精辟的自我介绍范文（共8篇）
篇1：精辟的自我介绍范文
户型介绍说辞
总体评价：
二房总价轻松拥有三房生活，阳台、露台可自由改造 经典设计，布局考究，巧妙实用，精心营造空间阔度 功能区分合理，会客、休息互不打扰 空间布局紧凑，分寸必用，利用率高 灵动空间设计，广阔观景视野 舒适尺度设计，优雅天成
客厅、卧室朝园林一字排开，足不出户便可私享自然 厨房、餐厅、客厅连通布局，便利大气；
客卧景观布局合理，空间舒适；客厅餐厅分而不离，即保证空间开敞又凸显布局合理，方正面实用。光线自由穿梭
灵动空间，设计紧凑，精巧实用 时尚三房空间，彰显高性能舒居价值
客厅、餐厅、入户花园、大阳台链接，阳光通透、健康居家
高层精致？居室设计紧凑合理，南北通透，两梯三户，高速电梯，上下便利，双卧与起居室均朝阳，极大保证居室采光，彰显主人生活气度，入口门厅预留储物空间，便利生活 户型方正，格局优越
动静分离，干湿分区，礼遇主人
超大客厅设计，起居室与餐厅完全隔离，互不干扰 动静分区，功能分区合理，保证主人生活的私密性 南北通透，采光通风良好，格局合理 动线合理，交通面积小，超大客厅设计 起居室与餐厅分布合理
动静分区，功能分区合理，保证主人生活的私密性 卫生间布局合理
卫生间：
卫浴间干湿分离，生活从容有序，便于居家操作。双卫生间设置，细节周到考量 宽敞明亮的双卫设计
卫生间明卫设计，干湿分离，雅洁清新，优越生活乐享 卫生间干湿分离，保持居家清爽洁净 卫生间明卫设计，雅洁清新，优越生活乐章
卫生间有明窗通风，保障空气流通，体现唯美生活品质。
卧室：
主卧景观双层挑高大露台，最大化您的生活享受 主卧配备独立卫生间及罕有挑高双景阳台，尊贵罕有。卧室链接宽景阳台，与轻轻晨风一起绽放美好心情 卧室大飘窗，居家尽享尊贵人生
主卧空间开阔，朝南而向，保证采光，亲和自然 两卧超南，全明通透，方正实用，独立书房，轩敞空间
起居室超大开间观景阳台，可布置成休闲区，意趣天成。主卧270度转角凸窗，次卧赠送凸窗 主卧外飘窗，空间通透，充分拥抱阳光生活 主卧套房设计，配置独立景观卫浴，私密惬意生活
客厅：
独立玄关，稳重大气，彰显待客之道 客厅外接飘窗，与自然零距离接触
大客厅与餐厅畅达相连，南北阳台，打造优游空间
书房：
独立书房私密布局，满足主人优雅品味 轩敞工作书房，寓于静谧一角，风雅静逸 独立书房，书香弥漫，蓄养人生境界
餐厅：
餐厅与厨房融合一体又各自独立，闲时会聚三两知己共饮，享受慢调生活 餐厅与厨房相临，备餐、用餐更便利。
厨房：
厨房远离厅室，有效保洁
全明厨房紧邻餐厅，美味生活加速传递 厨房外连工作观景阳台，径直细味生活甜美 厨房精致，细味生活甜美
阳台等类似：
开门即见入户花园，把花朵和美景引入家中，与阳光绿意共筑生活 超大观景阳台客厅，宽敞气派，招待宾朋其乐融融。
开门即见入户花园，把花朵和美景引入家中，与阳光绿意共筑生活 双阳台设计，彰显生活排场 莳花弄草、品茶会友，生活旖旎多姿
多阳台设计，270°景观视野，拥抱园林山水盛景
小户型
空间DIY自由组合，纯南向阳光卧室，景观落地阳台
采光良好，格局合理，灵动空间，交通面积小，卧室正面朝阳，生活充满灿烂阳光 卧室分布合理，充分保证主人生活的私密性
35.43平方米
时尚小户，前瞻实用
干湿分区，动静分离，合理利用空间
48.27平方米
经典小户，合理布局
卧室观景阳台设计，窗外风景尽收眼底
70.77平方米
简约两居，方正合理
主卧飘窗设计，大客厅带观景阳台，空间无限延伸
81.02平方米
通透两居，双阳台，功能分区合理 宽敞大客厅，彰显独特气质。
123.62平方米
舒适三房，方正合理
大客厅、大卧室，时刻感受无限的宽阔开放。南北通透，处处演绎着经典与不凡。
方正简洁，二房二厅一卫，① 主卧超大圆弧形观景玻璃窗、凸窗；外面，就是日出！② 客厅与餐厅相连，简洁明朗。③ 主次双阳台，阳光风景绝不容错过！
二房二厅一卫。
①
主卧超大圆弧形观景玻璃窗、凸窗和我的风景！②
