创新实践部的工作概要

第一篇：创新实践部的工作概要

实践部的工作计划

实践部以重视实践，培养实践能力，提高大学生的综合素质为指导思想;以“理论、实践、服务”为中心，引导大学生积极参与结合专业特点的实践活动，使学习理论同实践紧密结合，提高大学生的综合素质。为进一步提高本学期学生会工作质量，增强与其他部门联系与合作，加强组织、管理，制定合理的工作计划就显得尤为重要。

首先，我想谈谈实践部的工作内容。实践部最主要的工作就是尽力为我们大学生提供一个实践的舞台，让大家学以致用，同时锻炼自己的实践能力，更重要的是积累工作的经验。

再者，实践部作为学生会的直属部门，同时又直接联系院系之间的社会实践活动，是学院一个重要部门，所以作为实践部要保证学院院分配的各项活动按时完成，同时抓住各种机会承办各种大型的实践活动。

其次，我想谈谈这学期活动的策划。

1、一个月开一次交流会，谈谈下小学和实践的感想，同时分享大家的实践经验，总结不足与教训，进一步讨论和完善工作计划的制定和实施。

2、在开展好本部工作的同时，我们还将积极配合学院的各项工作，积极协助其他各部门的工作，力争把我院的各项学生工作推上一个新的台阶。

3、鉴于本院的具体情况和院对我们的要求，在一些重大的活动中拉赞助，同时也会适时的培养干事们在这方面的能力，让他们对这一方面也一些的了解。

最后，我谈谈实践部内部的建设。

1、每月定期有例会制度，相关人员需按时参加。总结上月工作，并为下月工作做出适当的计划。

2、各项活动按时向学院递交活动计划，同时邀请上级部门参加活动并给予指正。活动结束后及时上交活动总结等相应材料。

本学年实践部的目标：

希望通过我们的努力，可以赢得一个优秀团队，并且我们真心的希望干事们能够在各项活动中都能够有所得，有所感!为我们资环院的下一届打造一个更好的明天。我们的口号是：相信自己!做好自己!

第二篇：学生会实践部的工作总结

工作总结

曾经满怀激情的向往学生会，并在学生会的几个部门中毫不犹豫的选择了实践部，后来也如愿以偿的加入了实践部。现在回头想想，不知不觉中，半年将要过去，感觉好快，虽然加入实践部的时间不是很长，可我却受益匪浅。

从站在讲台上竞选实践部干事的时候，我就雄心勃勃的立下誓言:一定要抓住这个机会，利用这个舞台，好好的锻炼自己，表现自己，升华自己。之所以会选择实践部，是因为我认为这个部门很特别，很能锻炼一个人的能力，也很能暴漏一个人的缺点和不足，进而可以努力改正提升自己。实践部的工作很具有挑战性，一开始我是这么想的(心里很激动，越具挑战性，越能激发一个人的斗志与勇气)，可是，当真正开始着手工作的时候，这种挑战性就真的凸显出来了，几乎把我击倒了。

尤其是我第一次出去拉赞助的时候，让我触动很大，本来我就是一外地人，对济南不熟悉，它当地有什么样的商家或者公司愿意和学校搞活动，我也不清楚，甚至连坐几路车都不知道，只能拿着地图在市区漫无目的地转，心里想着：最好能碰见几家新开张的点吧，或许还有可能。可是现实往往很残酷：就是死活也没见到。好不容易，找到了家精益眼镜店，因为我以前在精益眼镜店配过眼睛，感觉他们服务态度还不错，所以就很激动很忐忑的推开门走了进去：“您好，我是山东建筑大学学生会的……”我话还没说完，就被一女的给打断了：“我们不做广告!”“对!我们不做广告!”一男的又大声对我说，眼 1

