定位系统机械结构论文

摘要：智能化家居是大势所趋，扫地机器人也逐步走进普通家庭。对现有扫地机器人机械结构、单片机控制技术以及传感器技术的分析，研究改进新型扫地机器人，使得其操作更加简单，更加智能化具有重大的意义。本文通过总结扫地机器人的结构特点以及国内外的发展现状，提出对扫地机器人的智能化发展的展望。今天小编为大家推荐《定位系统机械结构论文(精选3篇)》，仅供参考，大家一起来看看吧。

定位系统机械结构论文 篇1：

搬运小车机械结构设计与探讨

摘要：随着机器人技术的进步和发展，各种类型的机器人相继出现在大众的眼前，对实用性的搬运小车的机械结构进行设计，能够在工作中，减轻工人的工作量，并提升工作效率，本文主要阐述了一种搬运小车机械结构设计，从设计要求及参数、设计夹持机构、间距调整机构、气压系统的设计、选择和传递夹持器动力等方面阐述了，并进一步分析了搬运小车的运动控制，供相关人员参考。

关键词：搬运小车;机械结构;控制系统

1搬运小车机械结构设计

1.1设计要求及参数

考虑到具体的工作环境和设备的承载能力，对升运机构提出如下设计要求：

（1）最大升起高度≥1800mm，最小回落高度≤500mm。

（2）平台承载≥130kg，设备自重≤100kg。

（3）在剪叉机构起升过程中，推杆与剪叉臂之间不发生干涉。

（4）推杆与剪叉臂的连接位置应满足推杆行程要求。

1.2设计夹持机构

该设计选择辊轮机构作为夹持机构，设计原则为调整夹持臂圆柱截面，使之变为直角梯形，两侧斜边则以钝角 V 形槽形式存在，确保轮胎接触性能良好，以免出现损伤情况。将辅助轮设置在夹持臂末端，作为支承存在，从而使夹持臂具备较好的刚度和负载性能，当许用挠度相同时，使夹持臂的许用承载力得到提高。执行夹持操作时，两侧坡面双向夹持力会对轮胎产生影响，沿铅垂方向上移。蜗轮联动夹持臂需要完成直角回转操作，确保在各规格轮胎中的适用性[1]。蜗轮传动比具备很大范围，无论是传动精度，还是效率都非常高，而且使用周期长。青铜蜗轮具备很好的减磨性及抗胶合能力。调制钢蜗杆，对其进行磨削和抛光操作，使其具备极强的承载性能，提升许用相对滑动速度。对青铜蜗轮进行单独铸造，应用螺旋在 45 钢支撑臂上对其进行安装。将轿车重力假定为 G，每个轮胎承受的负载为轿车重力的 1/4，用两支支撑臂对各轮胎进行支撑，故而支撑臂各自对铅锤分力 F1进行克服，该背景下各轮胎承受的负载相当于铅垂分力的两倍。

假定车轮与支撑臂接触点及辅助轮的距离，以及支撑臂两个支撑点间距。杆件最大应力往往产生在 F1受力点部位。以圆柱方式处理支撑臂截面，对支撑臂最大剪力、圆柱截面杆件惯性矩、负载背景下支撑臂的挠度等指标进行计算，倘若计算结果与杆件许用挠度相符合[2]，表明支撑臂的刚度满足系统设计及使用要求。

1.3间距调整机构

通过间距调整机构设置，对前后小车间距进行调整。电机依托锥齿轮实现丝杠和螺母相对运动，继而对连杆相互位置关系进行调整，使光杠和丝杠间距发生改变，对小车前后间距进行调整[3]。将铰链构造平行四边形设置在连杆上，使车身和连杆机构中轴线保持重合，以免因车身无法固定，出现前后机构偏离情况，使机构具备较好的稳定性和协调性。

1.4气压系统的设计

气压系统是整个搬运小车的原动力，气压通过气缸作用在各个机械部件上，从而驱动各部件动作。考虑到在实际应用中，搬运小车不仅要能够大范围地回转和伸缩，也要具备手腕和手部的精细作业能力，而这两种运动形式所要求的气压在量级上是有明显区别的[4]。为了满足这一应用需求，本文采用了双气缸设计方案，分别设置了一个大气缸和一个小气缸，其中大气缸主要完成大范围的驱动任务，例如大回转、重物提升和下放等等，小气缸则主要用于精细动作的控制，例如方向的调整，物体的夹持和放开等等。双气缸的设计避免了气压系统被频繁地进行大范围调整。

