全覆盖路径规划方法（通用6篇）
篇1：全覆盖路径规划方法
摘 要：基于审计全覆盖大背景，本文主要研究高校内部审计全覆盖问题。立足高校内部审计工作实际，通过查阅文献、实证分析、归纳演绎、数据分析等方法，具体阐述了高校内部审计全覆盖的内涵、急需解决的问题以及具体实施的路径，以期为高校内部审计全覆盖提供有益借鉴。
关键词：高校；内部审计；全覆盖；路径
引言：审计全覆盖是提高审计监督层次和水平的重要途径，是当前党中央、国务院对审计工作提出的明确要求。它是指在一定周期内对依法属于审计监督范围的所有管理、分配、使用公共资金、国有资产、国有资源的部门和单位，以及党政主要领导干部和国有企事业单位领导人履行经济责任情况进行全面审计。[1]内部审计作为我国审计组织体系的重要组成部分，实行内部审计全覆盖是审计全覆盖的应有之义。
关于内部审计全覆盖，相关学者和审计从业人员展开了有益探讨，并取得了积极成果。如：刘娜围绕实现有步骤、有重点、有深度、有成效的全覆盖，从审计项目计划、审计现场管理、审计质量审理、审计成果转化等方面具体探讨了内部审计全覆盖的有效途径。[2]中国农业银行审计局武汉分局课题组在分析商业银行内部审计全覆盖内涵及辩证关系、面临的困境及难题基础上，具体提出商业银行内审全覆盖的路径及措施。张巧秀在分析高校审计全覆盖瓶颈基础上，提出建立多类型结合的审计监督体系；建立高校审计人力资源库、审计项目库；建立高校审计联席会议制度；建设动态综合监督信息管理平台等审计全覆盖的对策。但总体而言，关于内部审计全覆盖理论与实务研究文献不多，还处于探索与起步阶段。有鉴于此，本文拟结合高校内部审计工作实际，采取查阅文献、实证分析、归纳演绎、数据分析等方法，对高校内部审计全覆盖的内涵、急需解决的问题、具体实施的路径进行研究，以期为高校实行内部审计全覆盖提供有益借鉴。
一、高校内部审计全覆盖的内涵
（一）计对象全覆盖。公共资金、国有资产和国有资源流向哪里，审计就跟踪到哪里。横向角度而言，就是要在一定周期内，内部审计部门对所有人、财、物实施审计。党政同责、同责同审，高校内部审计要将全校所有部门单位党政负责人（含主持一年以上的领导干部）全部纳入经济责任审计范围；对所有财政资金的管理、分配、使用都要审计到位，防止监督盲区和死角；对各类有形资产和无形资产、固定资产和流动资产、经营性产和非经营性资产都要关注到，防止不受审计监督的管理、使用、处置资产的行为。纵向角度而言，就是针对具体审计事项，循着资金链追查到底，开展事前、事中、事后的全过程审计监督，实现内部审计横向到边、纵向到底。
（二）审计职能全面发挥。高校内部审计是高校内部审计机构和人员通过对学校与资源利用有关的业务活动及其内部控制的适当性、合法性和有效性的审查，并进行确认、评价、咨询，旨在促进完善管理控制、防范风险、创造效益，从而促进学校事业目标的实现。依据该定义，高校内部审计具有确认、评价、咨询等三个方面的职能，实行内部审计全覆盖，要求高校内部审计各项职能都要履行到位，不能顾此失彼。
（三）审计项目全面开展。高校内部审计部门要严格依据内部审计实务指南第4号，全面开展内部控制审计、预算执行和决算审计、建设工程项目审计、领导干部经济责任审计。同时，还要按照教育部关于内部审计工作新的要求，探索开展全过程跟踪审计、专项审计调查等工作，不断拓展审计工作领域。通过以上项目的全覆盖，实现对人、财、物等审计对象的全覆盖。
（四）有深度有重点有步骤有成效的全覆盖。一是要有深度，不因追求数量而降低审计质量，对每个项目都要审深审透；二是要有重点，不是所有职能、所有项目平均用力，要紧紧围绕学校中心工作和校领导关心、师生关注的问题，确定审计工作重点，以重点工作带动全面工作的开展；三是要有步骤，做好统筹规划，合理划分审计对象，合理确定一个周期内不同审计对象的审计频次与方式；四是要有成效，要在“广”覆盖的同时，做到反映情况“准”、查处问题“深”、原因分析“透”、措施建议“实”。
二、高校内部审计全覆盖急需解决的问题
（一）人员不足、素质不高。高校内部审计人员长期不足，实现审计全覆盖，人员短缺问题愈加突出。以福建省省属高校为例，53所高校中只有21所设有内部审计机构，占比39.6%；内部审计共84人，其中专职审计人员58人，平均1所高校仅1.09人；绝大多数高校实行内部审计与纪检监察合署办公，审计人员要从事纪检、监察、审计等多项工作，难以集中精力开展审计。同时，审计人员以财务、审计出身为主，复合型人才缺乏，难以适应不断拓展的内部审计工作要求。
（二）审计方法简单、工作效率不高。内部审计相较于国家审计、社会审计，审计对象体量小、资金量少，利用统计学方法和计算机技术处理海量数据的情况不多，以致于审计人员长期以人工审计为主，利用统计抽样和计算机技术批量处理数据的专业技能不足。这在高校内部审计表现尤为突出。实行审计全覆盖，必然要求高校内部审计人员利用计算机技术处理海量数据，从中查找关键信息，但目前高校内部审计的软硬件还不能满足要求。
（三）缺乏规划，被动应付。长期以来，多数高校对审计规划缺乏重视，即使在内部审计机构健全的高校，也仅有审计工作计划，且多根据学校领导干部离任情况、基建工程建设情况、重点财务收支情况等安排，没有站在内部审计长远发展角度，明确发展目标方向，做到有的放矢，审计工作长期处于被动应付的状态。
