取代原机行星减速器和轮边行走减速器,对履带架上相关结构和部分传动机构进行相应改动;在不改变主机液压系统参数的前提下,重新匹配行走马达及液压管路。

3. 计算扭矩及转速

为做好内藏式轮边减速器选型工作,必须先计算出原机驱动轮输出的最大扭矩和转速。由于该机的技术资料缺失,原机驱动轮输出的最大扭矩和转速数据已无法得知,只有通过传动链上的行走马达、行星减速器、各传动齿轮等各部件参数进行推算。

经查找,原行走传动系统的主要参数如下:

行走马达型号为M B500B0-10N-06-280-B25C,排量为280/485 mL/r,额定压力为24.5MPa,额定转速为640 r/min,输出扭矩为1087/1891 N·m。经计算原液压系统供行走的流量为179.2 L/min。

行星减速器传动比为15.3,允许输入最高转速为870 r/min,允许最大输出扭矩为28.76 kN·m。

轮边减速器内传动链上各齿轮齿数从高速到低速依次为Z1=14,Z2=38,Z3=10,Z4=31。

经计算,行走马达输出轴到驱动轮之间传动链的总减速比为128.74,行走马达高速及低速时输出轴输出扭矩分别为1 092 N·m和1 892 N·m (不计容积效率),行走马达高速及低速时行走驱动轮输出扭矩分别为140.6 kN·m和243.6 kN·m,行走马达高速及低速时行走驱动轮的转速分别为4.97 r/min和2.87 r/min。

4. 选型及制作

(1)轮边减速器选型

根据以上计算得出的数据,对内藏式轮边减速器进行选型。经进一步调研,得知在2007年以前,我国履带起重机所用减速器(包括卷扬减速器、变幅减速器、回转减速器和行走减速器)大都依赖进口,目前一些国外品牌已在国内生产中、小吨位履带起重机的减速器,而国外生产厂家对零星订单不感兴趣。

为此,我们在网上查询到国内有一家公司率先设计开发出履带起重机减速器,且已形成适用于50～400 t履带起重机系列产品。该公司生产的履带起重机内藏式行走减速器的系列产品技术参数如附表所示。

附表中提供不同型号内藏式行走减速机的技术参数中,XBT2600型的输出扭矩为260 kN·m,可以满足原机对行走输出扭矩(243.6 kN·m)的要求。其传动比为250,虽与原机有较大出入,但可通过调整行走马达排量进行匹配。

该型号减速器已被国内履带起重机生产厂家大量使用。安装尺寸和传动比都可按我们的要求进行调整,价格和订货期也可满足要求,于是订购了2台。

(2)行走马达选型

原机行走马达为川崎MB500B0-10N-06-280-B25C型,已使用20年,现很难买到该型号产品,其尽管尚未出现故障,但从长远考虑决定改进时将其更换为目前常用的型号。

所选行走马达参数,必须满足其与XBT2600型减速器配套后,所能提供的最大行走驱动扭矩不低于原机的计算扭矩,且行走速度与原机接近。

经查阅某品牌液压马达产品样本,拟选用该品牌A6V250型变量液压马达作为该机行走马达。该型液压马达额定输出扭矩为1273 N·m,最高输出转速为3000 r/min,最大排量为250 mL/r。

XBT2600型减速器的传动比为250,当该型液压马达以额定压力24.5 MPa工作时,其高速及低速时输出扭矩分别为5 65.7 Ntm和975.3 N·m,液压马达高速及低速时行走驱动轮输出扭矩分别为141.4kN·m和243.8kN·m;驱动轮高速或低速运转时,其输出扭矩均略高于原机。

按照原机液压系统供行走的流量179.2 L/m i n计算,采用A6V250型变量液压马达时高速时实际工作转速为1236r/min,低速时为717 r/min。液压马达高速及低速时行走驱动轮的计算转速分别为4.94r/min和2.87 r/min,驱动轮高速、低速转速都与原机十分接近。

