abb机器人固定信号（通用4篇）
篇1：abb机器人固定信号
MotorOn－机器人电机上电。
? MotorOff－机器人电机下电。
当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号为1，机器人将无法使电机上电。? Start－运行机器人程序。
从程序指针当前位置运行机器人程序。? StartMain－重新运行机器人程序。
从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。? Stop－停止运行机器人程序
当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。? StopCycle－停止运行机器人程序循环。
当程序运行完主程序最后一行后机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为1，机器人将无法再次运行机器人程序。? SysReset－热启动机器人。? ? AckErrDialog－确认示教器错误信息。Interrupt-中断。
在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应得服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位置，如果机器人正在运行，此功能无效。
? LoadStart－载入程序并运行。
在系统输入Argument项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1：ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。
? ResetEstop－机器人急停复位。
? ResetError－复位机器人系统输出Error。? SyncExtAx－同步机器人外轴。
在系统输入Argument项，填入相应外轴名称，例如：orbit 1，对于S4系统机器人此信号为必须的。
? MotOnStart－机器人上电并运行。
机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序。? StopInstr－当前指令后，停止运行。
完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。
? QuickStop－快速停止运行。
快速停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。? StiffStop－强行停止运行。
强行停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。
系统输出功能
? MotorOn－机器人电机上电
如果机器人未同步，此信号将闪烁。? MotorOff－机器人电机下电 如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。
? CycleOn－机器人程序正在运行，包括预制程序 机器人程序正在运行，包括预制程序。? EmStop－急停
机器人处于急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。? ? AutoOn－机器人处在自动模式。RunchOk－机器人安全链闭合。
? TCPSpeed－机器人运行数度。
此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2，代表机器人当前速度为2000mm/s。? Error－机器人故障。
由于机器人故障，造成正在运行的机器人停止，如果故障发生时，机器人没有被运行，此信号将没有输出。
? MotOnState－机器人电机上电。信号稳定，不会闪烁。
? MotOffState－机器人电机下电。
信号稳定，不会闪烁。? PFError－电源故障。
热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一行开始运行，这种情况下，此信号将被输出。
? MotSupTrigg－机器人运行监控被触发。
? MotSupOn－机器人运行监控被触发。? RegDistErr－机器人无法运行。
机器人运行位置超出工作范围，并且已经启动过一次，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出。
去除ABB机器人用户密码，把CF卡USER盘里，再窗口里显示所有文件 进入到已IN***开头的文件里面 删除所有 AVF文件
