擂台赛自我介绍9.1（通用9篇）
篇1：擂台赛自我介绍9.1
升旗献词
伴着清晨的馨香，迎着绚丽的朝阳，在这承载收获、充满希望的季节，新的学年已经在憧憬和期盼中向我们走来，今天，我们相聚在黑中这个温馨上进的大家庭，庄严举行2014—2015学年度第一次升国旗仪式。首先，我代表学校向全校师生致以新学期的问候！并对刚升入我校的初一全体新同学表示热烈的欢迎！因为你们是带着激情、希冀和梦想来到黑中的，如果你为理想而耕耘，这里会让你得到收获的喜悦；如果你是勇敢的攀登者，这里会是你上进的阶梯；如果你志在云天，这里会成为你腾飞的起点。祝贺你们又开始了人生旅途的新阶段。
回望过去，我们全体师生团结一心，扎实工作，开拓创新，教育教学各方面捷报频传：特别是今年中考再创佳绩：取得全县中考第七名的好成绩，、在此，我谨代表学校领导向默默无闻又无怨无悔，日复一日又勤勤恳恳，年复一年又锐意进取的全体教职员工表示诚挚的感谢！
老师们，同学们，这些骄人成绩的取得，凝聚着每位黑中人的大量心血，是全体黑中人集体智慧和劳作的结晶，作为主人，我们倍感自豪与骄傲，又感责任重大，使命光荣。成绩只能代表过去，说明不了将来。黑中新的辉煌，新的篇章，有待我们全体黑中人重新去铸就，去书写。今天，我们又一次站在新的征程，新的起跑线上，我代表学校向全体学生提如下希望和要求：
希望同学们胸怀理想，志存高远。孔子曰：“三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。”树立正确、伟大的人生目标是指引一个人前进的“北斗星”，唯有目标远大，才能唤起拼搏的激情；唯有目标明确，才能激发奋斗的动力，举凡成功人士，无不是志向高远的榜样，行为坚定的楷模。在知识的殿堂里向着更高峰攀登，只有拥有“会当凌绝顶”的气概，才会享受“一览众山”的喜悦，作为新时期的中学生，就一定要树立学不成名誓不还的坚定志向，学习上不甘人后，勇于进取，遇强则更强，逢敌必亮剑。
希望同学们惜时如金，勤奋学习。有一首劝学的古诗大家耳熟能详：少年易学老难成，一寸光阴不可轻，未觉池塘春草梦，阶前梧叶已秋声。”古往今来，凡善于利用时间的人，无不成功；凡浪费时间的人，无不庸碌。天道酬勤，上天最懂奖勤罚懒，没有无缘无故的失败，没有随随便随的成功。古人闻鸡起舞，凿壁借光，囊萤映雪，悬梁刺股的勤学佳话，希望大家常思之，常念之。对于初一新生，希望你们站在新起点，励志成才，分秒必争，积极进取，从黑中起步美好人生路！初二的同学们，你们已进入了知识能力大幅提升的关键期，同时也进入了一个生活和心理急剧发展变化的分水岭，希望大家能充分认识初二年级在初中阶段承上启下的重要作用，用时间去创造奇迹，力求“不达目的不罢休”。毕业班同学，这一年是你们学习飞跃提升的关键一年，你们将会遇到人生大海上的第一个浪尖，只要不失航标，珍惜时间，坦然面对，敢于拼搏，有潜心、恒心、决心，那么明天的你们一定会为母校交上一份满意的答卷，请大家都牢记：今天，你以黑中为荣，明天，黑中为你骄傲！
老师，同学们，新学期的钟声已经敲响，新学期的起跑线正在我们脚下延伸，“君子不居，天道酬勤”，让我们一起在黑中这片沃土上，播种希望，倾洒真情，奉献智慧，用赤诚和努力去创造黑中辉煌灿烂的明天。
祝愿各位老师新学年工作顺利，身体健康。
祝愿各位同学天天快乐，成长进步！
篇2：擂台赛自我介绍9.1
一、查字典注音
沁园春沁人心脾．．
桔梗．分泌秘密秘鲁 ．．．橘子洲 ．百舸南柯一梦呵责．．．．
苛刻怅寥廓．．．．狰狞 ．．为虎作伥寥若晨星姓廖 ．．．．
挣扎挣脱 ．．
挥斥方遒．．
偈语 ．峥嵘铮铮铁骨．．．万户侯时候携来镌刻 ．．．．拜谒 ．遒劲劲头足浪遏飞舟碑碣 ．．．．苍茫沧桑 ．．仓促万类霜天竞自由．．
二、成语积累（整理到笔记本上）
1、哀而不伤——悲哀而不过分。多形容诗歌、音乐等具中和之美。并非悲哀而不伤心。
2、哀兵必胜——遭受压迫而悲愤地奋起反抗的军队必定胜利。“哀兵”不能误解为哀丧的军队
3、安土重迁——并非看重迁移的意思，而是形容恋乡土，不愿轻易迁移到外地。“重”在这里解释为“难”．在家乡住惯了，不愿轻易迁移。形容留恋故土。
4、安危相易——平安与危难可以互相转化。易：变换。
三、文学常识积累（重在理解，粗体字要掌握）
词是我国传统诗歌中的一种特殊体裁，兴起于五代隋唐，盛行于宋。词最初称为“曲词”或“曲子词”，别称有长短句，诗余，乐府，乐章，琴趣等，是配乐填写的歌诗。
每首词都有词牌。词牌，最初是特定的词乐曲调的名称，后来成为特定词体格式的标目，各种词调的名称便是“词牌”，像忆江南、渔家傲、西江月、沁园春等都是词牌名。词的形式概括为“调有定格，句有定数，字有定声”。不同的词牌，其段数、句数、字数、格律，均有各自不同的规格。大多数的词内容都与词牌的名称无关，词牌外通常还要另加题目，如《沁园春·长沙》，“长沙”就是词的题目。
词按字数分为小令（58字内）、中调（59~90字）和长调（91字上）。按段分为单调（一段或一阕）、双调（上下片或阕）和三叠（三段）、四叠等。按风格分豪放派和婉约派，豪放派作品气势豪放，意境雄浑，词中充满豪情壮志，给人一种积极向上的力量，代表作家是苏轼、辛弃疾；婉约派作品语言清丽含蓄，词内容中抒写的感情婉转缠绵，情调或轻松活泼，或婉约细腻，题材较狭窄，多写个人遭遇，男女恋情，代表词人有柳永、秦观、李清照等。
【课文预习】
一、《沁园春•长沙》创作背景
这首词写于1925年。当时中国革命运动正蓬勃发展，震惊中外的“五卅运动”和“省港大罢工”已经爆发，农民运动也势如破竹，迅猛异常，在全国十几个省蔓延开来。毛泽东同志当时直接领导了湖南的农村运动，先后在韶山等地建了二十多个农民协会，并创立了湖南农村第一个党支部。这一时期，国共合作创造了大好的革命形势，随着革命高潮的到来，各党派对革命领导权进行激烈的争夺。国民党右派势力阴谋篡夺领导权，而党内，陈独秀提出了“一切权力归国民党”的主张。中华民族的命运将走向何方，谁将成为主宰中国革命发展的力量，成为了人们关注的焦点。
