三维格式（精选四篇）
三维格式 篇1
随着互联网的发展、各大浏览器产商对WEBGL技术规范支持,在WEB浏览器上就可以实现三维场景交互,电力GIS系统也从传统的三维地图也从传统的C/S模式逐步变成B/S模式,本文针对WEBGL技术规范、电力GIS系统的特点提出了一种新的三维场景数据格式,该格式有以下特点:
(1)对WEB环境友好,传输方便、可在浏览器端快速解码、可按需请求资源;
(2)可扩展,可持续扩展,以便支持新的数据类型;
(3)支持多图层;
(4)遵循REST API规范;
(5)LOD。
1 数据文件包含内容
该格式的一份完整的数据包含了:元数据、图层、矢量瓦片、地图要素、符号等内容以下为信息内容。
(1)该格式的场景数据包含的元数据通过Meta Info类来实现,该类型包含属性如表1所示。
通过以上属性可以获取初步获得该文件包含的场景数据信息,版本号标识当前格式的版本,layers属性为包含的图层ID号数组,通过该值可以进一步获取对应图层的信息。
(2)场景包含的图层通过Layer类来实现,包含以下属性如表2所示。
通过以上属性可以获得图层的基本信息,其中最大、最小比例尺信息用来控制图层的展示的比例尺范围,xmin、ymin、xmax、ymax描述了图层在场景中的矩形边界,CRS表示边界坐标采用的坐标系,Tile Size表示图层瓦片的大小,为一个正方形区域,单位为像素,DPI表示分辨率。栅格瓦片是在地图中最常用的一种瓦片格式,通过切换层级加载不同的瓦片来实现LOD,而本文中描述的数据格式使用矢量瓦片,矢量瓦片具有这样的特点,地图缩放时在客户端实时绘制,不会随地图的缩放而失真,在不同比例尺下都可以使用同一张瓦片。因此本文描述的数据格式图层只有一个层级,结合上述的图层的属性可以计算出各个瓦片的行、列号。瓦片通过以Tile类来实现。
(3)Tile类包含信息如表3所示。
瓦片在本文中描述的数据格式中的主要作用是快速获取当前地图所需要绘制的要素集合。根据当前地图边界信息调用WFS服务获取要素的一个缺点是,服务器端需要动态的生成要素集合。而矢量瓦片由于确定了边界可以实现预生成、缓存,从而大幅度降低对服务器的性能要求。
(4)要素通过Feature类来实现,包含信息如表4所示。
Properties属性值为键值对表,包含了要素的一系列信息,lod属性描述了要素在不同比例尺下绘制时需要的信息。详情见LOD类的设计,geometry属性描述要素的地理空间信息。
(5)LOD类包含的信息如表5所示。
LOD技术在地图绘制中起至关重要的作用,通常LOD切换分两种,一种是在不同比例尺下绘制不同的要素,如CITYGML格式将要素进行了划分,要素之间存在父子关系。另外一种是对同一要素使用高低模来绘制,本文采用后一种模式。前一种方式也可以通过控制不同图层的比例尺范围来实现。同一个要素可以根据上述的LOD列表,在不同比例尺范围下使用不同的模型来绘制。
(6)绘制要素需要的符号通过Symbol类来实现,该类包含信息如表6所示。
(7)符号需要的材质资源、材质对应的参数由Group类实现,该类型包含信息如表7表示。
三维场景中需要的数据类型多种多样,为了具有高扩展性符号通过接口来描述,符号数据通过Javascript函数统一获取。在WEB浏览器端只要实现了对应的接口便可以支持新的数据类型。在电力GIS系统中,要素的几何类型主要分为点和线两种,杆塔、断路器、变电站等设备的位置信息通过中心点所在的经纬度、高程来描述。架空线、电力电缆、电器连接线的位置信息通过折线坐标来描述,绘制地图所需的符号,对于不同的要素类型可以有不同的实现方式。
(1)直接模式:通过直接存储顶点的坐标,这个方式适合复杂要素,如杆塔、开关等,数据可以通过建模软件制作的模型转换生成。
(2)间接模式:通过公式描述如贝塞尔曲线可以使用公式,引用此类型符号的要素通过调用函数,从而间接动态生成顶点数据,这个方法适合顶点坐标规律性比较强的要素,比如架空线,可以根据其物理特性、环境因素生成顶点信息,两种模式都可以使用上述的接口。
以上各类的关系如图1所示。
2 数据的访问方法和返回格式
数据全部通过REST API获取,设定以下访问方式:path/root,path为URL路径,以下相同。
(1)path/root/metainfo/获得场景数据的元数据按以JSON的格式返回格式如下,
(2)path/root/layer/0....n,通过上一步可以获得场景包含的所有图层ID,通过该节点则可以访问对应ID的图层信息,图层信息按JSON格式返回,格式如下,
(3)path/root/layer/n/row/col/通过上一个节点可以根据需要动态请求所需要的切片,其中n表示层级,row为行号,col列号为非负整数,以Google开源的protobuf的数据格式进行编码,该格式的特点是基于二进制,比传统的XML表示同样一段内容要短小得多,效率比XML和JSON都高。由于protobuf文件格式可读性差,因此以下以等价的JOSN格式说明,
(4)path/root/symbol/0....n通过上一步的节点可以获得切片内部包含的要素,进而可以获得绘制要素需要的符号资源,其中n为符号ID非负整数,返回Javascript脚本文件,该文件包含以下格式的函数,
参考文献
[1]聂晓旭,于凤芹,钦道理.基于Protobuf的数据传输协议[J].计算机系统应用,2015,24(8).