睛直勾勾的看着我，仿佛要把我看死似的，我当时就立在那了，愣了

两秒钟就转身走了，可悲的是我连管事的都没见到就被俩职员给轰出

来了。接着，我又跑了两家书店和一家房地产公司，不幸的是，都被

无情粗鲁的拒绝了。

那天我很伤心，因为那一天我被拒的次数几乎比上我一年被拒的

次数了，让我很不爽。

后来又经过几次的跑赞助，我开始反思：是不是该从自己身上找

找原因，一味的怪别人没有任何意义，只能徒增伤悲，于事无补。是

不是自己说话的语气和方式不对才导致这样的结果呢?如果换位思

考一下，有人向我拉赞助，向我要钱，我凭什么相信你，凭什么给你

好脸色，你算老几啊，你能带给我什么好处，你凭什么才能够让我心

甘情愿地拿钱给你。

平时每次有什么活动，不管是院级的还是校级的，几乎都会叫上

我们这帮10级的“小屁孩们”，帮忙抬桌子，搬凳子，我也每次都会

准时去，甚至逃课去，还忙得不亦乐乎。因为在我看来，这也是一个

人在升华自己：学会服从命令，学会转换角色，转换命令者和服从者

的角色。

以上总结我的第一点工作心得：学会忍耐和换位思考。

我是一个外向的人，喜欢说话喜欢笑，可是呢，有时候，说话容易过

火，在不经意间就伤害到了别人，然后别人就记住我了，对我有意见

有看法了，以前就因为我的这种大大咧咧的性格发生过这种事，事后，

我也意识到了，赶紧解释了一番，才避免了一场误会。现在加入了学

生会，又是班里的资助与生活卫生委员，一言一行都会被别人看在眼

里记在心里，要想和别人搞好关系，建立良好形象就更应该注意这方

面的了。

以上总结第二点心得：要注意言行举止。

学生会每周都会有例会，开会要准时到，这是我的第三点工作心

得。而且庆幸的是我的时间观念一直都很强，无论是班里开会还是学

生会例会我都会提前10-20分钟到，以便做好准备。

第四点心得：做人要有礼貌。学生会开会，辅导员班委培训会也

都一再强调过，这点很重要。一个懂礼貌的人会给人留下很好的印象

的。

虽然在这几个月里，我没能做出什么贡献，但我相信只要努力坚

持，就一定会出成绩的，我相信自己，我会把这些挫折都当做经验保

存起来，当做动力来激励自己。

我不会给咱部丢脸的!某某某

2010年12月5日星期日

第三篇：对生活部的创新以及提议

2014学年生活部学期工作计划

一.部门建设建议

生活部开展工作，除了立足也于自身的基本工作，还应该不断求发展，促创新，不断增强部门内部的凝聚力，才能发挥出更高的水平。

(1) 增强部门内部成员的交流沟通，彼此间要相互的了解,部门内部可以经常性的聚

聚，增进了解，此外还可以交流提出一些对部门改善的建议。可以安排周六周日举行一些活动，不仅丰富生活，而且可以加强沟通。

(2) 对学生关心的生活方面，生活部应该参与并提出一些改善。比如校食堂情况的

伙食情况，可以做一些调查，与食堂沟通，方便学生生活也改善伙食质量。尽量从一些小的，贴近生活的方面着手。

(3) 寝室文化生活绝对是大学生活的绝对主题，学生在宿舍的时间占了大学生活的

绝大部分，因此，宿舍文化建设是很有必要的。每学期定期开张宿舍优秀文化评比，主张个性，主张大学生活特色，可以联合多个部门共同举办，把它变成学院特色，融入大学生活。

(4) 在浓郁的以宿舍为单位的大学生活中，举办活动要选一些以宿舍为整体参赛的

活动。这样不仅体现了大学生活的特色，更使宿舍团结，更方便宿舍卫生，文化，文明的建设。可以以运动形式，比如接力赛，六人齐步走比赛，等等;游戏可以是电子竞技等。

(5) 生活部作为一个职能部门，对新生的指导将影响他们大学四年的生活方向和理

念，因此开创一个对新生大学生活指导的平台至关重要。在新生入学时部门人员就可以深入班级，相当于生活辅导员，高年级辅导员负责的是学习监督，而我们负责的就是生活方面。比如，怎样安排课余时间，可以根据具体情况，告诉他们什么时候可以去体育馆进行运动，什么时候适合去图书馆，电子阅览室。学校附近有什么特色，解答新生的各种疑问。成员最好是当个班级的学生，可以吸收班级班长或者生活委员，进行培训。

第四篇：科技创新部的述职报告（范文）

大家晚上好!我是现任团委科技创新部部长李雨潼。今天非常荣幸的站在这里、代表科技创新部的九名成员，和在场各位齐聚一堂，一起见证经院团委、学生会工作的新篇章的开始，一起感受身为团委学生会的成员建设经院、服务同学的热情和信念。此时此刻，作为科技创新部的部长，我既有一份携手科创部部员在新学期里做出新贡献的豪情，也有一份背负着领导和老师的期待、身负重任的强烈的责任感，我期望在这新的学年里，带着这份豪情和责任感，与我部成员一起用我们的实际行动向经院交上一份圆满的答卷。

我们科技创新部，一直致力于推动我院本科生学术活动的开展，引导和激励我院学生刻苦钻研、勇于创新，并积极配合校级学术活动的开展。我部以“为学术服务，为学子铺路”为理念，在过去的一年里，我部较好的践行了这一理念，成功地举办了我院第二届“经济理论联系实际”大学生课外学术作品大赛，并将大赛作品结集出版，发动并组织我院本科生参加校级“挑战杯”大学生课外学术作品大赛及本科生研究机会计划项目的申报，组织经济学院的名家讲座等。回首过去这充实的一年，面对未来崭新的一年，我们科技创新部新一届成员有责任更有信心继续践行好“为学术服务，为学子铺路”的理念，更好地推动我院学术活动的开展:

首先，我们将继续举办好我院“经济联系实际”大学生课外学术作品大赛，力求提高大赛的参与度，提高作品的质量，激发同学们的学术志趣和热情。

第二、我们将为“挑战杯”创业计划大赛做好准备，力求组成我院高水平的创业团队，同时激发同学们创业的兴趣和热情。

第三、在开展好我部传统工作的同时，进行创新的实践，如举办经济学院的本科生经济论坛，给同学们提供一个交流学术想法、发表见解的平台，并力求将此论坛活动深入到班级，提高活动的参与度。

最后、我部在配合好团委各部工作的同时，加强我部内部的团队建设，力求使我部成为一个既温暖又有活力的团体，充分发挥部员的能动性、积极性，提高我部办事效率，希望我们九人能成为相亲相爱的、能干的一家人。

感谢各位，以上就是科技创新部的述职报告。在这新的一年里，我衷心希望我部能同在座各位一起与经院团委、学生会共同成长，让我们携手并肩、扬帆起航，一起走过这一年，一同创造属于经院的精彩!