（四）公开力度不够，成效不明显。目前，高校内部审计普遍存在权威性不够，对审计发现问题跟踪整改不到位。同时，审计结果一般仅提供校领导、委托部门或者被审计单位，没有对审计发现的共性问题进行归纳分析，并在一定范围内进行公开通报，不能达到“审计一个、规范一片”的效果，审计整体成效不高。
三、高校内部审计全覆盖具体实施路径
（一）做好内部审计统筹规划。一是要建立被审计对象信息数据库。在摸清全校审计对象底数的基础上，可以按照职能部门、学院（系）、附属单位进行分类，建立审计对象信息数据库，实现随时查阅审计对象的人员编制、内部机构设置、主要职能、资金额度、过去审计状况等信息。二是要编制中长期审计规划和审计工作计划。根据部门单位类型、资金额度、内审工作成效和对发现问题的整改情况，分类确定审计重点和审计频次，明确审计规划目标、主要任务以及任务。三是要突出审计重点。审计项目计划要依据中长期规划，突出当年的审计重点，对重大投资项目、重点专项资金实行跟踪审计，对问题多、反映大的部门单位及领导干部加大审计频次。除上级机关和学校党委行政交办的项目外，原则上不得随意改变既定的审计项目计划。
（二）整合各类审计资源。实行审计全覆盖，工作量将明显加大，必须有效整合各类资源。一是高校应严格按照要求设立独立的内部审计机构，确保内部审计人员集中精力履行审计职责；应配齐配强内部审计人员，数量应不低于教职工总数的2‰，专业应涵盖经济、管理、法律、建设工程、信息系统等审计相关领域。二是要有“大审计”工作理念，将“审计”放在学校全局高度进行谋划，不仅要充分整合校本部、附属单位的审计人员，而且要充分发挥纪检监察、组织、人事、财务、教务、科研、资产管理等职能部门作用，建立学校审计联席会议制度，将这些职能部门人员纳入“大审计”人才库，根据审计项目需要随时调配使用，并用好这些职能部门掌握的问题线索。三是充分发挥国家审计和社会审计作用，用好国家审计和社会审计的成果，减少重复审计。有效利用社会审计资源，针对一些专业性较强的审计项目（涉密项目除外），可以委托社会审计机构开展审计。
（三）创新审计技术与方法。一是加强内部审计人员培训。拟定内部审计人员培训中长期规划和计划，以问题为导向，坚持缺什么补补什么，定期组织审计人员参加计算机审计、工程审计、财政财务收支审计、税收审计等方面的专业培训，努力培养审计复合型人才。二是创新审计技术方法。构建大数据审计工作模式，学习运用计算机审计软件采集、筛选、分析数据，建立健全审计法律法规数据库，提升审计质量和工作效率。畅通数据共享渠道，高校相关职能部门对审计查询链接的数据信息不得设置障碍。通过数据共享，实现财务数据与各类教学科研业务数据的相互关联，为查核问题、评价判断、综合分析提供基础。三是规范审计制度流程。进一步完善内部审计制度，力争做到所有审计业务都有章可依、有据可循，实现审计工作制度化、规范化。统一审计通知书、审计方案、审计报告、管理建议书（整改通知书）等审计文书标准格式，严格按程序、规矩办事，实现内部审计职业化。
（四）强化审计结果运用。一是开展后续跟踪审计。审计项目结束后次年应安排上一重点审计项目的整改情况的后续跟踪审计，通过实地查看、查阅相关资料等方式落实整改是否真实到位，并出具后续跟踪审计报告。二是强化审计整改责任追究。明确被审计部门单位、被审计项目的主要负责人是审计整改工作的第一责任人，对审计发现单位的问题要制定整改方案，限期整改；对审计提出的意见，要认真采纳，逐一落实。严格追究问责，内部审计部门要加强与纪检监察等部门的协调配合，可以实行“审计检查先行、纪检监察跟进”，从而确保审计的权威性和严肃性。三是加大审计结果公开力度。扩大审计监督的影响面，充分利用社会监督和舆论监督作用推动提高审计威慑力。高校应严格按照教育部有关要求，逐步在校内公开经济责任审计、财务收支审计等审计结果；通报其他审计和审计调查结果；逐步探索向社会公开所有审计结果。通过公开，让大家及时了解审计反映的情况，并对照自查，从而起到“审计一个、规范一片”的良好效果。
篇2：全覆盖路径规划方法
非公有制企业党建工作“全覆盖”的路径依赖
实施“体内”建党与“体外”建党并举。如，“支部建在连上”、“独立制”、“支部建在楼上”、“支部建在楼组”、“三三制”、“联合制”、“派入制”、“挂靠制”、“统建制”等形式。“支部建在楼上”，党建落在实处，一句形象的比喻，描绘出非公有制企业党建工作的生动格局。非公有制企业的类型和特点各有不同，又都大量分布在社区，大多集聚在商务楼宇、都市型工业楼宇、商业街、商贸市场、经济园区，为此，社区党组织积极探索在非公有制企业“体外”建立党的基层组织。根据非公有制企业行业集聚的特点，在行业主管部门党组织的指导下，社区党组织牵头协调，在行业协会中建立不同类型的基层党组织。对一些暂不具备建立党组织条件的非公有制企业，则依托社区内的各类群众组织开展党的工作。一个原则很清晰：对那些规模较大、党员和职工队伍稳定、有合适的党支部书记人选的，重点加强在“体内”建党工作，也就是独立式。凡是有3名或3名以上正式党员的非公有制企业，各方面条件具备的，根据党章规定，建立独立的党组织。其中，党员人数在3名以上、50名以下的，应建立党支部；党员人数接近或超过50名、100名的，可分别建立党的总支部委员会、党的基层委员会。对那些规模小、变化快、人员流动大的，则依托各类载体，在“体外”建立党组织。采取的方式有：一是联合式。针对大多数规模小、员工人数少、党员比率低的非公有制企业，各地党组织大多采用建立联合支部的形式开展党建工作。党员人数不足3名的，按照“行业相近、地域相连”的原则，可与其他非公有制企业建立联合党支部。