1.5选择和传递夹持器动力

因轿车重量产生的负载由夹持器承担，以蜗轮蜗杆和齿轮系为载体，传至伺服电机，并对驱动所需功率予以估计。具体操作过程中，缩小传动比，优选包含减速器的伺服电机，得出较高输出扭矩。如果单级减速传动比在 2 以上，会使低速齿轮齿顶圆超过 Φ100mm，则无法满足底盘高度限制。故而选用二级齿轮传动方式。当齿轮啮合效率、轴承传动效率、联轴器效率等指标已知时，得出二级齿轮传动效率，预估传动比，并以等接触强度为依托，对高、低速级齿轮传动比予以分配[5]。确定齿数之后，对低速级小齿轮分度圆进行计算，保证其强度。齿轮齿顶圆要比轿车底盘高度小，结合材料性能，对齿轮系的弯曲疲劳强度和齿根强度进行验算，并对夹持器上蜗轮蜗杆的使用寿命具备清晰的认识。该过程中，也要借助花键对扭矩进行传递，从而满足动力系统强度要求。

2搬运小车的运动控制

2.1控制要求

搬运小车对物体的搬运，不仅要求完成位置的移动，还要具备物体位置的自动检测和跟踪，对于流水作业，还要具有精确的计数功能，并实时显示已完成的搬运数量。为了适应多种应用场合，还要求系统能够切换自动和手动两种模式。控制系统要求具有较高的控制精度、较高的可靠性和较高的灵敏度，通过编程实现不同的动作组合。

2.2 硬件设计

根据本系统的机械结构设计，其控制系统采用了主流的 PLC 控制技术，由于 PLC 模块的 I/O 口资源是有限的，因此要做好使用规划。本系统采用了17 个 I/O 口作为输入，包括 6 个控制信号、8 个限制信号、1 个压力信号和 2 个位置信号;输出 I/O 口共规划了 13 个，其中指标信号 4 个、计数信号 1 个、执行信号 8 个。为了满足上述规划，在 PLC 选型时应注意采用资源足够的产品，例如比较常用的欧姆龙CPMIA 系列。但值得注意的是，PLC 的选型并不是越贵越好，如果资源过多反而造成浪费，因此要根据应用需求和控制的具体要求来恰当地进行产品选型。

2.3 控制逻辑

搬运小车的所有运动都是通过电磁阀作为执行机构的，每一种运动方式都有一个相应的电磁阀，例如上升、下降、左移、右移、左旋、右旋、夹持、松开等等。PLC 通过指令向特定的电磁阀发送控制信号，相应的电磁阀按照指令执行，在多个控制指令的时序协调控制下，即可实现搬运小车灵活多样的运动控制。搬运小车的控制分为手动和自动两种模式，其中自动模式主要用在自动化流水线中，以固定的動作组合进行重复执行，即可源源不断地完成物体的搬运。搬运模式则用于应对一些临时的搬运工作，可以通过手动输入不同的指令，实现对搬运小车的任意动作操控。

3总结

综上所述，在设计搬运小车机械结构时，一定要注意对机械结构细节的控制和设计，为了更好的促进搬运小车机械结构的设计，还阐述分析了搬运小车的运动控制，在设计的时候，需要将升起回落高度进行控制，如最大升起高度≥1800mm，最小回落高度≤500mm;平台承载≥130kg，设备自重≤100kg;在剪叉机构起升过程中，推杆与剪叉臂之间不发生干涉;推杆与剪叉臂的连接位置应满足推杆行程要求等，满足这些要求之后，搬运小车的机械结构才能进行下一步的设计。

参考文献

[1]田会方，陈培，刘丽君，余江江.六自由度压力气瓶搬运搬运小车臂的设计与分析[J].机械设计与制造，2019，{4}（07）：234-236.

[2]王霞，彭贺.立体车库自动搬运小车机械结构及控制系统设计[J].中国设备工程，2018，{4}（23）：169-170.

[3]刘夏.基点式全方位搬运装置机械结构设计与定位系统研究[J].机械研究与应用，2018，31（04）：118-120.