第五篇：机器人创新设计作品说明材料概要

机机器器人人创创新新设设计计 目目录 录

机器人创新设计作品说明材料 学 校 名 称:景德镇高等专科学校 作 品 名 称:探索者机器人创新设计 作 品 设 计 成 员: 作 品 设 计 时 间:二零一二年十月十九日 摘要

本文主要介绍了一个基于ARM7 LPC2138,32 位的高性能主控芯片控制的探索者机器人的创新设计,该设计包括C语言编程,声控、振动、触碰、光强、闪动、黑标、白标、近红外等多种传感控制,图形化编程及便携式编程三种编程模式,能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序及其他功能实现。

在设计中,详细的展现了探索者机器人的各个功能模块、传感器的属性功能工作状况。最后,实现整个实验功能创新设计。

目录 摘要 (1 第一章引言 (1 1.1 探索者机器人创新设计概述 (2 1.2 探索者机器人创新设计特点 (2 1.3 探索者机器人创新设计目的 (3

1.4 探索者机器人创新设计意义和前景 (4 第二章、主控板 (5 第三章、红外接收头 (5 第四章、语音模块 (5 第五章、LED 模块 (6 第六章、舵机 (6 第七章、传感器 (7 7.1 黑标/白标传感器 (8 7.2 近红外传感器 (8 7.3 姿态传感器 (9 7.4 闪动传感器 (9 7.5 声控传感器 (10 7.6 触碰传感器 (10 7.7 振动传感器 (11 7.8 触须传感器 (11 7.9 光强传感器 (11 第八章、编程手柄说明 (12 第九章、C 语言编程基础指南 (13 9.1 安装编程环境 (13

9.2 第一个ARM 软件 (18 9.3 烧写程序 (21 9.4 ARM 主控板端口列表 (22 9.5 库函数 (24 lib_io.c (24 lib_irq.c (26 lib_arm.c (27 第十章、Robottime Robotway Studio 指南 (28 10.1 准备运行环境 (28 10.2 RRS 使用流程 (28 第十一章、扩展模块指南 (29 11.1 蓝牙模块 (29 11.2 语音识别模块 (29 11.3 自平衡模块 (30 第一章、引言

1.1、探索者机器人创新设计概述

“探索者”机器人创意设计是机器时代推出的一种机器人创新设计理念。探 索者采用了世界先进的仿生和欠驱动设计理念,机械结构设计概念明显,传动结 构突出,可以满足绝大部分的机械原理构造。金属机械零件美观耐用,除了可以

的搭建常规的机器人机构,还可以组合成各种仿真动物以及智能家居品。探索者

主控板采用了32 位高性能主控芯片,拥有C 语言编程、图形化编程及便携式编程三种编程模式,能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程

序。包装箱里更配备了多种常见传感器,能让用户搭建的机器人活起来,使它们 能够听到、看到、触摸到人类世界。 1.2、探索者机器人创新设计特点 Ⅰ、突出机构设计。

探索者的设计思路是采用多种具备“积木”特点的基础机械零件,搭建出各式各样的机械结构。包含大量传动机构零件,引入欠驱动设计思路。除了可搭建出各种典型的机器人机构以外,更可以激发想象力,设计出无数种创意独特的机器人机构。

Ⅱ、控制能力优越。

探索者控制器采用ARM7 LPC2138,32位的高性能主控芯片,是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器。拥有巨大的缓冲区空间和强大的处理功能,可同时控制6 路舵机,2路直流电机,4路传感器,并可串联协同工作,非常适合作为智能机器人的主控制器。

Ⅲ、开放电子端口。

探索者开放了包括控制器和多种传感器在内的所有电子部件I/O 接口,并提供所有电子元件电路图,供用户学习使用,可进行单片机、传感器、数字/模拟

电路等课程的各种实验。极大方便了有二次开发需求的用户。

1.3、探索者机器人创新设计目的

探索者机器人是一个典型的自动化系统,是目前世界各国进行工程训练、教学实验和研究的最为理想的平台。随着自动化技术的发展,许多创新的工程专业都有了共同的专业基础课程,那就是电子电路、检测技术与传感器、控制原理与控制工程。可以说这些专业基础课程是现代创新工程专业普遍性原理,也就是可以将其称为现代创新工程之道。许多国内外的知名公司都相继在开发各种教育与娱乐机器人,为现代创新工程专业教育提供共同的教育平台,引导学生学习电子电路、检测技术与传感器、控制原理和控制工程等基础课程。因此,采用机器人作为计算机、检测与控制技术的教学实验平台是各相关工程专业的最佳选择,这就是探索者机器人的目的和动因。教学常用机器人大致可以分为三大类:轮式机器人、仿生机器人和人形机器人。目前,人形机器人是世界上最为看好也是技术含量最高的一款。

机器人创新设计将紧密结合主要面向大学生进行课程实验与实践(包括嵌入式微控制器、数电和模电、数字逻辑、工业传感器和工业控制、基础机器人等课程,同时照顾部分优秀学生开展机器人创新竞赛等要求进行建设,满足机器人基础创新课程实验和实践以及高级机器人创新竞赛两个层次的教学要求。机器人创新设计能满足大量学生进行基础课程实验,掌握电子电路、嵌入式微控制器、检测与控制技