客、餐厅相错分开体验舒适感觉 ③
阳台下的花园小路让我牵挂。
二房二厅一卫。
①
主卧大凸窗，将色彩引入一室。
②
客厅外接阳台，看得见楼下草地上的午餐。③
小巧餐厅温馨享受。
二房二厅一卫。
①
主卧超大圆弧形观景玻璃窗、凸窗，期待热烈的色彩。②
主次双阳台设计，阳光无处不在。③
开门即见入户花园，和绿色一起生活。
④
客、餐厅相错分开，布局合理。
三房二厅二卫。
①
主卧超大圆弧形玻璃窗，内设更衣室。②
客、餐厅相连体会阳光通透的色彩。③
特备储藏间，细致周到。④
方正主卫，沐浴也变成一种享受。
三房三厅二卫。
①
主卧超大圆弧形玻璃窗，从来就不缺少阳光。②
客厅，我期待今晚舞会在此举行！③
独有入户花园，把花朵和美景引入家中！④
错层结构巧妙划分动静功能区 ⑤
独立洗手间生活得更舒适
四房两厅二卫。
①
主卧超大圆弧形玻璃窗，从来就不缺少阳光。②
独有错层设计生活更加惬意。
③
客厅外接超大阳台，和自然零距离接触。④
独有储藏室设计，无须担心杂物的存放难题。⑤
主卫、衣帽间设计，悄然提升品位。14、15、16# 57.81㎡（二室一厅一卫）
就如同生命中某个阶段，花样年华，一切精致、简洁、直接，户型设计从功能出发，简约自然，小尺寸大容量； 精巧客厅，温馨惬意；
双明亮卧房，良好通风采光，与生活阳台连为一体，视野柔和宽阔； 封闭厨房、畅想操作乐趣 在私享的天空下
邀爱人翩翩起舞，邀明月把酒对酌 生活在此浪漫无比 14、15、16#72.47㎡（二室二厅一卫）户型精巧布局，南北通透，享受充足阳光新风； 餐客连体布局，一脉相连，通透开敞
宽景花园阳台，养花育草浇灌心境，彰显写意人生；
宽敞主卧，体验奢华；
厨房回避客厅，动静分离、有效保洁； 14、15、16#76.22㎡（二室二厅一卫）全明户型，布局紧凑实用，南北通透，多向采光； 三面阳台，足不出户，尽收风光； 朝阳主卧，人性设计转角阳台，每天清晨，阳光一丝一点的挤进来，奢享朝阳沐浴； 宽景客厅，品味暮鼓斜阳，聆听鸟鸣溪涧； 明亮卫生间，干湿分离，清新洁净； 闲适生活在声与光的伴随中缓缓流淌。14、15、16#88.26㎡（三室二厅一卫）窈窕一居，给笃学求索的心一个归处；
功能齐备小三居，尺寸的掌控有如屋主人对人生的把握； 空间开敞，格局紧凑，分区合理，通道少，有效减少面积浪费； 人性化间隔精巧书房，海纳万卷；
宽大景观花园阳台，采光、通风、纳景，入画于烟雨满园； 主卧、客厅方正规整，开间、进深比例适当；
客房延伸亲景阳台，凝聚私密与开敞，扩展生活，放飞心情； 14、15、16#93.52㎡（三室二厅一卫）
经典小三居，流露一种养护生活、憧憬未来的闲适趣味； 空间开敞，分区合理，通道少，有效减少面积浪费； 南北通透、双阳台，通风、采光、赏景如您所想；
朝阳主卧配低台飘窗，延伸户外空间，室内室外情景交融；
客厅延伸封闭式生活阳台，有效保温，煦暖阳光四时映照，红尘美景一览无余； 凭栏远眺，仰观穹宇，笑傲红尘，悠然的，是一份事业与生活的从容。14、15、16#96.02㎡（三室二厅一卫）
经典小三居，流露一种养护生活、憧憬未来的闲适趣味； 空间开敞，分区合理，通道少，有效减少面积浪费； 南北通透、双阳台，通风、采光、赏景如您所想； 人性化间隔儿童书房，成长、学习独立自由； 朝阳主卧，精心设计转角阳台，延伸户外空间，煦暖阳光四时映照，红尘美景一览无余。14、15、16#101.54㎡（三室二厅一卫）
全明温馨三居户型布局，整体设计简洁大方，多向采光，通透流畅，线条工整； 精致儿童书房，给笃学求索的心一个归处；
宽大封闭景观阳台，采光、通风、纳景，驻鸟语花香，睡眼惺忪的下午，来此伸个懒腰；
客房延伸亲景阳台，凝聚私密与开敞，扩展生活，放飞心情，处处绽放着一种欣欣向荣的生活姿态； 17、22、27# 83.70㎡（二室二厅一卫）
甜蜜阳光两居，标准户型，体现一种两情相悦的生活态度； 单位间隔方正，功能分区紧凑合理，规避通道，布局巧妙； 南北卧室相对，惺惺相惜，主卧配备飘窗，拓展功能； 阳光下烹饪，烛光中晚餐，浪漫情调装点生的活每一处细节；