[4]龙创平，陈豪.气动搬运搬运小车机械结构设计及分析[J].中国设备工程，2018，{4}（01）：133-134.

[5]赵新虎. 自动化药房搬运机器人的设计与研究[D].华北理工大学，2018.

作者：罗程

定位系统机械结构论文 篇2：

扫地机器人的发展现状和趋势研究

摘 要：智能化家居是大势所趋，扫地机器人也逐步走进普通家庭。对现有扫地机器人机械结构、单片机控制技术以及传感器技术的分析，研究改进新型扫地机器人，使得其操作更加简单，更加智能化具有重大的意义。本文通过总结扫地机器人的结构特点以及国内外的发展现状，提出对扫地机器人的智能化发展的展望。

关键词：扫地机器人 智能化 单片机 传感器

随着现代科学技术的发展，服务类机器人逐渐出现在市场，为人们的智能化生活提供了便利。扫地机器人作为一款智能家居，具备一定的人工智能化，能够自主进行清扫工作，为人们解放了双手，提高了工作效率[1]。同时扫地机器人作为一项重要智能化技术正在迅速变革，从简单的扫地、除灰等功能正在逐步扩展，增加除菌、自动充电、自动规划路线等更多智能化操作[2]。因此设计一种合理的扫地机器人具有重大研究意义。通过改进扫地机器人的机械结构以及使用合理的控制技术，对扫地机器人的优化改进具有巨大的提高。本文通过对扫地机器人的结构特点以及单片机的控制技术分析，总结现有市场上流行的扫地机器人和国内外对扫地机器人的研究现状及发展趋势[3]。

1 扫地机器人的国内外研究现状

2002年，家电公司伊莱克斯推出的三叶虫智能扫地机器人，颠覆了人们对扫地的概念。三叶虫扫地机器人作为世界第一款量产的智能扫地机器人，外形采用圆饼形设计，塑料外壳。在单片机的控制下，底部的车轮能够进行转动，从而控制扫地机器人的主要运动。采用了仿生技术，按照蝙蝠的超声波技术，使得扫地机器人能够迅速的察觉障碍并且绕开。从2003年开始，iRobot公司和Proscenic公司推出了一系列的产品，主要技术集中在真空吸尘以及碰撞式运动[4]。2004年重庆大学智能科学技术研究所与宁波波郎电器有限公司合作开发的室内清洁机器人，能够沿墙壁行走清扫地面。2007年至今，越来越多的公司推出了一系列的产品，功能也随之越来越丰富。国产智能扫地机器人方面，有苏州怡凯电器的科沃斯、益节等公司生产的机器人功能丰富，包括非接触式、超声波式、红外线技术、无线遥控等技术。国产品牌的扫地机器人如浦桑尼克蓝天S、科沃斯DT85G等比较受欢迎。小米公司生产的米家扫地机器人具有地图生成、路径规划、自动回充、断点续扫等先进技术。

目前扫地机器人有几大关键技术支撑，扫地机器人完成扫地任务分为几个步骤，即定位、构图、规划、清扫[5]。现在的扫地机器人不仅能够适应复杂的家庭环境，在清洁效果上也是有巨大的提高。首先是传感器技术，扫地机器人能够在自身传感器的测控下，进行距离的前进以及移动由此可以独自完成清扫任务；室内定位功能，主流的定位系统则是RPS激光定位系统，能够实时定位变化坐标；路径规划技术，扫地机器人根据环境的变化信息，按照自身优化算法，进行合理的路径规划引导；吸尘技术则是通过机械装置进行真空吸尘，形成巨大气流旋涡，进行除尘动作。

2 扫地机器人的结构特点

市场中流行的扫地机器人主要组成部分包括计算机处理器、传感器、電源及供电系统、吸尘器、电动与动力传动机构、操作电位器等几部分。市面上销售的清洁机器人按照底部清扫结构分类，分为有滚刷三段式清扫机构、无滚刷双重清扫机构。在清扫机顶部安装有三个超声波距离传感器；在扫地机器人底部前方安装有6个接近开关，将接近开关与传感器相连接，构成扫地机器人的距离测绘系统；清扫机安装有两台直流电机；底部安装有吸尘器机构。工作过程一般是由位于右侧的边刷进行清扫附近的脏物，胶质滚刷则负责卷起体积较大的垃圾吸进垃圾盒，毛质滚刷则将细小灰尘反向送入到垃圾盒中。自动清扫机器人可以实现自动完成室内空旷以及角落灰尘的清扫工作。现流行的扫地机器人主要功能有自动清扫、定时清扫、智能定位、自动化充电等其他智能化功能。实现了无线终端的控制，可以通过遥控器或者是手机，电脑进行控制。并且扫地机器人装有感应探头，遇到障碍之后能够自动改变方向。内部具有杀菌灯管，可以在清扫过程中有效的杀灭螨虫、细菌、病毒等。但是目前的扫地机器人还处于研发阶段，噪音、吸尘、转动等问题还需优化改进、