经以上校核,证实A6V250型变量液压马达的排量和扭矩参数均满足要求,于是决定予以选用。

(3)制作新的行走驱动轮

为节约费用,继续使用原机履带板。更换轮边减速器和行走马达后,原机驱动轮已不能使用,需重新设计加工。新制作的驱动轮节距必须与原机履带板匹配,且减速器连接部分要与减速器匹配。制作驱动轮时,只使用原驱动轮外齿部分,将轮辐及轮毂切削掉。然后焊接新轮辐及轮毂并将其加工到设计尺寸。新制作的行走驱动轮如图2所示。

(4)加工减速器支座

为了安装选定的内藏式轮边减速器,需切除原轮边减速器连接部位,并根据选定的内藏式轮边减速器与履带架结构,重新在履带架上设计、加工轮边减速器支座。内藏式轮边减速器整体安装如图3所示。

5. 改进效果

煤矿履带行走机械脱链原因浅析 篇6

1履带脱链原因和解决措施

履带链脱链的原因很多,但归根结底是因履带过于松弛而导致履带导向不足引起的。根据履带行走机构的特点,对其设计、维护等环节进行了分析。

1.1履带板、履带销、链轮磨损

长期使用必然会导致履带板(链轨)销孔、履带销、链轮轮齿磨损。履带板销孔、履带销轴磨损后的配合间隙会变大,履带整体长度拉长,进而引发履带松弛。当履带松弛度达到一定程度后,会导致履带脱链。链轮轮齿磨损会导致履带与链轮啮合不充分,进而产生滑链甚至脱链现象。解决措施有以下2种:①从设计和工艺方面增强履带板、履带销和履带链轮的耐磨性,延长履带和链轮的使用寿命;②注意检查履带的张紧程度和链轮的磨损情况,当产生滑链现象时,应及时调整链轮啮合齿(偶数齿链轮)或更换链轮。

1.2护链器磨损

部分煤矿履带机械参考工程用履带机械行走机构设计或直接借用工程履带机械底盘。在该类设备中,往往有护链器部件,护链器对防止脱链起到了非常重要的作用,因此,该部件的磨损会降低履带防脱链效果。解决措施为:定期维护,发现磨损严重的护链器应及时更换。

1.3履带张紧机构失效

履带张紧机构分为有张紧弹簧和无张紧弹簧两种。当地面高低不平、凸出物较多时,为了保护履带,一般设计有张紧弹簧,如图1中的a;反之,为了简化结构和利于维护,则不设计张紧弹簧,如图1中的b.设计弹簧刚度过小或失效都会导致履带松弛,易引发脱链。此外,履带张紧机构张紧油缸漏油也会导致履带松弛,进而出现脱链现象。

解决措施:定期检查张紧弹簧和张紧油缸,采取张紧油缸注油方式重新张紧履带或摘除履带板,以维持履带合适的张紧度。此外,一些重型设备往往设计有带固定垫片式黄(液压)油缸履带张紧机构,该类型机构未设置张紧弹簧,油缸仅在张拉履带时使用,靠固定垫片保持履带的张紧程度,很好地解决了因传统履带张紧机构故障而导致的履带脱链问题。

1.4导向轮损坏

导向轮是四轮一带的重要部件。导向轮的损坏主要表现在导向轮体与导向轮轴的脱离,其特征为固定螺栓的剪断或锁紧螺母的松动。导向轮的损坏不仅会引起脱链现象,甚至直接影响了行走机构的正常工作。解决措施:科学设计导向轮结构,避免导向轮损坏的现象发生。此外,在具体使用的过程中,注意观察导向轮的状态,导向轮损坏时应及时更换导向轮。

1.5履带限位不足

履带板、导向链轮、支重轮(耐磨板)在长时间使用后,其导向边缘磨损非常严重,进而在履带较松弛时失去限位作用,导致履带链滑出。特别是当履带板的限位高度设计较低时,易产生履带脱链现象。支重轮和履带高低限位配合如图2所示。