篇2：abb机器人固定信号
一、产品的搬运及自动计数
1、当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆弧搬运到B处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；
2、每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；
3、当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒；
4、最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）
二、机器人沿三角形和圆形轨迹的运动
1、创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；
2、创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序；
（1）判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs确定；
（2）用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；
（3）沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；
（4）最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）
三、机器人沿正方形轨迹的移动
（1）、例行程序名称为Rmove（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。
（3）、机器人的工作内容为：机器人沿正方形轨迹运动，正方形轨迹用位置偏移功能算出，重复运行2次后，指示灯do10-1变亮，等待5秒后，指示灯do10-1熄灭。（4）、机器人回到安全位置。
四、机器人位置偏移功能
（1）、建立工具坐标系和工件坐标系。
（2）、创建一个例行程序，编写机器人沿长方形轨迹重复运动两遍（其中一偏为正向的长方形，另一偏位斜向的长方形）的程序，长方形轨迹的长宽分别是300mm和200mm，要求以长方形的其中一个顶点为基准点，利用位置偏移功能确定长方形的另外3个点。运动速度最高不超过V300，然后再主程序中用调用该例行程序。
五、机器人焊接
（1）、机器人焊接轨迹为直径150mm的半圆；
（2）、机器人运动速度最高不超过V300；
（3）、用计时器记录每焊接一件产品的时间；
篇3：abb机器人固定信号
IRB 5500喷涂机器人是ABB公司为汽车工业量身定制的最新型喷涂机器人,在喷涂范围(即机器人可以达到的喷涂区域)、喷涂效率、集成性和综合性价比等方面具有较为突出的优势,其主要特点如下。
1.1 喷涂范围大、喷涂效率高
壁挂式柔性喷涂机器人IRB 5500的立式安装效果见图1、臂长范围见图2。
IRB 5500喷涂机器人独特的设计结构使之具备了较大的工作范围。与传统的机器人相比,喷涂工作区域的长度由原来的4�5 m增加到了6 m,几种不同型号机器人工作范围的详细对比见图3。机器人悬臂较高的加速度(柔性喷涂机器人IRB5500的最大加速度为24 m/s2,而传统机器人的最大加速度只有14 m/s2)和喷涂时较高的运动速度,再加上配备有高流量的雾化器,使得IRB 5500喷涂机器人在整个喷涂轨迹中能够始终保持稳定的运行速度,而不需要加速和减速过程,保证了涂层喷涂的均匀性;同时避免了频繁的开、关枪,最多可节省20%的循环时间和15%的喷涂材料。与传统的喷涂机器人相比,每台柔性喷涂机器人IRB 5500可以完成较多的工作(见图4),并能够在最大的工作范围内非常灵活地喷涂各种工件,特别是在喷涂大型工件时的优势更为明显。鉴于以上优点,在同样的喷涂面积和生产节拍下,采用IRB 5500机器人的数量可较传统机器人减少20%�30%。
1.2 结构简单、安装方便
IRB 5500机器人采用壁挂式安装方式,现场根据图5所示的安装步骤可以实现快速组装,一般1台机器人的全部安装工作可以在8 h内完成;机器人对喷漆设备支撑基础的要求也较为简单,只要在安装前根据机器人的静载荷和动载荷要求准备好单个支撑基础就可以了;而且厂家提供的机器人在出厂前根据现场参数及车型已经进行过离线模拟调试,安装后只需对机器人的喷涂参数和喷涂轨迹作进一步的优化就可以了。如此大大减少了现场安装/调试人员的数量、节约了安装/调试的时间,降低了安装/调试的综合成本。
1.3 IRB 5500机器人可以降低喷房的长度和宽度