与此同时，毛泽东等人同国民党右派势力和党内右倾机会主义进行了针锋相对的斗争。军阀阎恒惕要逮捕毛泽东同志，在韶山人民的掩护下，毛泽东秘密离开了韶山，前往广东创办全国农民运动讲习所。他在途经长沙时重游了橘子洲。面对绚丽的秋景，毛泽东回忆往昔的峥嵘岁月，联想起当时的革命形势，写
下了这首气势磅礴的词。
二、《沁园春•长沙》典故理解
中流击楫——东晋时期，祖逖（tì）因为国家政权倾覆，时刻怀着光复振兴的心态……劝说晋元帝后，元帝就让他担任奋威将军，豫州刺史，供给他一千人的军粮，三千匹布，但不给战衣和兵器，让他自行招募士兵，祖逖仍旧率领追随自己流亡的部属一百多，渡过长江到江心时他叩击船桨发誓说：“我祖逖不能平定中原并再次渡江回来的话，就像长江的水一去不返！”后来“中流击楫”就成了立誓复兴祖国的代词。在这里正表示诗人要在新时代的大潮里，乘风破浪，鼓桨前进，立誓振兴中华的壮志豪情。使人读后仿佛听到了一颗爱国爱民的赤心，在怦怦跃动，从而感受到一种伟大胸怀所反映出的崇高美。
【读书有道】（整理到摘抄本上）
你接收了生命们从萌生到稳健成熟的种种苦恼，挣扎，失望，焦虑，怨仇和哀伤，你也容纳了它们的欢乐，得意，胜利，收获和颂赞。你告诉我：生命的过程注定是由激越到安详，由绚烂到平淡。一切情绪上的激荡终会过去，一切色彩喧哗终会消隐。如果你爱生命，你该不怕去体尝。——罗兰《写给秋天》
有人曾经说过，当你停下来思考自己是否爱着某个人的时候，那就表示你已经不再爱他了。—— 《风
之影》
孤独不是负面的煎熬，而是一种迷人的正面力量，如果你也厌弃红尘纷扰，自我幽闭于如诗人般的心
灵深处，有花，有树，有月光。——《孤独是迷人的》
一部好小说犹如一面行走在大街上的镜子。——司汤达
我也说不准究竟是在什么时间，什么地点，看见了你什么样的风姿，听到了你什么样的谈吐，便使我开始爱上了你。那是好久以前的事。等我发觉我自己开始爱上你的时候，我已经走了一半路了。——简·奥斯汀《傲慢与偏见》
哪怕最不幸的人生也会有阳光明媚的时光，也会在沙砾石缝中长出小小的幸福之花。——赫尔曼·黑
塞《荒原狼》
【其他作业】
1、明日早读内容：《沁园春•长沙》、《古诗文诵读》
2、每周随笔
篇3：擂台赛自我介绍9.1
1 材料与方法
1.1 花椒籽
试验用花椒籽购自陕西省韩城市。
1.2 试验鸡只的选择与试验设计
选用800只40周龄商品代海塞克斯褐壳蛋鸡, 随机分为A、B、C、D 4个组, 每组200只, 其中A组为对照组, B、C、D 3组为试验组。试验时间为2010年11月11日—12月30日, 共计50 d。其中预试期20 d, 预试期内日粮组成逐渐调整为试验日粮, 试验期30 d。
1.3 日粮配方设计
由于花椒籽外壳中粗纤维含量较高, 在配方设计时以花椒籽取代日粮中的等量小麦麸。在B、C、D组日粮中分别添加花椒籽2.0%、3.5%及5.0%, 对照组不添加, 各组日粮组成见表1。
1.4 饲养管理
试验鸡只在同一鸡舍内笼养, 每天记录产蛋数、蛋质量、采食量和病死只数, 计算产蛋率和饲料报酬。
1.5 数据处理
试验数据首先进行F检验, 然后用重复极差检验法进行多重比较。
2 结果分析
2.1 产蛋性能 (见表2)
由表2可见, 试验期内A~D组的产蛋率分别为80.32%、81.05%、81.47%和81.64%, 其中以D组产蛋率最高, 分别比C、B、A组提高0.17%、0.59%和1.32%。比较表明, 各组间差异不显著。说明在蛋鸡日粮中添加2%~5%的花椒籽可以提高产蛋率, 但效果不明显。
%
注:同列数据肩注字母相同者表示差异不显著, P>0.05;相邻字母者表示差异显著, P<0.05。
试验期内A~D组鸡蛋的平均质量分别为59.5, 59.7, 60.6, 60.9 g, 其中以D组最高, 分别比C、B、A组提高0.3, 1.2和1.4 g。试验组平均蛋质量高于对照组, 其中D组、C组显著高于A组、B组。
2.2 料蛋比及经济效益
由表2可见, A~D组料蛋比分别为2.48, 2.46, 2.49和2.43, D组最好, B组次之, 但两者均优于A组, C组料蛋比最差。D、C、B组的毛利润较A组分别多74.4元、9.1元和26.1元。结果表明, 添加2%~5%花椒籽可提高饲料转化率及经济效益, 且以添加5%为最佳。
2.3 病死率
试验期间, C组死亡3只, 病死率为1.5%, 其他各组未见死亡, 说明添加2%~5%花椒籽对鸡只无不良影响。
2.4 鸡蛋风味
试验期内, 分别采用蒸、煮、炒等不同方法对A~D各组鸡蛋进行加工, 品尝结果表明, 无论哪种吃法, 与A组比较B、C、D组鸡蛋均表现口感滑嫩且无腥味等特点, 且以D组效果最好。说明饲料中添加花椒籽有明显改善鸡蛋风味的作用。
3 小结与讨论
3.1 小结
试验结果首先表明, 在蛋鸡日粮中添加花椒籽后, 可以提高鸡蛋的平均质量和饲料转化率, 并以添加5%为最佳, 试验D组经济效益较对照A组提高14.4%;其次日粮中添加花椒籽有明显改善鸡蛋风味的作用, 可增加产品的市场占有率, 从而进一步提高企业经济效益;第三日粮中添加花椒籽未能显著提高鸡只的产蛋率。
3.2 讨论
(1) 试验期间, 由于意外原因使墙体出现轻微裂纹, 靠近墙体的C组受到寒冷刺激而使采食量增加, 使饲料报酬仅为2.49, 对试验结果可能产生一定的影响。
(2) 由于试验仅设计了2.0%、3.5%及5.0%三个水平的添加量, 得出了以添加5%为最佳的初步结果。而饲料中添加6.0%、7.0%或更高比例的花椒籽是否会出现更好的结果, 有待进一步研究。