可以派一名有丰富党务工作经验的党员担任支部书记，负责组织协调、召开党员会议，而在联合支部内活动和推选一名党员担任支部副书记，配合抓好党内活动和党员教育。而福建省的做法是，按照就地、就近的原则，打破行业、地域界限，建立联合党支部。总之，各地根据各自的特点和实际情况，采取不同的方法，建立非公有制企业的联合党支部。二是挂靠式。对流动性大，工作不稳定，非公有制企业中又无党组织的党员，可以将党员的组织关系挂靠在其它党组织，进行统一教育管理。三是派入式。对党建基础薄弱，党员人数较少的非公有制企业，在征得企业主同意的前提下，从机关、乡镇、企事业单位、村选派党员骨干到非公有制企业中担任支部书记或支委，组建党支部，待条件成熟时再进行选举。在个体工商户党员集中的地方，可依托上级行政主管部门，指派专人指导，就近、就地建立党组织。四是统建式。在工业小区、科技园区、开发区中建立党委(总支)，负责抓好辖区内非公有制企业党的建设。上海市青浦区委在富民、新城、腾富、宏城、福泉山等私营经济小区建立了党支部，并设若干个私营企业党的分支部，开展党的工作；浦东新区则在几个大的开发区成立了综合党委，负责推动开发区内的非公有制企业的建党与党建工作；福建省对于非公有制企业较多的村和乡镇，把村支部升格为总支(党委)，把乡镇企业办支部升格为总支，负责抓所在地非公有制企业的党建工作。“体内”、“体外”相结合，党的工作在非公有制企业中实现全覆盖。
篇3：全覆盖路径规划方法
关键词：经济新常态,国家审计,审计全覆盖,实现路径
1 经济新常态下国家审计全覆盖的必要性
随着社会民主政治的发展和政府职能的转变, 作为政府公共受托责任的监督者, 国家审计在经济生活中的作用越来越重要。审计全覆盖是国家审计工作的生命线, 对国家审计全覆盖的实现路径进行研究不仅有利于从理论上正确认识其重要性, 而且有利于指导政府审计部门在审计实践中持续改进审计质量和提高审计效能。
1.1 全面履行政府审计职能的现实需要
经济新常态的大趋势下, 国家审计在经济评价、经济监督以及维护财政资金、资产安全等方面的作用日益凸显。国家审计的职责也随着公共受托责任内涵的不断延伸而不断拓展。国家审计全覆盖在促进国家政令畅通、实现国家经济安全与推动社会稳定发展等方面都发挥着重要作用。
按照委托代理理论, 由于代理人是理性的, 在信息不对称的情况下, 代理人可能会因为追求自己的利润最大化而损害公众利益。为了防止政府和政府单位人员滥用公众赋予的公共权力和公共资源为自身谋求利益, 避免公共资源浪费和政府的低效行为, 国家审计作为一种应对代理人避免上述行为的监督机制, 是全面履行政府审计职能的现实需要。
1.2 审计监督服务于政府决策的必然要求
国家审计可以调节和引导宏观经济管理和微观经济主体的行为, 对政策措施的实施情况进行纠偏, 同时完善经济运行体制机制, 促进经济发展方式的转变。因此, 经济新常态下国家审计全覆盖有利于政府进行决策, 并及时发现和解决实施过程中出现的问题, 使审计监督更好地为政府决策服务。审计监督全覆盖的顺利实施有利于客观、全面、真实地反映经济社会发展状况和存在的问题, 从而为政府决策和改善管理提供有力依据。
1.3 充分发挥政府审计“免疫系统”功能
实行国家审计全覆盖是为了更充分地发挥国家审计在完善国家治理体系中“免疫系统”的功能。作为国家治理监督体系中最基础、最重要的组成部分, 国家审计具有揭示问题、抵御风险和预防腐败3大功能。这3大功能相互联系、相互影响, 在审计工作的实践中融合成为了一个有机的整体:揭示功能主要是分析深化改革和结构调整中可能出现的风险, 抵御功能是要做到查处问题与人员问责相统一, 而预防功能是要做到分析问题与完善制度相协调。经济新常态下, 国家审计全覆盖更有助于发挥政府审计“免疫系统”的功能, 为我国审计工作的科学与规范化发展指明方向, 促进国家经济发展和社会的稳定。
2 经济新常态下国家审计全覆盖的重点方向
(1) 要切实加强财政收支和金融审计, 以有效防范财政和金融风险。财政收支审计用以确保税收等公共财政资金来源和使用的合法性, 是国家审计发挥好国家治理功能的重要保障。政府承担公共受托责任主要是通过公共财政, 管好、用好财政资金满足委托人的最基本要求。政府治理的经济基础以及各项工作在资金流动上的综合体现便是财政资金。因此, 财政收支审计无论在何种国家治理模式下都是审计最重要与最根本的工作。从金融体制改革层面看, 要继续推进利率市场化改革, 逐步拓宽金融机构负债产品场化定价范围, 使金融产品为实体经济的发展服务, 为产业结构转型升级助力。
(2) 要扩大绩效审计力度, 促进提质增效和厉行节约。提升政府效能是国家治理始终追求的更高目标, 加强绩效审计有助于促进政府提质增效。因此, 要进一步扩大绩效审计的范围, 不能仅把绩效审计视作财政收支审计的延伸活动;要积极开展绩效审计, 通过在实践过程中发现关键环节和重点行业反映出的问题, 揭示国家体制机制缺陷和制度漏洞, 以发挥国家审计的作用, 从而保障我国经济运行安全, 提升国家治理水平。
(3) 要深化经济责任审计, 促进对权力运行的监督和制约。经济责任审计是国家治理的重要工具, 其能够推动廉洁政府、责任政府的建立。国家要改善治理, 就要确保各项治理规则能够在有序的状态下运行, 并得到有效落实。政府权力的运行是治理规则的核心内容。在履行职能的过程中, 领导干部的自利性本能会对国家治理产生负面影响。应拓宽领导干部经济责任审计的范围, 切实运用好经济责任审计的成果, 不断深化经济责任审计。