3 扫地机器人的机械结构设计

扫地机器人的主要机械结构有清扫机构、行走机构、吸尘机构。由于机器人运动部件多。运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人运动的平稳性，提高机器人动力学具有重要的意义。行走驱动部分有驱动电机控制，为保证小车良好的直线行驶性，可采用双电机驱动左右轮的方式，可以使小车获取较好的机动性以及灵活性。清扫机构则是由电机带动两个清扫刷，使得清扫的灰尘可以集中到吸风口处，为吸尘机构做准备。吸尘机构采用尖端真空吸气形成气流旋涡从而吸收尘土。擦地机构可以在扫地机器人底部壳体安装清洁布来擦除地面上的细小灰尘。

扫地机器人具有多功能，清扫模式则可以进行随机清扫、定点清扫、沿边清扫等；智能导航系统，实质是路径自动规划，其中包括随机式全区域覆盖和规划式全区域覆盖，设计过程则是由单片机控制下进行路线的规划；智能安全监控系统，则是在扫地机器人内部安装三个超声波测距传感器，用来检测扫地机器人行进路线是否有障碍物；防跌落同样是利用测距传感器进行测量[6]。

4 扫地机器人的单片机控制技术

用红外传感器、光电传感器、距离传感器完成自动避障。使用光电编码器检测电机的转速，用pwm技术来动态控制电动机的转动方向以及转速。利用单片机编程技术实现清扫机行进、执行清扫任务、绕障、精确的停止控制以及检测数据的存储、显示。传感器系统是扫地机器人的感觉系统，负责采集环境障碍和自身状态的信息[7]。将这些传感器合理的布置在扫地机器人周边位置，通过相应的信号处理电路与微处理器系统实现数据的通讯，控制系统根据获得的传感器系统信息做出动作，实现智能化自主操作。驱动系统使用直流电动机，通过脉宽调制记住控制电动机电枢的电压，把直流电压变成电压脉冲序列并通过控制电压脉冲宽度或周期来达到变压的目的[8]。复位电路使用看门狗电路，有些单片机系统还要求在掉电瞬间能够将重要数据保存，因此可以使用看门狗电路组成的系统。自动充电系统是利用充电来实现的，对接充电过程使用了红外信号，使得扫地机器人能够自主找充电桩进行充电行动。

5 结语

本文阐述了扫地机器人的结构特点、以及主要功能、对传感器技术的应用实现了智能化的操作。通过总结扫地机器人的国内外发展现状以及研究，发现现有的扫地机器人具有更加智能化、自主化的特点，并且随着科学技术的发展也能够进一步的智能化发展。分析扫地机器人的机械设计、单片机控制技术、传感器技术为进一步提高扫地机器人的智能化提供了详细的资料。

参考文献

[1] 梁文莉.竞争激烈的扫地机器人市场[J].机器人技术与应用，2015（2）：21-23.

[2] 柴剑.智能扫地机器人技术的研究与实现[D].西安电子科技大学，2014.

[3] 洪云波.多功能清洁机器人研究[D].苏州大学，2015.

[4] 赵航，刘玉梅，卜春光，等.扫地机器人的发展现状及展望[J].信息与电脑：理版，2016（12）：167-168.

[5] 杜忠惠.清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现[D].东北师范大学，2016.

[6] 程丽霞.智能扫地机器人系统设计[J].机械工业标准化与质量，2016（9）：27-29.

[7] 张建龙.清洁机器人避障控制及路径规划[D].武汉科技大学，2015.

[8] 方海婷.嵌入式清洁机器人系统设计与实现[D].南京理工大学，2009.