[2]王金峰,姚国清.三维模型文件中的OBJ格式在Open GL中的输入与处理[J].电脑知识与技术,2011,7(4).
三维格式 篇2
Helmholtz方程的三维紧差分格式及快速求解算法
本文从差分角度对三维helmholtz方程进行离散, 得到相应的紧差分格式, 并通过数值实验表明, 快速算法对该格式具有良好的适用性.
作 者：郭瑞昌 钟尔杰 王超 GUO Rui-chang ZHONG Er-jie WANG Chao 作者单位：电子科技大学应用数学学院,四川成都,610054刊 名：西南民族大学学报(自然科学版) ISTIC英文刊名：JOURNAL OF SOUTHWEST UNIVERSITY FOR NATIONALITIES(NATRUAL SCIENCE EDITION)年，卷(期)：200935(6)分类号：O175.2关键词：字:helmholtz方程 紧差分格式 快速变换
三维格式 篇3
随着我国工业及信息技术的迅猛发展, 计算机辅助设计已日趋成熟并广泛应用于工程技术领域。相较于传统二维制图软件, 三维工程软件因其各方面的突出优势, 已使得产品设计方式及手段发生了深刻变革。然而, 三维工程软件的侧重点在于零件的建模与装配, 软件后期处理模块的界面友好性及最终效果相较专业三维动画软件差距较为明显, 严重制约了产品的推广宣传效果与模型的深化应用[1]。
本文基于Solid Edge与Maya两种较有代表性的三维软件, 采用IGES格式与ASCII编码作为模型转换媒介, 探索了在不破坏三维模型原有结构的前提下, 实现工程模型在动画软件中的转换。
1 IGES格式及相关软件说明
IGES格式全称为The Initial Graphics Exchange Specification, 翻译为“始化图形交换规范”, 是一种在计算机辅助设计领域常用的信息数据转换标准[2]。
Siemens Solid Edge是西门子公司的一款专业三维CAD软件。因其通用性高、功能强大等特点, 已在机械结构设计、钣金加工等领域广泛使用。
Autodesk Maya是欧克特公司研发的专业三维动画软件, 其在灯光、材质及渲染方面的后期处理功能强大, 在行业中应用较为广泛。
2 模型转换的技术难点
由于各主流三维软件间的兼容性较差, 传统三维工程软件绘制出的模型无法直接导入到三维动画软件[3,4]。因此, 行业中针对模型后期处理的方式一般是将模型直接在三维工程软件中进行编辑, 工程技术人员使用软件对模型进行材质、灯光及动画等模块的参数设定。
上述手段虽然避免了各软件间兼容性问题, 但用户需要花费大量精力对模型进行二次处理。此外, 三维工程软件的侧重点在于零件的建模与装配, 软件后期处理模块的界面友好性及最终效果相较专业三维动画软件差距十分明显。因此, 工程技术人员亟需一种创新手段来实现工程模型在动画软件中完美转换的目的, 为模型后期在动画软件中的深化应用创造良好的条件。
3 IGES格式数据转换原理