篇4：9.1口号
青春似火超越自我团结一心勇往直前
（9.1）班级誓词
我们庄严宣誓：铭记自己的追求和理想，用最响亮的声音迎接朝阳，用最积极的心态走向课堂。不做怯懦的退缩，不做无益的彷徨，带着顽强的微笑，我要迎接更高的挑战
9.1上操口号
激情澎湃永不言败
篇5：9.1期末复习提纲
A.重点词组 Unit 1
1.by making flashcards 通过做单词抽认卡
2.ask…for help 向某人求助3.read aloud 朗读
4.that way(=in that way)通过那种方式
5.improve my speaking skills提高我的会话技巧
6.for example(=for instance)例如7.have fun 玩得高兴
8.have conversations with friends与朋友对话
9.get excited 高兴，激动
10.end up speaking in Chinese以说汉语结束对话
11.do a survey about… 做有关…的调查
12.keep an English notebook 记英语笔记
13.spoken English(= oral English)英语口语
14.make mistakes 犯错误
15.get the pronunciation right 使发音准确
16.practise speaking English 练习说英语
17.first of all 首先
18.begin with 以…开始19.later on 随后20.in class在课堂上21.laught at 嘲笑22.take notes 记笔记23.enjoy doing 喜欢干…24.write down 写下，记下
25.look up(v + adv)查找，查询26.native speakers 说本族话的人27.make up 编造，虚构，化妆，打扮
28.around the world 全世界29.deal with 对待，处理，解决
30.worry about(be worried about)担心，担忧
31.be angry with 生某人的气32.stay angry 生气33.go by 消逝
34.regard…as… 把…当做…35.complain about/of 抱怨36.change…into… 把…变成…（= turn into）
37.with the help of 在…的帮助下38.compare…to(with)… 把…和…作比较
39.think of(think about)想起，想到 40.physical problems身体上的问题 41.break off 中断，突然终止42.not…at all 根本不，全然不Unit 2
1.be more interested in 对…更感兴趣.2.on the swim team 游泳队的队员.3.be terrified of 害怕.4.gym class 体操课.5.worry about.担心.6.all the time 一直, 总是7.chat with 与…闲聊8.hardly ever 几乎从不
9.walk to school = go to school on foot
take the bus to school = go to school by
bus 步行去学校
10.as well as 不仅…而且11.get into trouble 遇到麻烦12.make a decision 做出决定13.to one’s surprise 使某人吃惊的是
14.take pride in 为…感到骄傲15.pay attention to 留心, 注意16.consist of 由…组成/构成.be made up of 由…组成/构成.17.instead of 代替, 而不是18.in the end 最后, 终于19.play the piano 弹钢琴
Unit 3
1.be allowed to do sth 被允许干…allow sb to do sth 允许某人干…allow doing sth 允许干…2.sixteen-year-olds = sixteen-year-old boysand girls 16岁的孩子
3.part-time jobs 兼职工作4.a driver’s license 驾照5.on weekends 在周末6.at that age 在那个年龄段7.on school nights 在上学期间的每个晚上
8.stay up 熬夜
9.clean up(相当与及物动词)清扫10.fail(in)a test 考试不及格11.take the test 参加考试12.the other day 前几天
13.all my classmates 我所有的同学
14.concentrate on 全神贯注于15.be good for 对…有益16.in groups 成群的,按组的17.get noisy 吵闹(系表结构)18.learn from 向某人学习19.at present 目前,现在20.have an opportunity to do sth有做…的机会
21.English-English dictionary英英词典
22.at least 至少
23.eight hours’ sleep a night每晚8小时的睡眠
24.an old people’s home 敬老院25.take time to do sth 花费时间干…