作者：孙晓雪 赵玉山

定位系统机械结构论文 篇3：

多点定位式柔性夹持工装设计与研究

摘要：为了解决飞机、汽车等行业的薄壁零件在常规方法定位加工中劳动强度大、自动化程度低、生产效率低、成本高、质量不稳定，且因形状复杂、刚度低不易定位夹持等问题，提出了基于多点真空吸附式柔性夹持工装方法。设计了一套X-Z两坐标的点阵式机械结构和采用真空泵系统的真空回路，并运用CATIA有限元分析模块对工装横梁的强度和刚度进行了校核，完成了一套用于薄壁零件的柔性工装系统。结果表明该设计满足要求，系统能有效提高制造柔性，为解决传统定位方法的缺陷提供了一种思路。

关键词：柔性夹持;薄壁零件;真空吸附;有限元

0  引言

薄壁零件包括各种钣金零件、复合材料壁板等，广泛应用在汽车、航空和航天的领域。薄壁类零件在生产实践中通常是先成形后加工，加工包括切边、开孔等。大型薄壁零件体积大、壁薄，不易固定夹紧，在加工过程中容易变形。传统的加工方法是采用专用工装，此类工装具有和零件表面一样的曲面形状用于定位零件，并用压紧卡板固定工件，为了便于数控加工，也可采用吸附式专用工装。专用工装可以可靠固定薄壁零件，并且制造成本低，非常适用于零件种类少、批量大的企业。对于产品数量多并且经常改型的企业，将不得不制造大量专用工装，这是很大的负担。随着市场经济的不断发展，产品的批量越来越小，种类越来越多。对于这种零件种类比较多的薄壁零件尤其是大型薄壁零件生产企业，需要新的工艺装备。柔性工装可以实现一个工装满足多个零件的加工，大幅度提高了生产效率与制造柔性。如何实现薄壁零件定位和夹持的柔性化，使同一个工装可以用于多个薄壁零件是柔性夹持工装设计的关键问题[1，2]。

结合薄壁零件的切边和开孔等铣削加工特点，确定了柔性定位和夹紧的方式，设计了具有自适应功能的柔性吸盘，并设计了一套具有多个可以移动调整的横梁和立柱的柔性夹持工装系统。通过调整横梁和立柱的位置，多点柔性工装可以适用于不同形状尺寸的薄壁零件。根据真空吸附原理并结合柔性定位原理，设计了真空吸附系统。最后通过CATIA有限元分析模块对柔性工装的主要零部件进行了强度和刚度分析。

1  工作原理及核心技术

薄壁零件曲面的空间定位是基于多点定位原理[3，4]，如图1所示。

各定位点位于定位球体表面，定位球体的半径相等，薄壁零件曲面与各个定位球体相切。定位球体的球心与切点的距离为球半径并位于切点处曲面的法线上，只要确定球体球心的位置就可以实现薄壁零件的定位，可以利用等距面法确定球心。薄壁零件曲面的等距面可以利用CATIA、UG等三维设计软件获得，并根据球心的X、Y坐标值确定其Z坐标值。根据不同的零件曲面确定不同的空间定位点阵。柔性工装可以根据不同的定位点阵进行调整，实现柔性定位。

柔性夹持工装具有由定位吸附装置组成的点阵，定位球体由该装置的结构实现。工作时控制系统根据设定好的各个定位吸附单元的坐标，驱动柔性夹持工装的定位系统进行调形运动，生成与薄壁零件表面形状相吻合且均匀分布的定位吸附点阵，将零件放置在定位吸附点阵上，再通过控制真空系统，使参与定位吸附的吸盘产生适当的真空吸附力，从而精确可靠地定位夹持薄壁零件。当薄壁零件改变时，吸附点阵位置可以根据新的坐标数据自动进行调整，以满足不同曲面形状的需求，实现了工装的柔性化。

2  工装的机械结构设计

柔性夹持工装的整体机械结构如图2所示。机械系统包括定位吸附系统、柔性调整系统、基础支撑装置。根据各定位单元的自由度，柔性调整方式分为单自由度调整[5]、两自由度调整和三自由度调整[6]。两自由度系统比单自由度系统的适应性和定位单元利用率要高，并且制造成本和系统复杂性比三自由度系统要低，因此该柔性调整系统选用两自由度系统。