IGES格式数据可由二进制码或ASCI I码两种格式代码组成[5], 本课题使用ASCII码作为模型转换过程中的数字编码。IGES格式中的模型可根据ASCII码划分为6个数字段:起始段、目录段、全程段、参数段、标志段和结束段。模型数字段编码规则可与主流三维工程及动画软件内部的编码规则相匹配, 各数字段编码对应标识符如表1所示。
模型的形状、位置及颜色等各属性信息也有与之对应的ASCII码值, 通过编码参数化传递方式保证了模型信息转换的时效性与准确性。此外, 用户还可根据实际需要绕过三维工程软件直接对模型ASCII码码值进行二次编辑, 大大提高了模型使用的便捷性与复用性。模型属性信息ASCII码对应码值如表2所示。
下面给出I G E S格式转换实例, 图1是空间三角形ABC在直角坐标系中的示意图, 三个坐标点的位置分别是A (0, 0, 0) 、B (0, 1, 0) 、C (3, 1, 0) 。参照A S C I I码编码规则I G E S格式对应的编码如下页表3所示。
4 模型转换思路
本课题基于IGES格式转换原理, 通过三维软件内部前处理器将三维模型的几何形状、位置及装配关系以编码的形式储存在IGES格式文件中。用户可根据实际情况对IGES中的数字编码进行二次编辑, 并导入三维动画软件;
三维动画软件后处理器将识别出IGES文件中的ASCII码码值, 将数字编码转化为可被三维动画软件识别的实体模型, 实现模型在三维工程与动画软件间实时、准确的转换。
该方法从源头避免了软件兼容性问题导致的模型转换失败或转换不彻底问题。在不改变模型基本结构的前提下, 实现模型在三维工程软件与三维动画软件间的完美转换。三维模型转换思路见图2。
5 模型转换的应用
(1) 本课题以机械产品零部件“瓷套”为例 (见图3) , 通过Solid Edge前处理器将“瓷套”par格式模型转为IGES格式。模型“瓷套”中位置、形状等所有属性将以编码的形式存储在IGES文件中。
(2) 使用文档编辑软件打开生成的IGES格式A S CⅡ编码, 将源码参数中的直线、圆弧、变换矩阵、样条曲线根据实际需求执行修改、增加或删除等操作。本课题中“瓷套”IGES格式的部分ASCⅡ源码如下页表4所示。
(3) 使用Maya软件导入功能, 导配置完成后的IGES文件。Maya将ASCⅡ码通过后处理器转化为软件本身可以识别的实体模型。
导入后的“瓷套”在Maya中的效果见图4所示。
6 结束语
针对各主流三维软件间的兼容性较差, 在传统三维工程软件绘制出的模型无法直接导入到三维动画软件的问题, 本文提出了创新的方法, 期待对同行有所帮助。
参考文献
[1]杨林.复杂曲面机器人自动研磨抛光控制的研究[D].沈阳:东北大学, 2011
[2]张晓斌.基于特征的CAD数据交换技术研究[D].杭州:浙江大学, 2005.
[3]曲美亭.数码时代之三维空间视觉设计初探[J].赤子, 2014, (5) :02-06.
[4]张清泉.计算机辅助设计相关软件介绍及选择[J].科技创新导报, 2005, (15) :4-6
[5]龙文刚.基于IGES的多学科数据管理方法研究[D].兰州:西北大学, 2007.