(4) 要加强政策制度审计, 对宏观调控政策措施实行跟踪审计, 以督促政策切实有效履行。国家治理活动的实现依赖于公共政策, 公共政策审计具有在公共政策执行中的指正和纠偏作用。公共政策地有效执行对国家治理的效果、政府的公信力和社会公众的切身利益有着重大影响。因此有必要对国家重大政策的实施情况进行专项审计, 主要关注制度建设过程及制度机制的实际运行效果, 以督促政策在实际工作中执行到位。
(5) 要创新国家经济安全审计, 加大对经济风险隐患的提示力度, 维护国家经济安全。可以借鉴美国国家审计署自1990年开始定期发布的“高风险领域清单”, 以及澳大利亚的安全审计计划等国际经验的做法, 国家审计应寻求方式创新, 在影响国家经济安全的高风险领域提供重要的决策咨询服务, 定期发布影响国家经济安全的“高风险领域清单”, 加强对政府部门信息系统的安全审计, 大力发挥国家审计在维护经济安全方面的作用。
(6) 要注重开展民生资金、民生项目审计, 维护人民群众的根本利益。关注民生资金使用的真实性, 与加强民生资金使用的效益相结合, 促进惠民政策的落实。支持创新专项资金审计, 将专项资金的财务审计与投资决算审计整合在一起, 涉及到工程项目投资的部分交由投资股进行审计, 对各子项目投资额进行决算审计, 减少各专项资金的虚报、多报现象, 保证民生资金的安全完整。
(7) 要加大审计在资源节约和环境保护方面的力度, 促进生态文明建设。经济新常态下, 环境污染与资源破坏等问题日益突出, 以牺牲资源环境为代价的经济发展已难以为继。针对《中共中央关于全面深化改革若干重大问题的决定》提出的建立系统完整的生态文明制度体系, 首先要加强资源环境审计, 提高人们环境保护责任意识并加大对生态文明建设政策措施执行效果的监管。其次要开展专项环境审计, 提供针对水资源污染、土壤污染和国土资源占用等方面的审计政策和措施。另外要重点把握环境审计中对资金资产利用情况的审计, 加大对环保资金使用和环保投资项目的经济性、效益性以及环保部门业绩的审查力度。
为此, 国家审计要在技术和方法手段上实现创新, 增强资源环境审计的单位效果。要实现监测、测量技术方法的更新换代, 积极开展资源环境系统审计。同时, 要加大对重大环境安全事件、重点生态建设工程的跟踪审计, 维护环境安全, 促进生态文明建设。此外, 我国要重视环境生态绩效审计, 在经济效益、社会效益和环境效益方面关注重大项目所产生的影响。要对环境政策的执行效果进行分析, 评价资金使用的情况。要全面节约资源, 转变资源利用方式, 从服务国家治理的高度, 整合相关资源, 安排好审计项目, 既要全国一盘棋, 协调联动, 又要因地制宜, 突出重点。
3 推动国家审计全覆盖的实现路径
目前, 新常态引领经济发展, 国家面临全面深化改革的关键时期, 稳增长与调结构成为首要任务。国家审计作为我国政治制度的重要组成部分, 需切实发挥其职能作用, 促进国家治理能力现代化和国民经济健康发展。为此, 国家审计应从4个方面推动全覆盖的实现。
3.1 明确审计工作目标, 把握全覆盖基本原则
审计全覆盖的实现有助于提高审计监督的层次和水平。新的经济环境下, 审计工作要围绕全面深化改革的总目标, 在对财政财务收支的真实性、合法性进行监督检查的基础上, 对公共资金是否得到有效使用、公共权力是否得到有效运行和公共部门是否履职尽责等情况进行反映, 使审计监督覆盖于公共资金、国有资产、国有资源等各个方面。
审计全覆盖的范围涵盖政治、经济、社会、文化、生态等各个领域, 并通过对这些领域的审计以实时监控公共资金、国有资产、国有资源的使用管理和绩效情况, 为全面深化改革战略决策服务。当前环境下, 审计机关要在把握系统性、重要性、协同性原则的前提下, 进一步扩大审计监督范围, 形成有步骤、有深度、有重点、有成效的审计监督全覆盖。
3.2 健全审计监督机制, 突出审计监督重点
审计监督机制的全覆盖是审计全覆盖的重要组成部分。而实现审计监督全覆盖的重要判断标准包括审计监督机制是否有效构建和得到一贯公正地执行。因此, 首先要避免短期行为, 通过各项长效机制的构建以切实履行审计监督制度。发挥审计的建设性作用, 并融入具体工作实践中, 对各项审计监督的规定进一步完善, 把在实践中已经证明的行之有效的制度上升为法律规定, 构建起一个审计监督全覆盖的“新常态”。其次, 要把握审计监督的重点方向。党的十八届三中全会审议通过的《中共中央关于全面深化改革若干重大问题的决定》首次提出“市场在资源配置中起决定性作用”的观点。对审计机关来说, 着眼于市场的“决定性”作用, 不是对政府作用的否定或弱化, 而是要正确认识市场与政府的关系, 把握市场与政府在审计方面的不同作用, 并以此为基础, 对政府履职情况做为审计的重点问题进行研究。比如, 政府部门是否真正做到放权, 是否有效履行事中、事后的监管职责, 这些都应成为审计关注的重点。
3.3 深化法治理念, 强化审计威慑力
理念是决定行动的指导思想。法治理念的全覆盖是审计全覆盖的前提条件。因此, 必须实行各种切实有效的方法, 加强审计机关和审计对象关于审计的法治理念, 牢固树立依法审计和“有权必有责、用权受监督”的观念。要加大法治宣传教育, 使审计参与者和审计对象都敬畏法律、遵守法律, 构筑“一不想, 二不能, 三不敢”的预防屏障, 不断增强依法审计的理念和自觉的守法意识。同时, 为了彰显审计监督的效果, 提高审计监督的效率, 也要不断提高审计威慑力。通过加大对违法行为的惩处力度, 充分利用报刊、电视、网络等各种媒体对典型违法案例公开曝光, 发挥其警示教育作用, 促使广大审计对象自觉遵守国家法律法规和各项财务制度。