术等工程基础课程的内容,又能组织大量学生观摩智能机器人平台和部分优秀学生代表学校参加各种创新竞赛,激励学生投身科技的热情和提高学校的知名度。

机器人创新设计可以引领科技走向进步,实现科学、便捷、安全、效率、自动化、智能化等多功能设计。为打造世界知名的民族机器人品牌、探索全人类机器人梦想而努力。造福人类,贡献社会。

1.4探索者机器人创新设计意义和前景

㈠、为电子设计,自动化、机械制造、计算机、机器人等主要工程专业的学生提供一个以机器人为实验对象的创新基地,课程教学内容、方法和手段全面引进先进教学实验模式,使学生能在“做中学、学中做”,提高学生的创新能力和动手能力,提升整个教学实验水平,并不断的扩展和延伸,使之能够广泛适用于各个专业教学实践和创新要求。

㈡、与机器人技术发展趋势相结合,用机器人取代传统的电子、电路、单片机等分立式实验仪器,增强实验的开放程度和系统性,为学生提供一个可以发挥自己想象力、创造力和展现才能的空间。

㈢、为学校参加国内、国际各种机器人大赛等提供配套的硬件和软件支持,激励学生投身工程科技的热情和提高学校的知名度。对于学生结束学业后走上工作岗位更好的适应市场需求奠定基础,对于学校招生也起到一个助推作用。

㈣、达到教育部提出的“高等教育要重视培养大学生创新能力、实践能力和创业精神”的创新教育的要求。

㈤、智能机器人玩具的研发与设计。

㈥、通过探索者机器人的创新设计可以投入到实际工程项目设计,制造出用于生活、商业、工业、军工、航空、航天、探险等多种领域的工具。

第二章、主控板(晶振:11.0592M

1、输入端口A,连接传感器

2、输入端口B,连接传感器

3、输入端口C,连接传感器

4、输入端口D,连接传感器

5、红外接收端口,连接红外接收头

6、通道选择键,对应手柄的通道选择键,分为ABC三个通道

7、程序写保护口,1为正常工作状态,当按钮拨向ON时才可以进行程序下载

8、程序下载端口,连接下载线

9、舵机端口1~6,连接舵机,从左起竖排4针接口为一组,共分为6组。(注意:

具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明,在没有看过操作说明之前请不要连接电机

10、输出端口7~8,连接LED、语音模块等执行部件,从左起竖排4针接口为一组, 共分为2组。(注意:具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明,在没有 看过操作说明之前请不要连接LED以及语音模块

11、电源端口,接入电池或适配器连接

12、复位键,对单片机进行重启,会清除单片机内所有未保存的动作

13、电源开关

14、电源指示灯,当开关打开后,指示灯长亮并且呈红色 第三章、红外接收头

红外接收头主要用于接收来自手柄控制发出的红外信号。 工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA 频率:37.9KHZ 有效距离:5米

①、红外接收元件,用于接收手柄发出的红外信号 ②、固定孔,便于用螺丝将接收头固定于机器人上 ③、三芯输入线接口,连接三芯输入线 第四章、语音模块

可录制、存储和播放50分贝以上,最长20秒的音频。

①、录音键,一直按下可以录音,白色LED长亮,录音完毕松开录音键,LED 灯熄灭

②、四芯输出线接口,用于连接四芯输出线

③、播放键,按下,可以播放录音,播放完毕后LED闪动一下 ④、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ⑤、音频输入口,可插入音频输入线进行录音

⑥、麦克风,录制声音时需要将音源对准麦克风 ⑦、音频输出口,可以连接外放设备(音箱、耳机等 第五章、LED模块

工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、双色LED灯,颜色为红色与绿色 ③、四芯输出线接口,用于连接四芯输出线 第六章、舵机

1、圆周舵机正反转控制见光盘资料例程/舵机控制/ServoCode,可直接烧录hex 文件,该程序控制输出端口1的舵机转动,速度由大至小-改变转动方向-速 度由小至大。

2、在硬件上,圆周舵机是由标准舵机改造,拆除标准舵机中电位器与减速箱之 间的反馈电路,致使标准舵机的电机无法判断自身转动角度而持续转动。因 此圆周舵机在软件控制原理上与标准角度舵机相同,都是PWM 控制。

3、舵机控制函数Servo(uint8 Num,uint16 Ang,第一个参数为插接在主控制板 上的输出端口的序号,第二个参数的范围在0~180之间,该参数对标准舵机 而言,对应的是标准舵机的转动角度为0~180度,标准舵机的默认角度(复 位角度为90度;对圆周舵机而言,该参数越接近0或180,舵机转动速度越 快,反之越慢,参数等于90时圆周舵机停止转动,但是由于舵机硬件误差, 舵机停止转动的参数往往不等于90,而是在90左右浮动。因此,需要人为设 定圆周舵机的停止参数值大小,对圆周舵机的控制也要以此值为中心。在使

用指南手柄控制主控制板编程中,有关于手柄对圆周舵机微调的说明,以帮 助理解圆周舵机的编程控制技巧。黑色插线连接最外插针。 第七章、传感器 7.1 黑标/白标传感器

黑标/白标传感器可以帮助进行黑线/白线的跟踪,可以识别白色/黑色背景中的黑色/黑色区域,或悬崖边缘。寻线信号可以提供稳定的输出信号,使寻线更准确更稳定。有效距离在0.7cm~3cm 之间。