三维格式 篇4
“计算机支持的协同设计”(computer support cooperative design)是近年来提出的一种新的产品开发设计模式,指的在计算机的支持下各成员围绕一个设计对象通过一定的信息交换和协同机制,分别以不同的设计任务共同完成同一设计目标。利用协同设计平台,不同的设计人员之间、不同的设计组织之间、不同部门的工作人员之间均可实现实时交互、资源共享、协调设计结果[1]。
协同设计强调设计者在适当的地点和时间内获得适当的信息。协同设计技术涉及的领域很多,是计算机软硬件技术、行为科学、认知科学、网络通讯、分布式处理、人工智能等多学科的综合交叉,其主要难点有:1) 分布式产品数据管理;2) 任务的分解与调度;3) 多知识源的管理;4) 冲突的协商与消解;5) 协作与交流。其中,分布式产品数据管理是最为基础的环节。由于产品开发过程中存在各式复杂的数据类型,参加产品开发的人员所处的地理位置和计算机环境也不尽相同,相关产品数据分布在不同的计算机环境下,所以需要提供有效的机制,保证产品数据使用的方便性、一致性和安全性。同时由协同设计的特性所决定,数据的分布式浏览是协同设计中数据共享的主要部分和难点部分。数据分布式浏览,特别是针对制造业领域的机械加工零件三维模型数据分布式浏览,如何做到方便、简洁是如今业界广泛研究的问题,这是由三维模型数据自身所固有的特性所决定的,制造业领域中广泛接触的机械加工零件的三维模型数据通常较为复杂,数据格式繁多,文件体积大。如何有效地管理它们,使设计双方能够方便、准确、快捷的分布式浏览三维模型数据是协同设计系统首要解决的问题。
Pro/Wild Fire 3.0是当今使用非常广泛的三维参数化建模软件之一,本文首先利用Pro/Wild Fire 3.0进行机械三维零件的建模,然后将其保存为通用三维模型格式VRML(.wrl 虚拟现实建模语言),接着根据VRML文件的结构在MFC的基础上利用OpenGL进行解析和渲染,从而创建出虚拟机械零件三维模型浏览平台,以满足协同合作中核心环节的需要。
2 OpenGL 简介
OpenGL图形系统是一个到图形硬件的软件接口(GL表示图形库)让程序员能够创建交互式程序,生成三维运动物体的彩色图像。使用OpenGL,可以控制计算机图形学技术来生成真实感图形或虚构出现实世界没有的图像[2]。
3 VRML简介
VRML(virtual reality modeling language) VRML始于20世纪90年代,其含义是虚拟现实建模语言。VRML具有如下基本特点[3]:
1) 是各个主流三维建模软件的文件输出格式之一;
2) 具有创建三维造型和场景的功能,其文件结构由各个节点组成,三维造型由各个坐标数值所组成,方便利用OpenGL进行渲染;
3) 文件容量小,适用于网络传输,这是非常具有竞争优势的特点,同时也是网络协同合作所必须具备的条件;
4) 具有良好的交互性能,内置多种接口,具有强大的编程设计能力;
5) 语言简单易学,容易掌握,给开发提供了方便。
3.1 VRML文件的解析
a) 文件及文件结构
VRML文件的扩展名是.wrl,如:example.wrl。VRML文件是一个典型的文本文件,可以用文本文件编辑器编写。
VRML文件的语法结构:一个普通的VRML文件一般有文件头、节点和路由组成。节点是VRML文件的基本单位。VRML文件语法结构可以示意如下:
#VRML V2.0 utf8
节点名 {
域 域值
... ......
}
Script { # 脚本节点
......
}
ROUTE... # 路由
第一行是文件头,表示VRML文件的开始,不能省略,也不应放在其他行。其中,“VRML”说明文件是VRML文件;“V2.0”表示文件会遵守VRML规范的2.0版本;utf8表示文件使用的是支持多种语言的国际UTF-8字符集。
VRML文件实际上是众多节点的组合。一个节点有节点名和一对花括号组成,花括号内可以有多条语句。一个最基本的VRML文件除必须的文件头外,至少应包含一个节点。
b) VRML的域
VRML中的域可以理解为高级语言中的“数组”、“变量”。“域”分为两种:一种是“普通域”,等同于高级语言中的普通变量;另一种是“公共域”,相当于公共变量。
域名:在节点内,域名是唯一的,也是VRML的保留字。同一节点内,域无先后次序区分。域值:域的取值。
c) 常用VRML节点解析[4]
1) 造型节点:三维立体造型是三维建模中最重要、最基础性的工作,Shape造型节点定义了立体造型的几何形状、尺寸、色彩、材质、纹理等外观特征。
Shape造型节点包含两种域名:
appearance
//定义立体造型的外观特征
geometry
//定义立体造型的几何特征
2) IndexedFaceSet 面集节点:VRML中的平面造型是由封闭折现勾画出平面的边界然后填充而成。平面边界线的简历过程:首先设定连接点的坐标(至少三个点),然后按照点坐标的索引号设定点连接的顺序,形成平面封闭的边界线。IndexedFaceSet面集节点是一个应用非常广泛的造型节点,可以用于在三维空间中创建各种由平面组合而成的不规则的立体几何造型。