26.primary schools 小学27.have…off 放假,休息28.reply to 回答,答复29.get in the way of 妨碍
30.a professional athlete 职业运动员
31.achieve one’s dreams 实现梦想
32.think about 思考,考虑33.in the end 最后,终于
34.be serious about 对…热忠/极感兴趣
35.spend…on + n.spend …(in)+ v-ing
在…上花费时间/金钱
36.care about 关心,担心,在乎37.agree with 同意…Unit
41、give it to charity 把它捐给慈善机构
2、medical research 医学研究
3、What if …… 如果…怎么样？
4、get nervous 紧张
5、take a big exam 参加大考
6、help with 有助于
7、in public 在公共场合8、hardly ever 几乎不
9、the whole school 全校
10、without permission 为经许可
11、be(make)friends with 与…交朋友
12、ask one’s permission 请求××的允许
13、introduce…to… 把…介绍给…
14、invite…to do… 邀请…干…
15、social situations 社会环境
16、not… in the slightest 根本不，一点也不
17、right away 立刻，马上
18、all day 全天
19、be friendly to 对…友好20、at lunch time 在午饭时间
21、a bit shy 有点害羞
22、English speech contest 英语演讲比赛
23、represent the class 代表班级
24、come top 名列第一（前茅）
25、let … down 使…失望
26、come up with 提出、想出
27、be sure of + n./pron.28、the rest of the students 其余的学生
be sure to do 相信…be sure +that 从句
29、have a lot of experience(in)doing sth
在做某事方面有经验
30、deal with 对付，处理
31、come out 出版
32、give advice on… 在…方面提出意见、建议
33、by accident 偶然地，无意之中
34、hurry to do sth 匆匆忙忙干…
35、an internet friend 网友Unit 51、be long to属于
2、listen to classical music听古典音乐
3、at school上学、求学、在学校
4、go to the concert去听音乐会
5、have any/some idea知道 have no idea不知道
6、a math test on algebra有关代数的数学考试
7、the final exam期末考试
8、because of因为
9、a present for his mother送给她妈妈的礼物
10、run for exercise跑步锻炼
11、wear a suit穿西装
12、make a movie拍电影
13、in our neighborhood在我们附近、在我们小区
14、have fun玩耍、取闹
15、his or her own idea她（他）自己的看法
16、late night深夜
17、an ocean of许许多多、无穷无尽的18、be care of=look out当心、小心
19、pretend to do sth假装干…20、use up用完、用光 Unit 6
1.expect to do sth.期望干……expect sb.to do sth期望某人干……
2.catch up with追上，赶上
3.different kinds of music各种不同的音乐
4.quiet and gentle songs轻柔的歌曲
5.take…to… 带……到……6.remind…of…使某人想起或意识到……
7.her own songs她自己的歌曲8.be important to对……重要9.Yellow River黄河
10.Hong Tao’s latest movie洪涛最近的电影
11.over the years多年来
12.be sure to do sth.务必干……一定干……
13.one of the best known Chinese photographers世界上最有名的中国摄影家之一
14.on display展览，展出15.come and go来来往往16.can’t stand不能忍受17.look for寻找
18.feel sick感到恶心，不舒服19.have a great time玩得高兴，过得愉快
20.to be honest说实话
21.be lucky to do幸运的是……22.my six-month English course我6个月的英语课
23.most of my friends我的大部分朋友
24.go for去找某人，想法得到某事物
25.stay healthy保持健康26.French fries薯条
27.stay away from与……保持距离 28.be in agreement意见一致（后跟短语、句子）