工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、黑标传感器元件,用于检测黑线信号

注意事项:黑标传感器的安装应当贴近地面且与地面平行,这样才能更加灵敏并且有效的检测到信号。

7.2 近红外传感器

近红外传感器可以发射并接收反射的近红外信号,有效检测范围在20cm 以内。 工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA 频率:37.9KHZ ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、近红外信号发射头,用于发射红外信号 ④、近红外信号接收头,用于接收反射的红外信号

注意事项:在安装近红外传感器时,注意不要遮挡发射和接收头,以免传感器检测发生偏差。

7.3 姿态传感器

姿态传感器可以检测机器人机身的倾斜变化,识别机器人所处的姿态,而适时做出反应。例如摔倒了之后,姿态传感器就会被触发。通常倾斜超过45 度时会被触发。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、姿态感应元件,检测机身的倾斜状态

注意事项:姿态传感器在安装时应注意与地面保持平行。以免传感器安装倾斜而引起持续触发。

7.4 闪动传感器

闪动传感器可以检测到环境光线的突然变化,从而使机器人做出相应的指令动作。30 LUX照度以上变暗触发,30LUX照度以下变亮触发。可通过用手电筒照射或者用手遮挡光线均可触发。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、光敏元件,检测光线强度

注意事项:日光灯是有闪烁的,频率在50HZ左右,这种闪烁会被闪动传感器识别,因此要避免在日光灯下使用。

7.5 声控传感器

声控传感器可以检测到周围环境的声音信号,声控元件是对震动敏感的物质,有声音时就被触发。有效检测范围在50 分贝以上(参考正常人说话时的声音。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、微型麦克风,检测声音。 7.6 触碰传感器

触碰传感器可以检测物体对开关的有效触碰,通过触碰开关触发相应动作。触碰开关行程距离2mm。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、触碰开关,检测触碰

注意事项:触碰感应器需要安装在机器人容易被触碰到的位置,需要触碰开关本身被物体碰到后才会被触发。

7.7 振动传感器

振动传感器可以检测到机体本身的振动。 ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、振动感应元件,用于检测振动 7.8 触须传感器

触须传感器可以检测到物体对弹簧触须的有效触动。安装时通常是将弹簧与地面平行。有效触动角度45 度。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线

③、弹簧触须:与障碍物接触后发生弹性形变,触发传感器

注意事项:触须感应器需要安装在机器人前端容易被触碰到的位置,需要弹簧触须被物体折弯至接触金属卡桥才会被触发。

7.9 光强传感器

光强传感器可以检测到周围光线强度的变化。光强传感器能够识别光线强弱,闪动传感器只能检测光线的突变。30 LUX 照度以下触发。(距离40瓦日光灯1.5米左右

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、光敏元件,当光线由强变弱时被触发

注意事项:安装时注意将感光元件对准光源。这样传感器才能较精确的检测到光线的强弱变化。

第八章、编程手柄说明

1、红外信号发射端口

2、摇杆1,控制连接在主控板输出端口1 和端口2 所连接的舵机的动作

3、摇杆2,控制连接在主控板输出端口3 和端口4 所连接的舵机的动作

4、摇杆3,控制连接在主控板输出端口5 和端口6 所连接的舵机的动作

5、摇杆4,控制连接在主控板输出端口7 和端口8 所连接的语音模块或LED 的动作

6、动作加载键,清除当前未保存的动作

7、通道选择键,选择通道时,与主控制板通道配合使用,调整到对应通道

8、动作保存键,保存当前操作的动作

9、上方为动作记录键1,下方为动作播放键1,播放动作记录键1 录制的动作, 与主控板输入端口A 的触发功能对应

10、上方为动作记录键2,下方为动作播放键2,播放动作记录键2 录制的动作, 与主控板输入端口B 的触发功能对应

11、上方为动作记录键3,下方为动作播放键3,播放动作记录键3 录制的动作, 与主控板输入端口C 的触发功能对应

12、上方为动作记录键4,下方为动作播放键4,播放动作记录键4 录制的动作, 与主控板输入端口D 的触发功能对应

13、程序下载口,更新手柄程序

14、电源开关

15、微调,校正标准舵机角度以及圆周舵机停止不稳定状态

16、电源、信号指示灯,标志为红色时表示电源接通,蓝色时表示正在发射信 号

第九章、C 语言编程基础指南 9.1 安装编程环境

一、安装ADS 下载ADS1.2:http:///down/get.asp?id=39(右键单击链接左键点击上图所示的“本地双线路服务器”直接下载,或右键单击迅雷下载解压后点击“setup.exe”开始安装。

1、点击“Next”

2、点击“Yes”

3、点击“Next”

4、选择“Full”,点击“Next”

5、点击“Next”

6、点击“Next”

7、点击“Next”

8、点击“下一步”

9、点击“下一步”

10、选择安装程序“crack”目录下“LICENSE.DAT”点击“下一步”

11、点击“下一步”

12、点击“完成”

13、点击“Finish” 9.2 第一个ARM软件 打开ads 软件

1、点击“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”,选择 工程存放路径“位置”, 录入“工程名”(led,点击“确定”

2、工程建立完毕

3、选择红色下拉菜单处为“DebugInFLASH”

4、点击“Edit”—“DebugInFLASH Settings”,“Target Settings”项中“Post-Linker”选择“ARM fromELF”,点击“Apply”

5、续5,“ARM FromELF”项中“Output Format”选择“Intel 32 bit Hex”,“Output file name”栏输入“*.hex”(led.hex,点击“Apply”—“OK”