解决措施:适当增大履带链、导向轮、支重轮(耐磨板)的导向深度,使履带不在松弛程度较小的情况下出现脱链现象。

2使用履带行走机械的注意事项

履带行走机械一旦投入使用,其张紧机构结构、四轮(二或三)一带的布置已确定,如何扬长避短,规避履带脱链成为了应用工程师关注的焦点。基于履带行走机构的特点和使用经验,避免履带脱链需要注意以下4点:①调整适宜的履带松紧度,在坚硬、平坦的工作环境中宜将履带调紧,以得到较好履带受力;反之,在坚硬、凸起较多的环境工作时,宜将履带调松,以缓和履带的集中受力。履带过松或过紧都易出现问题——过松易导致履带脱链,过紧会加剧履带磨损。②行走时,应避开凸起的坚硬物,以免造成履带的应力集中,进而加剧履带磨损。同时,也应避免履带经常受到横向作用力。③应经常检查履带内是否卷入石块等杂物并及时清理。如果在泥泞的环境中运行,则履带中会沉积泥沙等杂物,需经常空转履带排除杂物。④定期检查履带行走机构张紧机构、导向轮、护链器等,保证其正常工作。

3结束语

对于履带行走机械履带脱链而言,其原因较多,比如设计上的不足、维护不周、操作不正确等。如果履带频繁脱链,则需要寻找脱链的具体原因,并从根本上解决问题,以免延误井下正常的生产计划,造成更大的损失。

摘要：分析了煤矿履带行走机械脱链的危害,从设计、维护和操作等方面阐述了履带行走机构履带脱链的原因,提出了相应的解决措施,并就履带行走机械在使用过程中如何规避履带脱链给出了建议。

关键词：履带行走机构,履带,脱链,分析

参考文献

[1]诸文农.底盘设计[M].北京:机械工业出版社,2001.

[2]苏敬厚,武美玲,王丽杰.轮斗挖掘机行走履带脱轨事故分析及防范措施[J].露天采煤技术,2002(06).

拖拉机的半履带行走装置设计 篇7

在我国水稻种植区，轮式拖拉机作业时经常发生打滑、轮陷等问题，导致拖拉机动力难以有效利用，同时还严重破坏了土壤结构。在山地地面坡度较大地区，普通拖拉机的爬坡能力有限，自身行走或挂接农具作业影响其稳定性和牵引效率的发挥。因此，履带式或半履带式拖拉机在水田、山地作业更具有优势。

目前，工程机械、拖拉机、湿地车辆、沙漠车辆、运输车辆和军用车辆等各种车辆上普遍使用整体橡胶履带，特别是在大中型拖拉机上整体橡胶履带也得到广泛运用。然而履带拖拉机的底盘和行走系统与轮式拖拉机的底盘和行走系统在结构上不同，现有技术中的大中型履带拖拉机均采用独特的行走系统，不能再单独安装轮胎进行作业，限制了其使用范围;目前大中型轮式拖拉机只能使用轮胎作业，在水田、湿地、山地作业时动力难以充分发挥。因此，急需改进现有技术的不足，研究提供一种可以与轮式拖拉机结合的半履带拖拉机行走装置，使轮式拖拉机具有履带式行走车辆在湿地、水田及山地等处具有的较高牵引效率。

1 方案设计

为了减少轮式拖拉机在水田、湿地作业时的下陷，需要增加拖拉机行走装置的接地面积，以减少拖拉机的接地压强;在山地作业时，拖拉机对地支撑点越长，爬坡能力越好。考虑到拖拉机作业时需要后悬挂农具，后部质量加大在水田作业时更容易下陷，在山地作业时爬坡能力更差，方案考虑将后轮改为三角履带式行走装置，以加大拖拉机的接地面积和加长、加宽拖拉机后部的对地支撑点;拖拉机前轮行走装置连接的仍然是轮式行走机构。按照以上方法可将轮式拖拉机改装成前部为轮胎、后部为三角履带式行走装置的半履带拖拉机。

2 三角履带式行走装置与拖拉机的固定

三角履带式行走装置与拖拉机的固定方式可分为两种。

(1)行走装置支架上设计有与拖拉机上的后桥外壳连接的连接机构，包括与拖拉机后桥外壳固定的连接装置，在该连接装置上设有销轴孔，在行走装置支架上也设有销轴孔，在这两个销轴孔中穿设销轴，使得行走装置支架和拖拉机后桥外壳既能连接又能相对旋转。