29.barbecued meat烤肉
30.a tag question反意疑问句31.be bad for对……有害Unit7
1.go on vacation 去度假
2.trek through the jungle 徒步穿越丛林
3.some day 有朝一日4.one of the liveliest cities最有活力的城市之一
5.be supposed to do sth.应该干。6.pack light clothes 穿薄衣服7.take a trip 去旅行
8.provide sb with sth = provide sth for sb为某人提供某物9.be away 离开，远离
10.the answer to the question 问题的答案
11.according to 根据。按照。12.work as tour guides 做导游的工作
13.dream of 梦想，想到
14.less realistic dreams 不现实的梦想
15.be willing to do sth.愿意干。16.achieve one’s dreams 实现梦想17.sail across the pacific 横渡太平洋
18.hold on to 保持，不要放弃（卖掉）
19.take it easy 从容 轻松 不紧张20.Niagara Falls 尼亚加拉大瀑布21.Eiffel Tower 艾菲尔铁塔22.Notre Dame Cathedral 巴黎圣母院
23.this time of year 一年中的这个时候
24.in general 通常 ,大体上, 一般而言Unit8
1.clean up 把…打扫干净 2.cheer up使振奋 3.put off推迟
4.give out分发
5.set up建立，创立 6.think up想出 7.put up张贴 8.fix up修理
9.take after与…相像 10.work out发展，成功 11.ask for要求
12.hungry people饥饿的人们 13.make a plan制定计划 14.at once立刻
15….fill…with…把…装满 Unit9
1.be used for用来做…
2.be invented by由某人发明 3.light bulb电灯泡
4.the number of…的数量 5.by mistake 错误的 6.in the end 最后
7.salty enough足够咸 8.by accident偶然，意外 9.not…until……直道…才 10.knock into撞上（某人）Unit10
1.give sb.a ride顺便送某人一程 2.come out 出现 3.run off跑掉 4.on time准时 5.break down坏掉 6.show up出席 7.set off出发
8.get married结婚 9.sell out卖光
篇6：9.1工作计划
我就上周工作情况及本周工作计划做以下汇报：
一、上周工作总结：
1.我坚持每天观看“五优一新”项目的网上审批情况。现在还没有什么新的情况。
2.翻阅整理了一下公司的档案。
3.和刘彦杏、鲁丽讨论如何申报以后的项目、临时文件等问题，结果为刘彦杏整理资料和填写一些表格内容，我和鲁丽写申报材料及各类公司简介。
4.为刘彦杏教了下如何看一份文件，如何去找文件的主要内容。
5.对林业局文件所需表格进行认真填写，所缺资料在这一周看是否可以补全。
6.上周接受了关于轻纺工业局的项目审查文件，就此文件整理资料，和财务、经理、办公室主任对接将固定资产投资表以及项目任务书整理填写完毕。
二、本周工作计划：
1.主要任务是整理轻纺工业局审查项目所需资料，做好项目审查所需文件资料。
2.向财务及经理询问宁夏银川贷款资料几时发来，交付林业局所需贴息贷款表格。
3.完成临时接到的文件。
办公室文员：张国平
篇7：人形机器人建模与步态规划
近年来,人形机器人已经成为机器人研究的一个热点。人形机器人的步态控制一直是人形机器人研究的一个难点。人形机器人的步态规划分为在线式[1]和离线式。而针对人形机器人的步态规划,人们提出了许多控制理论,如倒立摆,ZMP,虚拟斜坡,被动步态等。
本文搭建了基于ODE引擎在Labview平台下的仿真系统,通过三次样条差值,ZMP等理论,进行了步态规划。
1SJTU人形机器人及其建模
本文研究的SJTU人形机器人一共有29个自由度,而步态规划中主要集中在对下半身进行控制[2],即两条腿各6个自由度,共计12个自由度。为了在ODE中对其进行模拟、仿真,将SJTU人形机器人分成了22个部分,如图1所示。并将各个部分用Universal joint或者Hinge joint进行连接,如表1所示。其中,Universal joint具有两个自由度,而Hinge joint具有一个自由度,在髋关节等需要两个以上自由度的位置,使用了Universal joint和Hinge joint的组合来实现运动控制。同时根据机器人机构设计中各个关节可以转动的角度,在模拟环境中加入了lowstop和highstop来限制关节转动角度,防止仿真中的关节转动角度大于实际机器人可转动角度的范围(表2)。
2 控制系统
SJTU人形机器人的控制系统如图2所示,由以下几个部分组成:PC, Single-BoardRIO, EPOS2s, Maxon Moters和 sensors. 其中PC端通过LAN将程序写入Single-BoardRIO的FPGA中,Single-BoardRIO使用cRIO-9853通过CANOpen连接电动机驱动器EPOS2来控制Maxon电动机。由于下半身需要的输出扭矩较大,选用了Maxon DC Moter with 60w。上半身为了减轻质量则选择了Maxon DC Motor with 40w。同时还加入了陀螺仪和力传感器来帮助进行实时控制,反馈信号给Single-BoardRIO。