6、输入程序代码 /*点亮一个LED 灯*/ #include "config.h" #include "sysTime.h" const uint32_t Led1 = (1<<31; int main(void { PINSEL2 = PINSEL2 & (0x08; IO1DIR = Led1; IO1SET = Led1;

IO1CLR = Led1; initSysTime(; while(1 { IO1SET = Led1; pause(100000; IO1CLR = Led1; pause(100000; } return 0; }

7、点击F7,完成代码编译,led 工程目录FlashRel 中生成LPC21xx.hex 烧录文件 9.3 烧写程序

一、设置USB下载线

1、下载USB 驱动:http://code.google.com/p/robotway/downloads/list

2、解压后点击“setup”打开安装程序,在程序窗口点击“INSTALL”,完成后关闭驱动安

装程序

3、将USB 下载线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装

4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端口(COM 和 LPT”,右键单击“USB-SERIAL(COM×”,选择“属性”—“端口设置”—“高级”,选择“COM 端口号”为“COM3”,点击确定完成。

二、下载安装烧写程序

1、下载烧写程序: http://filer.blogbus.com/6243670/resource_6243670_12840150560.rar

2、解压后点击“Philips Flash Utility Installation.exe”安装程序

三、连接ARM主控板

1、将USB 下载线miniUSB 端接入ARM 主控板程序下载端口

2、拨动程序写保护口到“ON”位

3、打开ARM 主控板电源

4、按一次复位键

四、烧写程序

1、打开“开始菜单程序Philips SemiconductorsFlash UtilityLaunch

LPC210x_ISP.exe”

2、界面右侧Communication 栏,选择Connected to Port 为“COM 3:”

3、点击界面中下侧“Read Device ID”按钮,正常时出现“Please reset your LPC2000 board now and then press OK”,确定后界面左下角出现“Read Part ID Successfully”

4、点击界面中间“Erase”按钮,界面左下角出现“Erased LPC2000 Flash Successfully”

5、在“Flash Programming”栏,点击“Filename:”右下侧“...”按钮,在出现的对话框 中选择编译完成的“*.hex”文件,点击“Upload to Flash”,完成程序烧录。

9.4 ARM主控板端口列表

端口名称端口号端口功能功能说明 EINT0 外部中断0 输入

红外接收端口 P0.16 MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 PWM5 脉宽调制器输出5 输出端口1 P0.21 CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3 AD0.2 A/D转换器0 输入2 输出端口1 P0.29 CAP0.3 定时器0 的捕获输入通道3 MAT0.3 定时器0 的匹配输出通道3 AD0.1 A/D 转换器0 输入1 输出端口2 P0.28 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2 SSEL0 SPI0 从机选择SPI0 接口用作从机输出端口2 P0.7 PWM2 脉宽调制器输出2 EINT2 外部中断输入2 AD0.0 A/D 转换器0 输入0 输出端口3 P0.27 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1 MAT0.1 定时器0 的匹配输出通道1 输出端口3 P0.8 TxD1 UART1 发送输出端

PWM4 脉宽调制器输出4 RxD1 UART1 接收输入端

输出端口4 P0.9 PWM6 脉宽调制输出6 EINT3 外部中断3 输入

输出端口5 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端 PWM1 脉宽调制器输出1 输出端口5 P0.13 MAT1.1 定时器1 的匹配输出通道1 UART0 接收输入端

输出端口6 P0.1 RxD0 脉宽调制器输出3 PWM3 EINT0外部中断0 输入

输出端口6 P1.22 PIPESTAT1 流水线状态位1 SCK0 SPI0 的串行时钟

输出端口7 P0.4 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1 AD0.6 A/D 转换器0 输入6 MISO0 SPI0 主机输入从机输出端

输出端口7 P0.5 MAT0.1 定时器0 的捕获输入通道1 AD0.7 A/D 转换器0 输入7 输出端口8 P0.10 CAP1.0 定时器1 的捕获输入通道0 输出端口8 P0.12 MAT1.0 定时器1 的匹配输出通道0

输出指示灯1 P1.16 TRACEPKT0 跟踪包位0 带内部上拉标准I/O 口输出指示灯2 P0.31 通用数字输出引脚

输出指示灯3 P1.31 TRST JTAG 接口的测试复位 输出指示灯4 P1.25 EXTIN0 外部触发输入 端口名称端口号端口功能功能说明

输出指示灯5 P0.6 MOSI0 SPI0 主机输出从机输入端 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 输出指示灯6P1.24T R A C E C L K跟踪时钟带内部上拉的标准I/O口输出指示灯7 P1.23 PIPESTAT2 流水线状态位2 输出指示灯8 P0.11 CAP1.1 定时器1 的捕获输入通道1 SCL1 I2C1 时钟输入/输出

输入端口1 P0.22 CAP0.0 定时器0 的捕获输入通道0 MAT0.0 定时器0 的匹配输出通道0 输入端口1 P1.19 TRACEPKT3 跟踪包位3 带内部上拉标准I/O 口输入端口2 P0.23 通用数字输入/输出引脚

输入端口2 P1.28 TDI JTAG 接口的测试数据输入 MAT1.2 定时器1 的匹配输出通道2 输入端口3 P0.19 MOSI1 SPI1 主机输出从机输入端 CAP1.2 定时器1 的捕获输入通道2 输入端口3 P1.30 TMS JTAG 接口的测试方式