(2)行走装置支架设计成可以与现有轮式拖拉机的后轮驱动轴直接连接并能相对旋转的结构。

3 与拖拉机后桥外壳连接的三角履带式行走装置结构

如图1所示，后轮驱动装置为三角履带式行走装置，包括前导轨2、后导轨3、行走支架7、履带驱动轮8、四个支重轮1、环形橡胶履带4和张紧轮机构6等部件。前后导轨2、3固定在行走支架7下部的连接板上，该行走支架7上部设计有与拖拉机后桥外壳连接的连接机构9，其下面是一个铰接轴孔，行走支架的上部顶角处也设一个相匹配的铰接轴孔，通过销轴13穿设在该两个铰接轴孔中，将行走支架7与连接机构9连接起来并可以相互旋转。在前导轨2和后导轨3上方各与行走支架7固定连接两个可转动的支重轮1，履带驱动轮8可与拖拉机后输出轴直接连接，使得履带驱动轮8随拖拉机的后输出轴转动。行走支架7上连接有张紧轮机构6，在行走支架7上还连接一个导向轮10与张紧装置中的张紧轮5前后对应，环形橡胶履带4套设在履带驱动轮8、支重轮1、张紧轮5和导向轮10上，履带驱动轮8与环形橡胶履带4相啮合。

该三角履带式驱动装置在拖拉机上的安装方式为将履带驱动轮8与拖拉机的后输出轴11连接，通过销轴13将行走支架7与安装在拖拉机后桥外壳12上的连接机构9铰接。

如图1所示，环形橡胶履带4上设有用于与履带驱动轮8啮合的内钢齿，构成链条式传动结构。导向轮10固定在行走支架7的前端，并且导向轮10的轮缘恰好通过履带4内钢齿的中间，同样张紧轮5也在履带4内钢齿的中间，在运动过程中避免了振动、转弯导致履带发生的跑偏、脱落现象，保证履带驱动轮的轮齿能与履带内钢板的有效啮合。在下部安装的前后导轨2、3在履带4内钢齿的中间可以防止运动过程中履带脱落的现象。在遇到地面不平整时，行走支架7可以绕销轴13旋转，保证适应各种不同的地面条件，也减轻了拖拉机的受力。

4 与拖拉机后轮驱动轴连接的三角履带式行走装置结构

如图2所示，与拖拉机后轮驱动轴连接的结构包括行走支架7、履带驱动轮8、支承轴11、密封圈12、轴承13、轴套14和防松螺母15等部件，履带驱动轮8和支承轴11通过螺栓与后输出轴10连接，在支承轴11上设置两个轴承13，其间隔以轴套14，支承轴11根部设置防水防尘密封圈12，在支承轴的端头上连接防松螺母15，使得轴承在支承轴上轴向固定。在轴承13上套设行走支架7并通过轴承13和连接套台阶实现行走支架7的轴向定位并可以旋转。

由于该装置以拖拉机纵向中心轴线呈对称分布，以拖拉机的右侧行走装置为例，卸下轮式拖拉机的后轮，通过螺栓等可以将行走装置与拖拉机后输出轴连接。支重轮1、导向轮9、张紧轮5、前导轨2、后导轨3以及张紧轮机构6均与行走支架7连接，环形橡胶履带4环套在驱动轮8、导向轮9、支重轮1和张紧轮5上。行走支架7没有通过连接机构将行走支架固定在拖拉机的后桥壳体上，而是直接通过履带驱动轮和支承轴固定在拖拉机的后输出轴10上。

由于本行走装置直接安装在拖拉机后输出轴上，不受拖拉机后桥壳体外形尺寸的限制，具有较强的通用性，由拖拉机后输出轴直接带动驱动轮转动，可以实现拖拉机的行走。

5 防水密封装置

半履带拖拉机需在水田里工作，经常与泥水接触并旋转的支重轮、张紧轮、导向轮和与之配合的轴承、轴之间必须设置防水密封装置，该密封装置设置在轴承端面一侧的轴和轮的轮毂之间的环形空间中，其包括密封装置和封闭该环形空间的密封盖。