3 ZMP理论
随着近些年来人形机器人的发展,零力矩点(zero moment point,ZMP)理论在人形机器人研究中的应用也越来越广泛。根据力学原理可以知道,对于静止的物体,可以通过判断其重心是否落在支撑点之内,来得出其是否平衡的结论。推广到运动的物体上面,如果物体所受重力和惯性力的合力的延长线通过其支撑面内,则可以认为物体平衡。而ZMP就是重力和惯性力合力延长线与支撑面的交点,所以说,只要ZMP位于支撑面内,就可以认为机器人处于平衡状态[3]。(对于ZMP位于支撑面外的情况,有人认为机器人会失去平衡,有人则认为不会,还没有形成统一的认识。但是对于ZMP处于支撑面之内机器人会保持平衡,学者们得到了统一的结论。)
ZMP可以按照下面的公式来计算得到:
其中,mi表示连杆i的质量,lix和liy表示连杆i的转动惯量,g表示重力加速度
由此来判断机器人是否平衡。
4 轨迹规划(图3)
人形机器人控制的重点和难点就在轨迹规划上。人形机器人行走的速度,迈步长度,行走的稳定性都是由轨迹规划来决定的[4]。对于人形机器人行走的轨迹规划,主要关注于下半身各个关节的运动轨迹,特别是髋关节和两个踝关节的轨迹,本文中的髋关节和踝关节曲线由三次样条差值得到,而膝关节的轨迹可以通过踝关节和髋关节的位置,可计算得出。
在对人形机器人进行轨迹规划的过程中,将人形机器人的行走分为三个阶段:起步阶段,行走阶段和终步阶段。其中,起步阶段主要是通过屈膝来降低机器人的重心[5],使之可以行走的更加平稳,步行距离更大。行走阶段是一个可以不断循环的阶段,它由单支撑阶段和双支撑阶段组成。单支撑阶段是一脚支撑,另一只脚离地到再次落地,即一次单腿迈步的过程。双支撑阶段则是两脚都在地面,通过髋关节的移动来调整重心,使重心前移,进入稳定区域,为下一次迈步做准备[6]。
若规定起步阶段的时间为1s,为了降低重心,增加机器人行走的稳定性,增加机器人单步行走距离,将机器人的髋关节位置由0.5125m降低到0.47m,同时将机器人的重心左移0.06m,使重心落入左脚内,为行走做准备。
行走阶段,根据机器人的机械结构和多次仿真,规定单支撑阶段时间为1.2s,双支撑阶段为0.8s。同时,规定机器人摆动脚在一个单支撑期间走过0.26m。行走阶段如图4所示。
单支撑阶段是一个不稳定阶段,可以看做一个倒立摆模型,需要让摆动脚在机器人倒下之前落地,同时重心前移,
保持稳定。在y轴方向将重心右移到0.04m,重心仍然处于左脚之中,但是有向右移动的速度。在x轴方向重心向前移动0.1m,同时,速度由0上升到0.1m/s。
单支撑阶段上半身、髋关节、膝关节和踝关节运动轨迹如图5,其中,左脚是支撑脚,没有运动,故没有给出运动轨迹。
双支撑阶段,主要目的是前移重心,使重心能够移动到下一步的支撑脚内部。同时,在两次迈步中间加入了一个过渡阶段,可以减小累积误差,增加稳定性。双支撑阶段各个部分运动轨迹如图6所示。
在终步阶段,为了机器人可以稳定的停止,在停止的前一步加入了一个减速的部分:让机器人迈半步,双脚在x轴处于同一位置,同时上半身和髋关节减速,最后达到停止状态。
本次仿真实现了机器人从起步,行走,终步的一个完整稳定行走过程。同时加入了PD控制,来使各个关节能够按照预定轨迹运动,减小误差(图7)。
5 仿真结果(图8)
各个关节角度如下图8所示。其中实线代表规划轨迹,虚线代表实际轨迹。
6 结论
本文通过基于ODE引擎的Labview Robotics平台,搭建了一个人形机器人实验仿真平台,对机器人行走的稳定性进行了验证,并且成功实现了人形机器人行走的一个完整的过程。仿真平台为实验节省了大量时间,同时,减少了机器人在试验时由于摔倒等意外情况造成的损失。由于机器人控制系统采用的是Single-BoardRIO,属于NI公司的产品,所以在接下来实体机器人的调试过程中,可以直接将本文中的数据直接导入到Single-BoardRIO中,进行实验。
摘要：目前人形机器人控制的难点主要集中在:关节扭矩不够,运动稳定性不佳等方面。针对以上问题,提出了以下解决方案:针对关节扭矩不够选取了大扭矩电动机的同时,采用三次样条差值使运动轨迹更加平滑,减小输出扭矩。采用ZMP来观察运动轨迹,改善运动的稳定性。同时,由于人形机器人运动稳定性不佳,容易摔倒,使用ODE物理引擎在Labview中建模与仿真,进行更加方便的进行步态规划的研究。最终实现了仿真平台下人形机器人的稳定行走。
关键词：人形机器人,ODE,Labview,ZMP,轨迹规划,仿真
参考文献
[1] K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, et al. An Analytical Method on Real-time Gait Planning for a Humanoid Robot. Journal of Humanoid Robotics, 3(1): 1-19, 2006.
[2]T.Laue,K.Spiess,T.R■fer.SimRobot-A General Physi-cal Robot Simulator and Its Application in RoboCup.In RoboCup2005:Robot Soccer World Cup IX,No.4020,pp.173-183,Springer,2006.