如图6所示,与以往的机器人相比,IRB 5500机器人具有喷涂工作范围大、机器人的手臂在顶部安装(旋转范围大)、安装台数少等诸多优点,因此在相同规模的生产线上采用新型机器人,可以使喷房的宽度和长度减少约1/3,相应地也减少了送风量和排风量,这样不仅降低了设备的初期投资费用,而且还大大降低了喷涂时所需的能源消耗,可以有效降低机器人的长期运行成本。再加上机器人数量的减少,提高了整个油漆的使用效率(机器人数量越多越浪费油漆),在降低了涂料使用成本的同时,减少了VOC的排放量,达到了节能和环保的双重目的。
1.4 先进的集成式喷涂机器人控制系统
IRB 5500机器人采用ABB公司最新一代IRC5P喷涂机器人控制系统,该系统配备了新式防爆型Flex Paint Pendant示教器和新版喷涂工作站监控系统——Rob View5(见图7)。该控制系统不仅具有超人性化设计、安装及调试简单快捷的优点,而且还将ABB公司的高速过程控制系统IPS及尖端运动技术融为一体,可实现对喷涂过程的全面控制。
2 IRB 5500机器人与同类产品的对比
ABB IRB5500新型喷涂机器人与某厂家新一代壁挂式喷涂机器人的综合对比结果见表1。
3 IRB 5500新型喷涂机器人的实际应用
2008年,由机械工业第四设计研究院总承包的中国重汽新驾驶室涂装线经过综合比较和反复论证,最终确定选用ABB公司的IRB 5500新型喷涂机器人,这是国内首条采用ABB公司IRB 5500新型喷涂机器人的涂装线。该项目已经于2009年2月建成投产,IRB 5500新型喷涂机器人系统也于2009年4月开始投入使用。下面通过对本项目的设计、安装和调试阶段的工作进行介绍和总结,简要说明IRB 5500新型喷涂机器人系统的实际应用情况,具体数据的对比及分析结果见表2。
从本项目目前实际应用的情况来看,在保证产品质量和产能的前提下,在因机器人数量减少而节省设备投资方面,在因喷漆室尺寸减小而大幅度降低生产线的设备投资以及能耗方面,在由模块化制造和安装/调试而大幅缩短制造/安装周期方面,都基本达到了IRB 5500机器人的技术/经济指标要求,IRB 5500新型喷涂机器人在实际生产过程中表现出了明显的优势。
由于IRB 5500新型喷涂机器人在国内是首次应用,因此曾经在仿真示教和各种参数的配合等方面遇到了一些问题,但最终这些问题都得到了圆满的解决。当然,IRB 5500新型喷涂机器人高度集成化和功能更加复杂的特点,也对使用者和管理者的素质提出了更高的要求。
4 结束语
ABB公司的IRB 5500新型喷涂机器人由于具有卓越的性能和独特的喷涂解决方案优势,因此在上市不到1年的时间内,被多家国际知名汽车企业(如Audi、BMW、Daimler和Honda等公司)所采纳应用,至今在全球已经售出了140多台。对国内的汽车企业而言,IRB 5500新型喷涂机器人在实际生产中的成功应用,也为他们提供了一个新的选择。
篇4：abb机器人固定信号
摘 要：文章通过对ABB机器人的深入研究，在汽车柔性自动化冲击生产线的基础上，建立起与之相适应的上下料系统，然后对ABB机器人进行上下料轨迹的规划，进而利用相关的软件技术对机器人自动化上下料进行离线仿真，同时为了让机器人在上下料方面实现自主研发，从而为整个工作程序提供强大的技术保证，开展机器人在线上下料模拟实验，以确保ABB机器人冲压线上下料系统的不断丰富和完善。
关键词：ABB机器人；冲压线；上下料
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2015）27-0063-01
冲压线是汽车企业中最为核心的技术环节，因为在制造汽车的过程中汽车的车身的金属件内基本全是冲压件，而对着汽车企业近几十年的发展，在取得巨额利益的时候，大部分的汽车企业始终保持着单一的生产模式，机械手高效冲压线仍然是大型冲压设备的主要形式。随着近年来现代化程度的不断提高，我国已经成为世界上最重要的汽车产生和消费大国，人们对于车型的重视程度越来越高，导致企业在生产过程中汽车的覆盖件自动化冲压逐渐从大批量、单一化的刚性生产模式转变为小批量、多品种的生产模式，进而实现“一线多用”的冲压目标。
1 机器人上下料系统的搭建
1.1 机器人系统的搭建
ABB六自由度关节型串联机器人、Flex Pendant示教器、IRC5控制柜、Robot/Robot Ware离线编程软件和机器人手册共同组成了机器人系统。
1.2 真空系统的搭建