如图3所示，密封装置由唇形密封圈4和波浪形密封圈5组成。以张紧轮3安装在轴1上为例，在张紧轮3与轴1之间设置轴承2，在轴承的一端设置内密封圈4、外密封圈5和密封端盖6。内密封圈4与外密封圈5接触的内壁上设有环形密封7，其为与密封圈的轴线具有一定倾角的环片，为更好防水，该环形密封7在密封圈的轴线方向上为若干层，本方案中为3层。外密封圈5和轴1接合面间套设有一层波浪状橡胶的密封内圈8，既能防尘防水，外密封圈5还能起到轴套作用用于轴向定位。内密封圈4的仿唇形设计，通过3道环形密封7可以将灰尘、泥水隔离在外面。因此内密封圈4和外密封圈5的组合使用可有效防止灰尘、泥水进入轴承内，提高了轴承的使用寿命，同时还延长了内、外密封圈的使用寿命。

6 橡胶履带的张紧

为了保证橡胶履带的张紧度，设计了可调节长度的张紧装置。其结构如图4所示，该装置由张紧支架1、T形螺母2、支撑板5、张紧轮8、张紧螺栓3、定位螺母4和伸缩方管7等组成，将张紧轮8固定在可伸缩方管7上，T形螺母2焊接在张紧支架1上，张紧支架1又焊接在伸缩方管7上，伸缩方管可以在行走支架6上移动，通过旋转张紧螺栓3，即可调节伸缩方管7在行走支架6上的位置，从而调节张紧轮的张紧程度。

7 特点

该半履带拖拉机的行走装置为与拖拉机的后轮驱动轴连接的三角履带式驱动装置，前轮驱动装置连接的仍然是轮式行走机构。该三角履带式驱动装置与轮胎具有互换性;因此，在水田、山地作业时可以在后轮上安装履带装置，当拖拉机在公路上行驶、在旱田作业时，又可以换成轮胎，可有效提高拖拉机的利用率。

履带行走机构 篇8

按其工作原理可分为热敏探测器和光电探测器。热敏探测器利用半导体薄膜受辐射加热时电阻发生的变化进行探测,响应时间较长。而用光电效应进行探测的光电探测器对红外辐射响应时间极短,比热敏探测器快3个数量级。

它具有以下优点:不必接触物体,不影响被测物体的温度分布;反应速度快,测温灵敏度高,能区别微小的温度差(0.01～0.1℃);可发出一束极细的红光,标示出测点的位置;能够与计算机进行数据通信。

2.检测方法

利用红外测温仪可测出工程机械各轮轮轴温度,通过分析比对,就能判断各轮的状态。

(1)测试条件及测点的选择

设备经过4 h的道路行驶与场地作业,停机熄火,不清除各机负重轮轴承盖上的泥土。每台机械平均检测时间1.5 min,检测顺序为:左侧引导轮一左侧第1至第5支重轮一左侧驱动轮一右侧驱动轮一右侧第5至第1支重轮一右侧引导轮;驱动轮测点选在大螺母注油孔处,支重轮测点选在轴承盖中央部位,引导轮测点选在轴承盖中央部位。在这些部位测量的数据能够较准确地反映轮轴的实际温度。

(2)信息提取与处理

根据情况设定好各项参数后,就可以测量各轮轴温度。所有测点都测完后,保存的数据文件只能在测温仪的界面状态下才能正确显示,利用仪器附带的文件转换命令将保存的数据文件转换为文本文件。通过红外测温仪的接口将数据传输到计算机,利用工具软件将文本文件中的温度信息提取出来后,就可利用程序计算出平均温度、最高温度、最低温度以及各轮轴温度与平均温度的差。

(3)分析判断

履带行走装置正常与否是通过各轮轴的温差表现出来的,因此,必须通过大量试验确定正常的轮轴温度,以及轮轴不同程度损坏的温升幅度,就是说要确定合理的阈值。经过大样本试验结合实际情况,将阈值定为3℃,即某一轮轴温度高于平均值3℃,认定该轮状态异常。

利用这一原则对某连8台工程机械进行了测试,经过分析比较,排除测量误差等因素,最终确定战斗编号104机右侧第5支重轮及1 1 5机右侧第3支重轮温度偏高。