CAP1.2 定时器1 的捕获输入通道2 输入端口4 P0.17 SCK1 SPI1 串行时钟 MAT1.2 定时器1 的匹配输出通道2 输入端口4 P1.21 PIPESTAT0 流水线状态位0 输入指示灯1 P0.25 AD0.4 A/D 转换器0 输入4 输入指示灯1 P1.18 TRACEPKT2 跟踪包位2 带内部上拉标准I/O 口 MAT1.3 定时器1 的匹配输出通道3 输入指示灯2 P0.20 SSEL1 SPI1 从机选择SPI1 接口用作从机 EINT3 外部中断3 输入

输入指示灯2 P1.27 TDO JTAG 接口的测试数据输出 CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3 输入指示灯3 P0.18 MISO1 SPI1 主机输入从机输出端 MAT1.3 定时器1 的匹配输出通道3 输入指示灯3 P1.29 TCK JTAG 接口的测试时钟 输入指示灯4 P0.15 EINT2 外部中断2 输入

输入指示灯4 P1.20 TRACESYNC 跟踪同步带内部上拉的标准I/O 口通道选择键A GND 通道选择键B P1.17 TRACEPTK1 跟踪包位1 带内部上拉标准I/O 口通道选择键C P0.26 AD0.5 A/D 转换器0 输入5

串口通信1 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端 PWM1 脉宽调制器输出1 RxD0 UART0 接收输入端

串口通信2 P0.1 PWM3 脉宽调制器输出3 EINT0 外部中断0 输入 9.5 库函数

访问http://code.google.com/p/robotway/source/browse/。导入库函数到工程: 在工程窗口新增所有*.c 到“Source Files”目录下, *.h 到“Head Files”目录下。 lib_io.c 通用参数: PortSe:端口序列号,值为0、1; PortNo:端口号,值为0~31; 函数名函数原型功能返回值说明【DelayNS】 void DelayNS(uint32 dly 长软件延时无

【GPIO_In】 uint8 GPIO_In(uint8 PortSe, 检测电平 1-成功 Level:检测电平uint8 PortNo,uint8 Level 输入函数 0-失败 1-高,0-低; 【GPIO_Out】void GPIO_Out(uint8 PortSe, 电平输出无 Level:输出电平uint8 PortNo,uint8 Level 函数 1-高,0-低

【PWM】 void PWM(uint8 PortSe,uint8 pwm 控制无 PW:脉宽PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm 串行发 Tpwm:输出周期

void UART_Out(uint8 PortSe, 送数据 data:需要发送的数据【UART_Out】uint8 PortNo,uint8 data,uint32 串行发送无 bps:波特率bps,uint32 xtal 数据 xtal:晶振

【IRQ_End】 void IRQ_End(uint32 priority 中断处理结束无无 函数名函数原型功能返回值说明

【UART_In】 uint8 UART_In(uint8 type 接收串行返回串行 type:串口类 中断数据中断数据型,0 或1 打开或关 Stat:状态,0 关闭,1 开启void UART_irq(uint8 PortSe, 闭串行接无 bps:波特率【UART_irq】uint8 PortNo, uint8 stat, uint32 收数据 xtal:晶振bps, uint32 xtal, uint32 priority 中断 priority:中断优先级

【Delay】 void Delay(uint32 count 精确延时函数无单位:ms void Time_irq(uint8 PortSe,uint8 type:定时器类型【Time_irq】 PortNo,uint8 type,uint32 count, 定时中断无 count:定时时间uint32 xtal,uint8 priority xtal:晶振

priority:中断优先级【AD_In】uint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8 读取成比例 Min:数模转换最小值PortNo,uint8 Min,uint16 Max 模拟量返回 Max:数模转换最大值

void EINT_irq(uint8 PortSe,uint8 irmod:中断方式,1-边沿【EINT_irq】 PortNo,uint8 irmod,uint8 polar,外部中断无 polar: 0-下降沿1-上升沿; uint8 priority priority: 中断优先级

【DA_Out】void DA_Out(uint8 PortSe,uint8 DA 输出函数无 DaData:输出模拟电压PortNo,uint16 DaData 范围0~1023 函数名函数原型功能返回值说明 void I2cInit(uint8 PortSe,uint8

【I2cInit】PortNo,uint8 PortNo1,uint32 I2C 初始化无 Fi2c:传输速率100000 Fi2c,uint8 prioritypriority:优先级

sla:器件从地址

【I2C_Read uint8 I2C_ReadNByte (uint8 sla, 从有子地 suba_type:从器件物理存NByte】 uint32 suba_type, uint32 suba, 址器件读读取的储地址; uint8 num 取1 字节数据 suba: 器件内部物理地址 数据 num: 1; uint8 I2C_WriteNByte(uint8 sla, 向有子地 sla 器件从地址0xAo 【I2C_Write uint8 suba_type, uint32 suba, 址器件写无 suba_type 子地址结构NByte】 uint8 s, uint32 num 入1 字节 suba 器件内部物理地址s: 数据将要写入的数据 num:1 lib_irq.c void __irq IRQ_UART0 (void { uint8 a=0; a=ReadPC(; /*启动串口中断后,在此编写串口中断程序,可调用串口接收数据a*/ IRQ_End(0x00000000; } void __irq IRQ_Time0(void

{ /*启动定时器中断后,在此编写定时中断程序*/ } void __irq IRQ_Time1(void { /*启动外部中断后,在此编写外部中断程序*/ } lib_arm.c 通用参数: Num:序号