3.4 树立科学审计理念, 提升审计能力, 创新审计方式方法
树立科学审计理念, 推进审计工作创新, 要贯彻科学发展观对于审计理念的指导作用, 以全面深化改革为总目标, 全力服务于改革创新大局。其关键是要明确审计监督是维护社会主义民主法治和国家经济安全不可或缺的组成部分, 审计工作的目标是维护人民群众的根本利益。要坚持依法审计与服务发展相结合, 查出问题与鼓励创新相结合, 处理处罚与宽容失败相结合, 克服实际工作实践当中出现的问题, 不断提高审计能力。只有准确把握科学的审计理念才能正确认识社会主义国家审计的本质, 理清未来审计工作的目标和思路, 为全面深化改革服务。
4 结语
篇4：基于栅格的简单全覆盖路径规划
关键词：清洁机器人；路径规划；深度优先遍历搜索；全区域覆盖
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 (2012) 14-0047-02
一、引言
移动机器人的研究始于60年代末期。所谓移动机器人，就是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构环境中工作的机器人。
我国从20 世纪90 年代开始进行智能扫地清洁机器人的技术跟踪研究，但由于环境的特殊性和清洁机器人自身的特点，国内智能扫地机器人的智能水平较低，目前仍处于初级研究阶段，许多关键技术如定位、环境建模、路径规划、传感器等都有待进一步解决。
室内地面清洁是一项枯燥乏味的重复性劳动，传统吸尘器工作时不仅需要人的参与，而且操作安放不便、清洁效率低、效果差，实现清洁作业自动化与智能化是高效高质清洁的有效途径。智能扫地机器人是将移动机器人技术和吸尘器技术有机结合起来以实现室内环境半自主或自主清洁的一种环保、健康、智能型的服务性机器人。
目前国内外在清洁机器人方面的研究还有许多关键技术问题需要解决和提高，其中路径规划就是重要的关键技术之一，也是移动机器人为实现高智能化而必须解决的问题。机器人可以通过机身上的各种传感器，通信器等装置来获取所处环境的信息，根据机器人所感知的环境，按照某种优化指标，在起始点和目标点规划出一条与场景中障碍物不发生碰撞的路径。而另一方面，对于地面清洁机器人而言，不仅需要设计从起点到终点的运行路径，更需要机器人能将整个环境区域遍历，以达到清扫整个室内地面的要求。
篇5：全覆盖路径规划方法
局属各单位、局机关各科室：
现将《大冶市规划建设局腐败风险预警防控全覆盖工作实施方案》印发给你们，请结合实际，认真贯彻落实。
二〇一〇年十二月二十七日
大冶市规划建设局
腐败风险预警防控全覆盖工作实施方案
为深入贯彻中共中央《建立健全惩治和预防腐败体系2008-2012年工作规划》，落实大冶市腐败风险预警防控全覆盖工作方案的精神，不断完善惩防腐败体系建设，根据市委、市纪委全面推进腐败风险预警防控工作的要求，结合我局实际，制定本实施方案。
一、指导思想
以邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导，以科学发展观为统领，坚持“标本兼治，综合治理，惩防并举、注重预防”方针，综合运用教育、制度、监督、改革等措施，有效的防范风险和监管风险，最大限度地遏制、减少各类违纪违法行为和监管漏洞，不断提高反腐倡廉制度建设科学化水平，确保权力行使安全、资金运用安全、项目建设安全和干部成长安全，为促进全局各项工作的顺利开展提供坚强有力的保证。
二、工作目标
1．以“查找、建制、监控”三个环节为重点，认真查找机关各科室、各单位的腐败风险，初步实现“腐败风险教育、预警、排查、化解”四个全覆盖；
2．加强对工程建设领域各个环节的监管，预防和减少工程建设领域腐败现象的发生，保证权力行使安全、资金运行安全、工程建设安全和干部成长安全，防止权力失控、决策失误和行为失范，从源头上筑牢反腐防火墙； 3．2010年腐败风险预警覆盖面达到90%,到2011年达到100%。
三、实施步骤
（一）宣传动员阶段。
1．成立领导机构。成立以局党委书记、局长为组长，班子成员为副组长，各科室、局属各单位负责人为成员的领导小组和工作专班。
2．制定实施方案。根据市全面推进腐败风险预警防控工作实施方案的要求，结合本系统实际，制定实施方案。
3．召开动员大会。组织召开动员大会，使全系统干部职工明确腐败风险预警防控工作的目的、意义和要求，提高全体干部职工的思想认识，增强工作的积极性，主动性。
（二）清权查找阶段。
局属各单位要结合各自岗位职责特点，针对权力运行中的风险和监督管理中的薄弱环节，围绕行政执法、行政审批、财务管理、物资采购、工程招投标、质量安全监管、规划设计及变更等关键环节，按照“自己找、互相帮、领导提、集中评、组织审”的步骤，深入排查影响权力正确行使的腐败风险事项。
1．清权确权。机关各科室、局属各单位要根据现行的法律法规，从具体行使行政职权的岗位入手，对机构职能、岗位职责、领导职权进行全面清理和合理分类，编制各科室、各单位的职权目录。