[3]Koichi Nishiwaki,Satoshi Kagami.Strategies for Adjusting theZMP reference Trajectory for Maintaining Balance in HumanoidWalking.In Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automa-tion,4230-4246,2010.
[4]Riadh Zaier and Shinji Kanda.Piecewise-Linear Pattern Genera-tor and Reflex System for Humanoid Robots.In Proc.of IEEEInter.Conf.on Robotics&Automation,pp.2188-2195,2007.
[5] Kentarou Hitomi, Tomohiro Shibata, Yutaka Nakamura, et al. Reinforcement learning for quasi-passive dynamic walking of an unstable biped robot. Robotics and Autonomous Systems, 54 (2006) 982–988.
篇8：9.1亲情班会串词
编辑：金秀虹
金: 亲情是寒冷时父亲为你披上的一件外套，是深夜里母亲为你冲的一杯牛奶。许：亲情是润物的细雨，滋润你的心田
张：亲情是孩子柔嫩的小手为父亲擦去额上的汗珠，是母亲疲惫时递上茶水时的体贴。
董：亲情是醉人的春风，抚慰你的心窝。
金: 我宣布：延吉市第六中学九年一班“辞旧迎新 放飞亲情”主题班会—— 合：现在开始——
张： 在历史长河中，有一颗星星永远闪亮，那就是亲情。当我们迷茫的时候，总会仰望它。人类嘴唇所能发出最甜美的字眼，就是妈妈。
董：母爱是一床厚厚的棉被，时时温暖你寂寞的疲惫的甚至伤痕累累的心田 金: 父爱是一片大海，让你的灵魂即使遇到电闪雷鸣依然仁厚宽容。
许：父爱是我人生旅途中的一盏明灯,在我迷路时,照亮我的行程 张：请同学们踊跃举手发言，诉说你们的真情留言 ······
董：亲情是航行中的一道港湾，当我们一次次触礁时，缓缓驶入，这里没有狂风大浪，我们可以在此稍作停留，修补创伤，准备供给，再次高高扬帆。
许：亲情是黑夜中的北极星。曾经我们向目标追逐而忽视它的存在，直至一天我们不辨方向，微微抬头，一束柔光指引我们迈出坚定的脚步。
张：亲情是荒寂沙漠中的绿洲，当你落寞惆怅软弱无力干渴病痛时，看一眼已是满目生辉，心灵得到恬适，于是不会孤独。便会疾步上前，只需一滴水，滚滚的生命汪洋便会漫延心中。
金：我们在生活中，要多多为父母做些力所能及的事，学会感恩父母。（请看两则短片，然后齐读短文）······
金: 又是一年的12月31日，明日起就是新的一年。悄然间，我又在时光的沙滩上多印了一个脚印。看看身后的15个大小各异的脚印，发现我已渐渐地从稚嫩走向了成熟。2014年，将是一个新的开始；1月1日，将会成为成长的指向标；0点0分，将是迈出双脚的时刻。此时只能静静等待零点钟声敲响的那一刻。许：时间如水，一去不回，岁月如歌，娓娓动听。同学们，每天，都有一轮新的太阳冉冉升起；每年，都有一轮新的希冀变为现实。当新年的阳光打在你脸上之时，2014年已来到了我们的面前，她是我们生命途中上又一片新的天空。张：放飞亲情后，让我们放松一下玩两个比较刺激好玩的游戏，（击鼓传花，时间地点人物事件的游戏）董：（讲注意事项和规则）······
金:跨越13 14，一生一世，感觉真的很妙，而我们能所面临的中考，也是我们人生中重要的一页，那么现在请大家畅所欲言，说出迎新年，你的打算，说什么都可以，但你要付诸于行动，我们在场的各位来当见证者，好，谁先说说？ ······
金: 当人们怀着依恋不舍的心情，告别旧岁最后一缕阳光时，新年的钟声就承载着历史的使命，乘着浩荡的东风，带着憧憬，梦想，祝福，带着新的希望，伴着欢声笑语在子夜时分，在夜昼的交替中准时敲响。
许：它那宏亮豪旷的声音，霎时间响彻祖国神州大地，它的步履也怀着旧岁的期盼，面对新的召唤在征程中翩然而至„„
张：翘首聆听新年的钟声，仿佛春天的脚步正轻盈的向我们走来，走进我们美好的生活，走进我们理想的彼岸；仿佛正以一种前所未有的魄力改变和描绘着祖国的蓝图，使我们感受到复苏的田园在梦唤中变迁。
董：紫燕剪出春风枝，金马捧得元宝来。四季轮回，草木荣枯，如今又是一年春意浓，又是一年春节至。在新的一年里，人们不仅可以回首过去，更多的是展望未来。
篇9：9.1压强教学设计
【教学目标】
1、知识与技能：知道压力的概念和方向，理解压强的概念、公式、单位，并能应用压强知识进行有关计算，知道增大或减小压强的方法。
2、过程与方法：培养学生制定计划、设计实验、操作实验、观察实验的能力，培养学生分析、论证、概括出规律性结论的能力。