IndexedFaceSet面集节点中常用到的域名及含义如下:
coord //设定平面边界线连接点的三维坐标位置;
coordIndex //设定边界连接路径的索引列表;
normal //设定平面法向量;
normalIndex //法向量索引列表,指向Normal节点;
ccw //设定平面边界线的索引方向(逆或顺时针)
convex //设定表面是否为凸
3) Appearance 外观节点:Appearance用来设置立体造型的外观属性,通常作为Shape造型节点的appearance外观特征域的域值。
Appearance面集节点中常用到的域名及含义如下:
material
//设定立体造型外观的材质属性
4) Transform坐标变换节点:Transform坐标变换节点用于创建一个或多个不同于默认(原始)坐标系的新坐标系,该节点是个组节点,可以包含一个或多个子节点,所有子节点的定位中心都基于同一个坐标系的原点。
Transform面集节点中常用到的域名及含义如下:
translation//用于设定变换后新坐标系的原点与原始坐标系原点在X,Y,Z方向上的距离。
rotation//用于设定变换后新坐标系相对原始坐标系进行旋转的旋转轴和旋转角度。
scale//用于设定新坐标系在X,Y,Z方向上的缩放系数。
4 Pro/E生成的VRML文件解析
为了更好地分析Pro/E生成的VRML文件,首先利用Pro/E建立一个基本的立方体三维模型,并将其另存为.wrl格式,利用文本编辑器打开保存后的wrl文件可以发现Pro/E生成的VRML文件中出了常用的Transform,Shape,Appearance等节点外,还涉及到IndexedFaceSet面集节点、Normal法线节点等。Pro/E显示生成的VRML格式文件显示零件几何模型所涉及的VRML节点之间的关系如图1所示。
其中,Pro/E所使用的VRML节点可以分为两大类:设置零件场景描述和构建零件几何模型数据两部分。
第一部分是零件场景描述:Pro/E生成的VRML文件使用Viewpoint视点节点来描述零件三维模型的场景:
DEF NO_NAME Viewpoint {description “NO_NAME”
position 0.00389452 0.018344 -0.00651111
orientation -0.975687 0.214994 -0.0425841 2.0117
fieldOfView 1.56959}
其中,description域的域值用于设定一个描述视点的字符串,position域的域值用于设定视点在场景中的空间位置,orientation域的域值用于设定视点在场景中的空间场景,也就是观察者面对的方向,fieldOfView域的域值用于设定视点视角的大小。
第二部分是用于构建零件几何模型数据的VRML节点:Pro/E生成的VRML文件使用IndexedFaceSet节点来描述具体的零件三维模型, IndexedFaceSet为Shape节点的geometry域的域值,作用为构建面几何造型,使用三角面片来具体描述几何模型的一个面。Pro/E生成的VRML文件中的IndexedFaceSet节点包含coord,normal,coordIndex,normalIndex这几个域。
Coord域的域值为Coordinate类型节点该节点的point域列出了构造面集中所有三角面片所用的边缘点坐标:
coord DEF FaceC Coordinate {
point[
-0.005 0 0.005,
0.005 0 0.005,
0.005 0 -0.005,
-0.005 0 -0.005,
-0.005 0.01 0.005,
-0.005 0.01 -0.005,
0.005 0.01 -0.005,
0.005 0.01 0.005,
]}
如上所示,point域值依次列出了构建一个基本立方体所需的8个空间坐标点的坐标值。
normal域的值是Normal类型节点, 该节点列出了构造面集所有三角面片所用的法线:
normal DEF FaceN Normal {
vector [
0 -1 0,
0 1 0,
0 0 1,
1 0 0,
0 0 -1,
-1 0 0,
]}
如上所示,normal域值依次列出了立方体6个平面的法线向量的值。
coordIndex域的值提供了一张形如[…,-1,i1,i2,i3,-1,…]的列表,描述构成三角面片的规则,如下所示:
coordIndex[
0,3,1,-1,2,1,3,-1,
]
每个数字都是对应面的Coordinate类型节点的point域中坐标点的索引值(0-n,n为边缘点的总数-1)。每三个点后面有一个-1,结尾的-1省略,这样在之后的MFC编程中的对文件读取环节,每遇到-1,就构建一个三角面片,这样循环读取,直到读完一个面中的所有三角面片,最后就形成了一个含有多个三角面片的面集。