真空系统的原理与汽车覆盖面大而轻、薄而坚的构造相符合。由于目前还没有端拾期标准产品与ABB机器人形成很好的配套，因此，需要工作人员自行选购汽车的真空系统元件。具体来说，要坚持以下选购原则：①在施迈茨真空泵的选择上，要根据矩形板料的重量、吸盘的数量、最小估算尺寸以及气路耗损等多方面的综合因素进行全面考虑，并且还要能够提供-85 kPa真空度。②根据对以上所选择的矩形板料的重量、吸盘数量、最小估算尺寸以及气路耗损等进行相关的计算和分析，继续选择直径为30 mm的真空吸盘。③根据实际需求选择施迈茨真空开关以及缓冲支杆的数量，因为真空开关可用来检测真空系统的起压强度，而缓冲支杆则可以有效调整端拾期的垂向压缩量。④电磁阀控制气路的通断，因本真空系统提供的是负气压，因此不可选取工作压强为正的先导式电磁阀，而应该选择直通式电磁阀。
1.3 机械系统的设计
机械系统设计的主要内容包括端拾器和上下料平台。选定端拾器的质心位置以及加工材料，以此对机器人手腕承载情况进行分析；然后根据吸盘在板料上的不同布置，将端拾器设计为对称结构；进而确定机器人原点位姿下的工作空间，对上下料平台与机器人之间的实际距离进行相关设计；最后，上料平台从上到下主要由对尺桌面、上料托板和支架组成，下料平台从上到下主要由模具桌面、下料托板和支架共同组成。
1.4 视觉系统的搭建
将视觉对中功能加入到冲压自动化生产线中，其意义相当于将多条用途单一的生产线转换为1条具备多功能自动化特点的生产线，在工作过程中只需调整视觉对中程序，ABB机器人便可对不同形状大小的汽车零件进行自动对中。这项技术目前已经被成功应用于一些发达国家的汽车制造车间中，应用过程比较方便，可提高工作效率，为企业节省制造成本。但在现阶段，我国的一些汽车制造企业并没有研发出相关的视觉自动对中技术，而且由于起步工作较晚、发展速度较慢，在同行业之间缺乏专业的技术人才作为支撑，此外，发达国家在相关领域的优势逐渐演化为技术垄断，同时费用昂贵，在引进发达国家的技术手段时也会遭遇相当大的阻力。因此，与发达国家相比，机器人上下料系统技术在我国还处于应用的初级阶段，与发达国家之间仍然存在相当大的差距。
机器人视觉自动对中技术的原理为：工业摄像机将拍摄到的图片传送到PC机，此时图像的处理系统会自动对位置、角度、偏差等数据进行矫正，然后将比对的结果与标准图像进行比较，进而再将可调整的偏差值转变为机器人可以识别的指令，自动调整机器人的抓取位置；选择不同条件下的拍摄状态，对外形尺寸、下料平台的对尺槽精度等综合因素进行全面考虑，然后采用MV-2000UC的彩色摄像头。
1.5 电气系统的开发
分路块、真空泵、真空吸盘、缓冲支杆等共同构成了ABB机器人上下料的真空系统。
2 ABB机器人上下料离线仿真实验
将上下料平台和端拾期的三维模型导入到ABB专业离线仿真软件环境当中，然后按照预定位置对上下料平台进行安放，由于上料平台上的摄像机支架会阻碍到机器人的末端轨迹，因此在安装端拾期的过程中，要注意将短边尺寸朝向支架，同时端拾期的位姿保持不变。
在ABB机器人进行离线仿真的过程中，控制器会首先向服务器发送请求信号，然后将得到的相关信息直接传送给机器人，机器人在接受相关的指令之后会在短时间内到达指定的位置，由此确保了ABB机器人在离线仿真实验中工作的精准性。
3 ABB机器人上下料在线模拟实验
在机器人进行上下料任务流程图时，为了保证其工作的稳定性，进而有效提高工作的效率和质量，机器人运动的每段轨迹都要尽量选择直线。此外，机器人的法兰盘要始终与地面互相垂直，这样可保证吸盘的稳固性。取料过程中，端拾器要处于板料的中心处，为了消除偏置荷载和扭矩的不良影响，在运行过程中，机器人的第六轴要主动对转角进行调整，而端拾器则可保持同一姿态不变。而且在此期间第六轴与摄像机的支架之间要保持足够的安全余量，不可出现多余的停顿点。
为了在传送物料时实现智能化和自动化的优势，原有的机器人上下料系统无法真正满足实际的上产需要，所以将视觉对中技术融合其中之后，形成了冲压自动化生产线，某种程度上大大提高了生产效率，节省了企业的成本开支，为企业带来了良好的经济效益。
4 结 语
冲压线上下料机器人系统的搭建工作是一项包含内容众多、结构复杂的系统性工程，而冲压线又是汽车企业在生产制造中最为关键的环节，其工作质量的好坏将会对企业的生产和发展产生直接的影响。本文根据企业生产的实际要求完成了冲压线上下料机器人系统的搭建工作，从汽车零部件的选择到对其具体的设计和试验，为最终机器人上下料的模拟实验打下了良好的基础，同时也为其他同等类型的ABB机器人上下料系统的搭建工作提供了参考。
在完成ABB机器人上下料系统的搭建工作之后，还要对其上下料的运动轨迹进行更合理的规划，从而从根本上实现机器人上下料的离线仿真系统，模仿真实的冲压线生产过程，进一步累积机器人上下料系统实际的工作经验和教训，从而为我国机器人上下料技术的发展提供强有力的技术保证和支持。
参考文献：
[1] 王嫦美.柔性冲压线机器人选型与上下料系统构建及其实验研究[D].秦皇岛：燕山大学，2013.