2．规范权力运行流程。局党委班子成员、各科室、局属单位要按照“三定方案”规定的职能，梳理工作职权，绘制权力运行流程图，流程图应当载明：依法行使权力的条件、运行 程序、承办岗位和责任人、办理时限、相对人权力、投诉举报途径和方式等内容。
3．以岗位为基点，查找风险点。结合工作实际，采取多种形式全面查找个人、单位在岗位上每项权力运行过程可能滋生腐败的风险点，查找重点包括以下五个方面：
①思想道德风险，主要查找在理想信念、宗旨意识、作风建设、廉洁自律等方面存在或潜在的风险点。
②岗位职责风险，主要针对管人、财、物和具有审批审核权的岗位，查找是否存在不依法依规为事、违反廉洁自律相关规定、谋取私利、失职渎职、不作为或者滥用职权等方面的风险点。
③业务流程风险，主要查找工作程序中的每个环节是否清晰、合理、严谨、规范，是否存在程序不清、衔接不紧、漏洞真空、执行不力方面的风险点。
④制度机制风险，主要查找是否存在未能完善和认真执行各项制度，部分制度可操作性不强，贯彻不到位，可能出现失误、损失或工作疏漏等方面的风险点。
⑤外部环境风险，查找因行业“潜规则”、生活圈和社交圈对个人的不利影响，可能造成权力失控和行为失控等方面的风险点。
4．评估确定风险等级。风险等级按照风险发生几率和后果危害程度评估确定，划分为ABC三类： A类风险发生的可能性大、后果严重； B类风险发生的可能性较大，后果较为严重； C类风险发生可能性较低、后果轻微。
5．建立风险点台账。认真填写《大冶市规划建设局腐败 风险排查表》，排查的腐败风险点经局党委审核后，按职级和业务类型进行登记，分层级建立纸质和电子台账，在本单位进行公示，广泛接受群众监督，报监察室备案，监察室归类汇总后报市纪委。
6．创建廉政文化。组织谈心活动，加强领导干部与干部职工之间的交流，及时把握思想动态，举办廉政专题学习、采取参观廉政教育基地、印发家庭助廉倡议书、在各楼层悬挂廉政标牌等多种形式开展廉政教育，逐步形成单位、家庭、社会“三位一体”的反腐倡廉格局。
7．制定防范措施。编订《大冶市规划建设局岗位职责及腐败风险预警防控工作手册》。对梳理出来的工作流程进行优化、整理和全面修订，根据各岗位职能所查找出的风险点进行风险提示，按科室分类编订成《大冶市规划建设局岗位职责及腐败风险预警防控工作手册》，更好地指导干部职工按规章制度办事，防范和避免腐败风险。
(三)建章立制阶段。
1．构建廉政教育防范机制。深入开展理想信念和廉洁从政教育，社会主义核心价值体系、荣辱观和职业道德教育，不断改进教育方法，丰富教育内容，创新教育形式，增强教育效果。把腐败风险预警防控的教育与学习贯彻《廉政准则》、廉政文化进机关、与作风建设民主评议政风行风、五个基本建设等活动相结合，形成反腐倡廉教育防范机制。
2．构建腐败风险制度防范机制。针对排查出的风险点，通过建立健全制度进行防范。重点加强权力制约，科学分权制权；加强内部管理，优化工作流程；对于自由裁量权过大的，细化裁量标准，规范实施程序；对于工作流程不规范的，进行流程优化和调整；对于制度缺失或不完善的，建立健全相关制度并抓好落实。采取多种形式抓好规章制度的学习和宣传，提高制度的执行力，保障各项制度有效运行，形成以制度管人、用制度管物、靠制度办事的工作机制，堵塞制度和监控机制方面存在的漏洞。
3．构建权力运行监督防范机制。着力加强对腐败风险较大的重要部门、重要岗位、重点环节、重要人员进行监督。完善办事公开机制和岗位廉政承诺制，对政策法规、职能职权、工作纪律、办事规则等公开上墙，接受群众监督。各科室、各单位要把行政管理、执纪执法、有行政审批权、业务处置权、自由裁量权的岗位，以及发生违法违纪违规行为问题较多的岗位确定为重要监督岗位，通过网络、公开栏、文件等多种形式集中向社会公示，设立举报箱和举报电话，接受社会监督。同时各单位要加强对各单位腐败风险防范措施落实情况的监督检查，通过检查发现问题，不断完善防范措施，形成群防群治的监督防范机制。
（四）巩固提高阶段。
局领导小组将组织对局属各单位开展工作情况进行考核检查，对走过场、被动应付的，要责令重新返工补课，并严肃追究相关人员的责任，同时要积极做好迎接市纪委检查验收的各项准备工作。
1．检查考核。各科室、局各单位定期开展自查，根据自查中发现的问题，进行自我完善、修正，填写《腐败风险防范管理工作阶段考核表》，局腐败风险预警防控工作领导小组办 公室将不定期地组织检查，对各单位进行考核。将腐败风险预警防控工作纳入工作业绩考核评估体系中，考核结果作为单位评先表彰和干部任用的重要依据。
2．总结完善。各单位全面检查分析腐败风险预警防控工作开展情况，找出存在的问题和不足。对腐败风险预警防控工作中的有效措施和成功经验进行归纳和提炼，对存在的问题和薄弱环节进行整改和加强，进一步完善制度机制，完成各类资料整理和活动总结报告。根据职能调整等情况，确定新的腐败风险点，对风险等级、防控措施等适时作出修正和完善，建立起动态的防控管理体系。
四、工作要求
（一）加强领导。局属各单位、机关各科室要把推行腐败风险预警防控工作作为一项重大政治任务，列入重要议事日程，加强组织领导，周密部署安排，认真组织实施。要明确腐败风险预警防控的领导机构及工作机构，形成主要负责人负总责、亲自抓，分管负责人具体抓，一级抓一级，层层抓落实的工作机制，切实形成腐败风险预警防控的工作合力。
（二）强化责任。各单位、科室负责人要按照党风廉政建设责任制的要求，切实履行“一岗双责”，带头查找腐败风险，带头制定和落实防控措施，带头查找自身和管辖范围内的腐败风险预警防控管理，确保预防腐败各项要求落到实处。