函数名函数原型功能返回值说明

【Initial_ARM】void Initial_ARM(初始化无 ARM主控板端口初始化 【LedIn】void LedIn(uint8 Num,uint8 Color输入无Color:0-灭,1-红色,2-蓝色 指示灯

【Input】int Input(uint8 Num,uint8 Pin检测输入0-失败Pin:引脚号,1-s1,2-s2 1-成功

【LedOut】void LedOut(uint8 Num,uint8 Stat输出无Stat: 0-灭,1-亮 指示灯

【Servo】void Servo(uint8 Num,uint16 Ang控制舵机无Ang:角度,0~180 【SendPC】void SendPC(uint8 data 发送串口数据无 data:发送的数据值

【SetReadPC】void SetReadPC(uint8 stat,uint8 设置接受无stat:状态,0-关闭,1-开启priority 串口数据 priority:中断优先级

【ReadPC(】uint8 ReadPC( 读取串口数据无

【SetTimer】void SetTimer(uint32 Timer 设置定时中断无Timer:定时周期【TimerOpen】void TimerOpen( 定时中断初始化无

【SetMemory】void SetMemory(uint8 priority启动存储芯片无

【SaveData】void SaveData(uint32 address, 存储数据无 Address:地址(0~65535 uint8 data data:数据(0~255 【LoadData】uint8 LoadData(uint32 address 读取数据无address:地址(0~65535 第十章、Robottime Robotway Studio指南 10.1 准备运行环境

1.1、打开http://code.google.com/p/robotway/downloads/list,下载USB连 接线驱动。

1.2、解压下载的USB连接线驱动.rar,运行USB转接线驱动.exe,按提示进行安 装。

1.3、将USB连接线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装。 1.

4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端

口COM和LPT”,右键单击“USB-SERIAL(COM×”,选择“属性”- “端口设置”—“高级”,选择“COM 端口号”为“COM3”(也可以选择COM4 或COM5,点击确定完成。

10.2 RRS 使用流程

2.1、注意主控制板的程序写保护口不在ON的位置

2.2、打开Robottime Robotway Studio.exe,进入图形化编程环境(如果检测 到有最新的RRS 版本时会出现提示

2.3、点击设置通信端口,按1.4 的端口选择相应的端口。

2.4、按一下主控制板的复位键,如果主控制板和计算机连接成功, RRS 的 主控制板图标会变成绿色,否则请检查USB 转接线的连接,并重复以上步骤。

2.5、在动作编辑区编辑动作

2.6、检查主控板输出端口是否按照动作条的序号连接舵机

2.7、点击运行动作,主控制板将按照编辑的动作内容驱动舵机转动 2.

8、动作编辑完成后,点击录制第1 路动作,RRS 自动将当前动作内容写 入到主控制板,并与输入端口1 的传感器建立关联。 第十一章、扩展模块指南 11.1 蓝牙模块

在实际应用中,蓝牙模块所实现的功能与USB连接线完全一样,主要用于主控制板ARM芯片烧写的传输介质,以及主控制板串口通信的传输介质。而蓝牙模块通过无线蓝牙技术,使得这两个功能可以脱离连接线的约束,从而令第三方设备对主控板的操作可以无线的进行,大大增强了主控板的可移动性,从而为安全自主的探索者机器人创新设计提供了硬件保证。

蓝牙模块的安装很简单,通过一条双口miniUSB连接线,将蓝牙模块的miniUSB接口与主控制板的miniUSB接口相连即可。当主控制板电源开启时,蓝牙模块指示灯会开始闪动。

通过第三方设备的蓝牙设备(如接驳在PC、手机上的蓝牙与主控板的蓝牙模块配对连接后,即可参照USB连接线的使用方法进行对主控板的操作了。

配对密码:1234 11.2 语音识别模块

语音识别模块能够简单快速的设置机器人的语音识别功能,并且让机器人在识别的既定的语音命令后执行相应的动作。语音识别模块的使用必须要求用户首先了解第七章编程手柄的内容。

使用三芯输入线将语音识别模块与主控板连接,主控板电源开启后,语音识别模块发出启动完毕提示音。长按训练按键,根据提示音录制待识别的语音:长按录音按键,根据提示音录制模块识别语音后的回复语音。识别语音、录音分别是六句话,识别语音与录制语句一一对应。同时,前四句语音又与主控板四路播放一一对应。实际上是使用语音识别来替代传感器的播放触发功能。

11.3 自平衡模块

自平衡模块可以使连接在该模块上的舵机转动根据模块正平面和地平线的夹角自动保持一致。

舵机插针可连接一个舵机,舵机黑色连接线与GND插针对齐。

舵机1 转动角度对应自平衡模块X方向与地平线夹角:舵机2 转动角度对应Y 方向与地平线夹角。

在自平衡模块出师启动时,使用舵机微调旋钮调整舵机转动角度与自平衡模块姿态之间的线性关系,以满足特定需要。

电源插座:连接电源适配器,给自平衡模块模块供电。

电源插针:可用4 芯输出线将自平衡模块时,注意连接的黑色端与电源插针GND插针对齐。

miniUSB接口:自平衡模块内置一片AVR ATMEL16 单片机,该接口是单片机的ISP接口,供用户对该模块进行狂战编程使用。

成品展示

附图1 简易四足