定位吸附系统包括定位吸附装置和真空系统。定位吸附装置由吸盘、万向关节、安装结构组成。万向关节可以根据零件的表面形状自动调整，使吸盘与零件表面相切，并可靠吸附零件;通过吸盘表面准确定位薄壁零件。安装结构设计成可以快速拆卸的形式，便于定位吸附装置的维修和更换。真空系统向各个吸盘提供真空负压，并自动检测吸盘的真空吸附状态。

柔性调整系统可以对工装各定位点在X和Z方向進行调整。在Y方向，通过增加定位点数量来实现对零件曲面的适应性。Z方向调整通过升降柱实现，定位吸附装置位于升降柱顶端随升降柱移动。Z向采用滚珠丝杠传动，通过伺服电机及其编码器实现半闭环控制。为了保证Z向定位准确稳定，伺服电机具有制动功能，能可靠锁定升降柱。横梁的X向移动采用两台伺服电机同步驱动。两台电机位于横梁两端，通过蜗轮蜗杆减速机及齿轮齿条传动带动横梁移动。通过编码器反馈控制，伺服电机驱动横梁移动到指定位置，然后，利用蜗杆蜗轮减速机的自锁功能实现横梁的定位。为了尽量消除横梁移动的反向间隙，齿轮齿条传动采用双斜齿轮消间隙。基础支撑装置用于支持整个工装系统。

3  真空系统

3.1 真空回路

在真空吸附夹紧的场合，通常有两种方式产生真空，一种是采用真空发生器，另一种是利用真空泵。为了提高系统工作的可靠性，这里采用真空泵组成回路，如图3。真空泵适用于连续大流量工作，可以有效应对各种微小泄露;并且使用真空泵的回路具有真空罐，可以有效应对真空系统断电等意外情况。

真空泵产生真空负压。真空罐可以稳定真空压力，并且在真空系统断电时维持一定时间的真空压力。真空电磁阀采用两位双电控，防止断电复位造成零件脱落。根据真空压力开关检测的压力值可以了解零件是否可靠吸附。真空过滤器可以阻止污染物从吸盘吸入真空系统，保护各个元件不受污染。

3.2 定位吸附装置

为了保证薄壁零件能够可靠的定位吸附，用于定位吸附的吸盘应具有万向转动能力，便于贴合任意工件曲面。具体结构，如图4所示。

该装置的万向转动能力通过球铰链实现。在零件的压迫下吸盘会发生转动使其上表面与零件表面贴合，球铰链的球心与吸盘定位面距离为R。薄壁零件与吸盘相接触的表面可以近似看做平面，吸盘表面与零件相切即是半径为R的球与零件相切，从而只要确定球铰链球心的位置即可实现薄壁零件的定位。

4  结论

基于多点吸附的柔性夹持工装可以有效解决薄壁零件表面形状复杂、刚度低不易定位夹紧的问题，极大地提高了生产自动化程度和生产效率。该工装采用多点吸附定位支撑取代传统的固定曲面形状的专用工装夹具，极大地降低了生产成本，提高了工装夹具的利用率，减少了工装的数量。通过真空吸附方式来夹紧薄壁零件，避免了工装的压紧装置与零件的加工轨迹产生干涉的问题。通过调整各个升降柱的高度，就可以使工装适应不同薄壁零件的曲面定位需求，提高了生产效率，降低了劳动强度。

参考文献：

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[2]邹方，薛汉杰，周万勇，许国康.飞机数字化柔性装配关键技术及其发展[J].航空制造技术，2006（9）：30-35.

[3]门延武，周凯.自由曲面薄壁工件加工的柔性定位方法研究[J].制造技术与机床，2008（10）：113-117.

[4]刘伟，陈建军，李明哲，王成焘.多点成形CAD中接触点的快速计算[J].计算机辅助设计与图形学学报，2005，17（5）：1019-1023.

[5]屈力刚，陈国涛，苏长青，季伟，朱平.飞机壁板真空吸盘式柔性装配工装系统设计[J].沈阳航空航天大学学报，2012（12）：36-41.

[6]Huan Ji，Jin Yang，Xiao Wenlei.CNC SYSTEM OF FLEXIBLE FIXTURE IN AIRCRAFTCOMPONENT MANUFACTURING AND ASSEMBLY[J].Transactions of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics，2012（10）：54—61.

作者：孙岩