（三）突出重点。抓住查找的重点事项，要结合规划建设系统工作实际，突出项目许可、工程建设监管、行政执法、行政收费等环节。抓好拥有许可、行政处罚和人、财、物管理等业务处理权的关键岗位。腐败风险预警防控工作要避免概念 化、扩大化、形式化，要做到与实际工作结合，区分重点工作和一般工作，提高开展风险防范的工作效率。
附件：大冶市规划建设局腐败风险排查表
篇6：全覆盖路径规划方法
本次研究结合奈曼旗“南山中沙北河川”的地形地貌特征, 各选取山区、沙区、平原区的特色村镇展开调研工作, 在“十个全覆盖”工程建设背景下研究总结奈曼旗农村规划建设的特点以及存在的问题, 并提出有针对性的建议和策略。
1 村庄现状特征
奈曼旗位于内蒙古自治区通辽市西南部, 总人口44.7万人, 土地面积8 137.6 km2, 地形地貌可概括为“南山中沙北河川, 两山六沙二平原”。村庄的建设特征既有由于地形地貌、生产生活方式不同引起的差异化特征, 也存在区域共有特点。
1.1 村庄用地布局的差异化
1) 沙区生态条件恶劣, 用地广阔。村庄用地规模大, 布局较为松散, 院落分布较为分散、无序, 缺少统一联系。村庄道路为自由式路网格局, 街巷围合空间较少。
2) 山区生活生产用地受到较大坡度的地形地势影响。村庄用地规模较小, 布局较为紧凑, 多沿沟沿坡呈带状布局。道路骨架多为“鱼骨式”格局的自由式路网, 主路穿村或沿村一侧而过, 巷路窄且为尽端路。
3) 平原区村庄地形平坦、开阔, 村庄规模较大, 布局较为规整。村庄内道路大多呈方格网式道路网格局, 道路宽阔平整。
1.2 房屋及院落空间的差异化
1) 沙区居民住房主要为红砖砌筑的房屋, 也有部分土房, 院落多为3亩~5亩, 使用较为粗放, 内部缺少隔离划分, 功能分区不明确;多数院落养殖区与生活区混杂, 人居环境较差。
2) 山区居民住房、棚舍和仓库主要为红砖砌筑房屋, 也有部分石头砌筑的房屋。院落多为1亩~2亩, 功能讲究实用紧凑, 布局合理、摆布有序。院外多设有场院, 堆放柴草、饲草料, 并饲养牲畜。总体形成院内规整, 院外混乱的特点。
3) 平原地区居民住房、棚舍多为红砖砌筑房屋, 同时也可看到一定数量的土房。院落多为2亩~3亩, 多数院落已形成自然分区, 但也存在养殖区与生活区混合的现象。
1.3 村庄特色风貌塑造不足
1) 缺少人文历史的表达, 奈曼旗历史文化底蕴深厚, 影响较大的有红山文化、契丹文化和蒙古族文化, 仅蒙古族文化依托生活习惯和版画、歌曲、舞蹈等艺术形式得到表达。2) 建筑风貌相近, 房屋都为坡屋顶的“瓦房”, 建筑细节构件差别较小, 颜色相近。3) 空间营造雷同, 广场均为规整的硬场地, 缺少空间设计, 没有特色主题。
2“十个全覆盖”工程建设特点及问题
2.1“十个全覆盖”工程建设特点
1) 建设量大, 任务重。奈曼旗“十个全覆盖”工程共需建设841个农牧区居民点, 所有项目村要求3年之内全部完成, 其中2016年需建设681个村, 需完成全部建设总量的81%。2016年“十个全覆盖”工程需投资28亿元, 是2015年财政收入5.08亿元的5.5倍。
2) 建设内容多样化, 已超出原有十项范围。“十个全覆盖”工程主体为十项内容, 但随着建设的逐步深入, 为了更好的提高乡村建设水平, 奈曼旗村庄建设已扩展至10+N的建设模式。建设内容多样化, 包含基础设施、公共服务设施、文化福利设施和居住环境改善等4个类别, 各类建设项目总计达到28个小项。
2.2 村庄建设存在的问题
1) 规划统筹安排不够充分, 产生诸多的不合理建设。任务量大, 参与部门多, 缺少旗域统筹全局的体系规划, 村庄规划编制不合理和执行不到位。“十个全覆盖”工程规划过于简单, 仅关注平面布局和建设工程量, 不考虑村庄产业、社会治理的需求性以及村庄风貌治理的设计;规划缺乏科学性, 未对村庄特点进行深入的研究, 建设方案过于粗糙, 道路、绿化、危房改造等方案为全旗层面的建设方案, 不针对各地的自然特点和社会发展情况考虑。
2) 村庄特色风貌被破坏。村庄由于地形地貌和建设年代的不同都有着一定的乡村特色, 但过多的简单统一模式建设, 形成了“农村不像农村”“村村都是一个样”的建设特点, 村庄的地域文化特色被抹杀。一方面道路、广场、绿化景观盲目的“克隆”城市样式, 原有的自然弯曲小巷被笔直道路代替, 原有的树下交流空间被没有绿化的大广场代替。另一方面, 过度的强调整齐统一, 即使不同的地貌特征下也要求用地格局整齐、道路形态笔直, 形成了机械化的建设模式, 失去了沙区、山区、平原区自有的建设特征。
3) 建设管理维护难度大。“十个全覆盖”工程改变的村庄风貌, 完善了村庄各类设施, 更重要的是在如此大规模的建设之后, 建设成果需要更多管理维护, 对村庄提出了更高的考验, 一是村庄村规民约、长效机制缺少法律保障, 较难落实;二是缺乏资金, 而农村基层组织无经济收入, 只能依托上级政府的扶持。
3 对策及建议
3.1 科学合理规划, 规划指导建设