3、情感、态度与价值观：让学生在探究实验中，体会到客观规律的可认识性和有效的利用规律，培养学生热爱科学积极研究探索科学知识的精神。教学重点：压强概念的理解．
教学难点：压力与受力面积的正确理解． 教学方法：
探究法：通过学生自己独立的探究活动．观察现象．收集数据．分析比较获得对压强概念深入的理解．
比较归纳法：通过对具体现象、事例的对比、比较，提出问题，并通过研究归纳出一般的结论． 教具准备：
木条、图钉、铅笔等 【教学过程】
一、新课引入
俗话说“磨刀不误砍柴功”，它的意思是把刀磨得锋利了，砍起柴来就会轻松快捷省时，它包含了一定的物理知识，这就是本节课我们要学的
板书 压强
二、压力
1.请学生在黑板上画下列情况下的压力示意图
通过分析学生应明确压力的概念及其三要素，理解有些压力是由于重力的作用产生的．但大小并不一定都等于重力，只有放在水平面上的物体对支持面的压力大小才等于重力．在很多情况下压力和重力无关，压力不是重力．
幻灯片展示：
1、压力：
定义：垂直压在物体表面上的力叫压力。2.压力的三要素：
(1)作用点：在被压物体（即受力物体）的表面上。(2)方向：与被压物体的表面垂直
并指向被压物体
(3)大小：压力并不都是由重力引起的，只有在特殊时，压力F = 物体的重力G
三、探究压力的作用效果与那些因素有关
1.播放视频：针压与手压皮肤
2.引导学生猜想：压力的作用效果与那些因素有关(1)可能与压力大小有关；(2)可能与压力的受力面积有关。3.设计实验并进行实验含视频实验
实验方法（在老师引导下学生讨论得出）： 控制变量法 实验器材： 木条、图钉、铅笔、气球 实验步骤：
(1)控制受力面积不变，探究压力的作用效果与压力大小的关系
(2)控制压力大小不变，探究压力的作用效果与受力面积的关系(让学生选择课桌上的器材探究)。
4.验结论：压力的作用效果与压力大小和压力的受力面积有关。当受力面积相同时，压力越大，压力的作用效果越明显；当压力相同时，受力面积越小，压力的作用效果越明显。
四、压强
根据探究实验可知，受力面积相同时，通过比较压力的大小可以比较压力的作用效果，压力相同时，通过比较受力面积的大小可以比较压力的作用效果，压力和受力面积都不相同（且被压物体形变程度极其微小）时，压力的作用效果该 2
如何比较呢？例如 ： 一块底面积为2 m、重500 N的木板和一块底面积为5 m重1000 N的钢板都放在水平地面上，哪一块对地面的压力作用效果大呢
22F木=G木=500N,S木=2m F钢=G钢=1000N,S钢=5m
[生]用压力除以受力面积求出1平方米面积所受的圧力的大小就可以了。[生]每平方米面积所受的压力越大，压力的作用效果越明显．
[师]看来用压力与受力面积的比值能描述压力的作用效果的大小，在物理学上我们就把压力与受力面积的比值叫做压强
幻灯片展示：
1.定义：压力与受力面积的比值叫做压强。即物体单位面积上所受到的压力。
2.物理意义： 压强是用来表示压力作用效果的物理量。3.压强的计算公式为：
P＝（引导学生理解：受力面积S指的是两物体相互接触的面积）4.单位： 压强的单位是由压力和受力面积的单位组成的复合单位，写作“N/m2”，物理学中称为帕斯卡。帕斯卡是非常小的单位；我们把三粒芝麻压成粉，均匀地分布在1cm2的面积上，所产生的压强约为1Pa即1 N/m2。
5.灯片展示：例题 某同学质量为45kg，每只脚接触地面的面积是150 cm2。（1）当他站在水平地面时，脚对地面的压强有多大？（2）当他正常步行时，脚对地面的压强变大还是变小？
（设计意图：通过对压强的相关计算进行练习,加强对于压强知识的进一步掌握和应用.〕
五、怎样减小或增大压强
介绍每一物体能承受的压强都有一定限度，超过这一限度，物体就会损坏，如：砖能承受的压强6×106pa，松木是5×106pa，花岗岩（120-260）×106pa。
生活中有些事例需要破坏物体表面（增大压强），如刀切菜、斧劈柴等；而有些事例中又要防止物体表面被破坏（减小压强），如滑雪、背书包、铺铁轨等。
了解压强知识的应用，播放视频，加深学生对压强意义的理解。
2组织学生讨论：根据计算公式
进而得出： 1.增大压强的方法：
(1)压力不变，减小受力面积。例：细线可以切割皮蛋、刀口磨得很锋利。(2)受力面积不变，增大压力。例：打桩机的锤很重。(3)增大压力同时减小受力面积。2.减小压强的方法：
(1)压力不变，增大受力面积。例：铁轨铺在枕木上、载重汽车轮多而宽、石雕像有宽大的底座、坦克有履带、螺丝放垫圈、宽带的书包、人坐沙发与坐硬凳
(2)受力面积不变，减小压力，例如：书包中的书太多时，对肩的压强很大，这时可取出几本书，减小书包对肩的压力从而改变压强。
(3)减小压力同时增大受力面积。
六、小结
教师引导学生应用所学知识分析引入新课时设置的问题，首尾呼应，浑然一体，使人感到本节设计有一种圆融的美。最后根据板书对本课时主要内容进行小结，并评价课堂中学生所进行的探究
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