normalIndex域与coordIndex域相似,在MFC编程中可以采取与读取coordIndex值相同的办法读取需要的法线向量值。
normalIndex[
0,0,0,-1,0,0,0,-1,
]
利用以上各种VRML节点,Pro/E所生成的VRML文件包含了描述机械零件三维模型所必需的各种信息,通过对这些信息的具体分析,便能够利用OpenGL API及MFC编程环境做到对机械零件三维模型的重新构建。
5 基于OpenGL的VRML文件解析
基于OpenGL的VRML文件解析的众多步骤中,最重要的一步就是解析器Parser的编写,解析器Parser的编写主要包括两大步骤,即:读取VRML文件与存储VRML中提取出的信息。
首先定义一个COpenGLParserVrml类,用来解析VRML文件,CParserVrml类的定义主要包括如下几个函数:
int ReadFile(char *filename);
//读取指定的VRML文件
int ReadLine();
//读取VRML文件中的一行
int ReadWord();
//读取VRML文件中的一个字符串
int OffsetToString(char *string);
//偏移至指定的字符串
int OffsetToStringBefore(char *string,char *before);
int OffsetToStringBeginLine(char *string);
//偏移至指定的字符串开头的行
int CheckVersion();
//检查VRML文件的版本号
int CountMesh(void);
//计算共有多少个三角面片
int ReadMesh(CSceneGraph3d *pSceneGraph);
//读取三角面片信息
int StoreMesh(CArray3d
//存储读取后的三角面片信息
接着针对由Pro Engineer Wild Fire 3.0生成的VRML 文件不同的节点信息, 利用面向对象方法进行了分析、设计, 建立了一系列的类, 如:
COpenGLMesh3d 类用来描述面集;
COpenGLViewpoint类用来设置视点;
COpenGLTransform 类用来描述坐标变换;COpenGLVector3d 类用来描述三维空间矢量,主要用于光照计算时所需要的法线矢量的操作;
COpenGLVertex3d 类用来描述三维空间中的点(包含法线属性)[5];
除了解析器Parser之外,还有用于记录三维几何数据的CopenGLMesh3D类以及管理三维场景的CSceneGraph3D类。
经过以上的分析之后可以知道, 描述机械零件的VRML 场景图包含许多不同的面集, 各面集的结构相同, 都对应一个Shape节点。因此可以采用循环处理的方式解析VRML 文件。即逐次读入VRML 文件的关键字, 如每读入一次“Shape”, 就认为是一个面集, 首先创建一个COpenGLMesh3D 对象, 接着转入面集的存储处理流程, 处理完毕之后将它加入到CSceneGraph3d 对象中,如此循环, 直到文件读完, 就可以把显示几何模型的数据读取到CSceneGraph3d 对象中。在面集的处理流程中,若遇到“point”, 就转入空间坐标点存储流程; 若遇到“Normal”就转入点的法线存储流程等等,如此逐层分解处理下去,便完成了VRML 文件的解析, 实现了对机械零件三维模型几何信息的获取。
6 实例说明
首先利用Pro Engineer Wild Fire 3.0进行机械零件的三维模型建模(图2),然后将该模型另存为VRML格式,
接着利用上文所述的解析系统读取wrl文件,进行解析,并利用OpenGL对零件进行再渲染(图3),从而达到对机械零件三维模型的分析、解析目的,并为协同设计系统中的数据分布式浏览做好了准备。
7 结语
在对Pro/Wild Fire 3.0所生成的VRML格式文件详细分析的基础上,利用OpenGL及MFC对其进行解析及渲染,重新构建了机械零件的三维模型,为协同设计系统中最重要的数据分布式浏览研究提供了三维平台,借助此平台可以实现机械三维零件的浏览、数据共享等任务。
参考文献
[1]彭晋民,王庆兵,陈鼎宁,等.异地协同设计技术的现状和展望[J].机床与液压,2005,9:1-2,5.
[2]Dave Shreiner,Mason Woo,Jackie Neider,et al.OpenGL编程指南[M].4版.邓郑祥,译.北京:人民邮电出版社,2006.
[3]黄文丽,卢碧红,杨志刚,等.VRML语言入门及应用[M].北京:中国铁道出版社,2003.
[4]刘怡,张洪定,崔欣,等.虚拟现实VRML程序设计[M].天津:南开大学出版社,2007.