1) 分层次编制规划。按照上位指导下位的原则, 首先, 编制旗域村庄布点规划, 根据旗域的整体发展水平, 划分村庄的规模等级及发展方向和建设标准, 并对公共设施和基础设施提出原则性协调建设布局安排, 提出“十个全覆盖”工程项目, 哪些需要全面普及, 哪些是根据村庄规模等级来合理设置, 并在全旗域统筹方面设计专业性较强的危房改造、道路施工、绿化施工和村部等分项指导建设方案, 从旗 (县) 级层面规避过度建设和重复建设。其次, 及时修编镇域镇村体系规划, 从镇乡域层面划分村庄类型, 根据产业发展方向, 结合区域生态、环保及防灾规划, 从空间上确定重点村、一般村, 并要点线面结合, 合理选定的重点建设线路和区域空间, 整合设置区域的基础设施和公共服务设施, 避免不平衡建设。最后, 在上位规划指导下编制村庄建设规划, 合理布局各类设施, 因地制宜选择并调整适合的建设规模和分项指导建设方案。
2) 科学合理、因地制宜编制规划方案。a.要根据自然环境因素因地制宜设定方案。沙区、山区和平原区有着自己的用地特征和道路布局特点, 没有必要一定要将其道路规划为路路成行, 横平竖直的形式, 不一定非要去弯取直, 横贯到底, 要坚决杜绝大拆大建的行为。b.要尊重农牧民的生产生活习惯。沙区的棚圈、平原区的柴草和山区的“场院”, 都是村民长期形成的生活习惯, 不能盲目的拆除、清除, 要以整治为主, 建设为辅, 要注重协调, 不适宜过度的统一。c.要经济可行, 节约用地。道路宽度满足会车要求即可, 村部不是越大越好, 要根据村庄办公活动和产业发展要求确定功能即可。d.规划要具有针对性和可操作性。“十个全覆盖”工程的建设参与者主要为基层政府人员和村民, 因此规划成果要简明扼要、通俗易懂。
3) 积极建立规划引导管理制度。积极筹措建立乡村规划师制度, 在规划方案阶段帮助把关, 在实施阶段给予技术服务, 在管理阶段提供经验方法。
3.2 注重村庄特色风貌的打造
村庄的特色风貌建设要推行以逆城市化景观的方式整治村庄, 不搞现代城市中常见的景观, 要突出农村的“阴柔之美”, 突出独特的村居风貌、传统的风土人情和田园风光, 助推绿色的农村现代化[2]。
首先, 要提高建设主体的认识和建设能力, 要通过整体培训的形式加强各类乡镇建设人员对特色风貌理念的认识和理解, 同时要考虑聘用乡村规划师等形式加大规划专业人员的辅助。
其次, 针对大规模的村庄建设要在全旗层面制定乡村风貌建设导引方案, 从特色风貌的元素选择、营造方法和空间选择上给予引导。营造方法上可考虑挖潜、提炼 (总结) 、设计、建设等分阶段营造形式, 挖潜是挖掘地域及村庄的自然风貌、人文历史和产业发展等方面的特色, 重点要深入挖掘蒙古族文化、契丹文化和红山文化, 提炼或总结其中可用于建设的元素, 如图案、颜色, 设计就是选择空间将元素付诸于建设实体中。
最后, 风貌特色要注重不同尺度的营造方法, 宏观层面要注重自然风貌的融合和地方传统的适应, 山区和沙区不适宜考虑平整围合的街巷, 要考虑沙区的广阔和山区的曲折, 绿化要考虑沙区的生态环境设置沙生植物, 要考虑保留山区的不规整的独树及群树, 山区要保留石头砌筑的围墙, 沙区要尽可能使用通透较好的围栏。中观层面要开放性的整治公共空间, 充分利用各类线性空间 (如道路) 、节点空间 (如村口) 、集聚空间 (如广场) ;微观层面要注重色彩、轮廓、尺度的把握, 色彩上要考虑采用村庄原有大面积的主色, 避免全村全变色, 脱离已有特征, 轮廓要潜移默化的变换, 不宜毫无差别的平直无变化。
3.3 提升乡村治理能力、维护村庄建设成果
首先, 要积极推进乡村建设立法, 目前, 通辽市已获批可在城乡建设与管理等事项制定地方性法规。其次, 加强村级管理人才培养, 加大乡村精英人才的培养。采取集中培训或人才引进等方式增强“村官”的管理能力, 采用产业扶持等形式培养地方精英, 协助“村官”建立高水平的基层组织, 也可考虑增加派驻干部, 协助基层组织建设。第三, 加大政府投入外, 多元化多渠道筹措维护管理资金, 一方面要增加集体经济收入, 延长农业生产环节, 增加集体产业来增加收入, 另一方面, 充分利用市场主体和本村精英来增加资金投入, 通过企事业与农村结对帮扶的途径或通过设立“名誉村主任”等形式, 以一定程度的村庄建设参与权来换取建设资金投入。最后, 建立村规民约和各项设施的管理制度, 要注重奖惩分明、公示公开透明、监督制约严格。
4 结语
到2020年, 我国将全面建成小康社会, 这意味着我国中西部农村建设将迎来一个新的高潮, 为有效指导区域运动型村庄建设, 通过对奈曼旗“十个全覆盖”工程建设的思考, 建议应强化规划的引导和推动建设的作用, 分层次编制规划, 因地制宜、科学合理编制规划, 加强规划管理, 提升地方建设主体特色风貌建设理念, 同时村庄建设的维护管理应同乡村治理相结合。
摘要：以奈曼旗“十个全覆盖”建设为研究对象, 分析了工程建设的特点和存在问题, 并从科学规划、打造村庄特色风貌、提升村庄治理能力等方面, 提出了问题的解决建议和策略, 为区域性的乡村集中建设提供借鉴。
关键词：村庄,规划建设,特色风貌,居民住房
参考文献
[1]魏莉.内蒙古实施“十个全覆盖”工程一周年:敢叫旧貌换新颜[N/OL].内蒙古新闻网, 2015-03-13.http://inews.nmgnews.com.cn/system/2015/03/13/011644879.shtml.
[2]郐艳丽.我国乡村治理的本原模式研究——以巴林左旗后兴隆地村为例[J].城市规划, 2015, 39 (6) :59-68.
[3]夏恩博.住建部:推进村庄整治, 不搞运动式建设[N/OL].中国广播网, 2013-10-13.http://zgxczs.cnr.cn/snzx/201310/t20131013_513812151.shtml.