客厅特设封闭观景阳台，观杨柳依依、鸟飞鱼跃，晚风拂面，感受自然纯美。17、22、27#96.92㎡（三室二厅一卫）
当旷世美景与煦暖阳光成为生活的寻常，夫复何求； 南北通透，三面朝阳，品质三方； 厅、室方正实用，动静分区，具灵动之美；
客厅外延封闭开敞观景阳台，视野豁然开朗，曲水流觞尽收眼底； 阳光主卧，低台飘窗，让江南的第一缕晨光悠然流淌； 朝阳儿童书房，阅读也处处回荡着鸟语花香；
开敞餐厅，与阳光厨房咫尺相近，尽尝私房菜与良辰佳酿 生活的旋律因此浪漫而激昂。17、22、27#复式83.70㎡
原来简单而惬意的生活，在于立体空间的构造与近在咫尺的体验； 精致复式户型，豪华生活并非铺张浪费，尺度的把握同样带来超凡的感受； 将生活娱乐引入另一个平面，原来这才是真正的私家会所； 前庭后院，下沉花园，放步厅堂，居住的高境界在于“天人合一”； 养花、育草、浇灌心境，让生活与自然相融，从此您也自号“五柳先生”； 18、19#119.05㎡（四室三厅二卫）闲居家中，也能重温一米阳光的煦暖温馨；
户型方正实用，功能齐备，南北通透，动静、干湿分区，实用率高； 双南向阳光卧房，主卧人性化配备卫生间，低台宽景飘窗有效拓展视野； 客厅灵活宽阔，精致的阳光房人性化设计，透光性好； 花园露台“得天独厚”，视野宽阔，江南美景一览无余； 恬淡的周末午后，室内弥漫着浓浓的暖意，一个大大的懒腰过后，蜷缩在窗前，来一个养身养心的日光浴； 甜蜜生活，坐享温馨浪漫人生之旅。18、19#复式134.42㎡
清雅秀气，处处散发江南水乡气息的外表下，是您和您的家人两个层面的居住空间
和两个亲手造就的绿意盎然、鸟鸣溪涧的恬静花园； 宽阔的室内空间尺度，分区规范，功能齐备； 餐厅、客厅、阳光房连体布局，巧妙拓展视野深度，主卧配备单独卫生间、宽大飘窗，处处彰显人性化的奢享； 下层豪华餐厅，醉心于二人浪漫烛光晚宴，舒心担当好客主人； 娱乐健身、家庭活动，从容独享私家会所； 吧台，收藏心爱的青花与佳酿，浇筑男人的殿堂； 私属影厅，重温少时的珍藏片段，与闺蜜漫话家常；
若想把家安在听得见鸟鸣溪涧，看得见草长莺飞的地方，那么就到此为止吧，收藏一处烟雨江南梦里的世代大宅。18、19#复式120.67㎡+ 54.46㎡
曲径通幽的烟雨江南，由高处俯瞰别有一番韵味； 大面宽，短进深，户型方正，格局精准；
豪华客厅挑高设计，延伸景观露台，增进双层和室内外互动； 窗体宽阔，阳光直射餐厅；
双朝阳卧房，主卧配备独立卫生间和大尺度飘窗； 客房、书房，人性拓展室内功能； 阁楼超大有效面积，实用率高； 双向宽大露台，随心营造私家园林； 凭栏俯瞰，秀石泉涌，杨柳依依，青石铺路的尽处，桂花丛里露出湖边牡丹亭的一角，转目回望，原来叠石清潭近在咫尺，同样信步闲庭。23、24#复式124.12㎡+55.48㎡
驰骋在广阔的事业舞台，同样宽广的生活空间给心灵一份惬意，给家人一份甜蜜； 复式宽大户型，方正规矩，人性设计，功能全面；
豪华客厅挑高设计，客厅卧室共享景观露台，增进双层和室内外互动； 客厅窗体宽阔，阳光直射餐厅； 主卧配备独立卫生间和大尺度飘窗； 卫生间干湿分离，有效保洁； 独立书房，尽享阅读乐趣； 阁楼超大有效面积，实用率高；
奢华宫廷卧房、私密书房，家庭活动、品鉴收藏，随意布置； 双向宽大露台，随心营造私家园林； 凭栏俯瞰，秀石泉涌，杨柳依依，青石铺路的尽处，桂花丛里露出湖边牡丹亭的一角，转目回望，原来叠石清潭近在咫尺，同样信步闲庭。23、24#复式138.94㎡
清雅秀气，处处散发江南水乡气息的外表下，是您和您的家人两个层面的居住空间
和两个亲手造就的绿意盎然、鸟鸣溪涧的恬静花园； 宽阔的室内空间尺度，分区规范，功能齐备； 餐厅、客厅、阳光房连体布局，巧妙拓展视野深度，主卧配备单独卫生间、宽大飘窗，处处彰显人性化的奢享； 下层豪华餐厅，醉心于二人浪漫烛光晚宴，舒心担当好客主人； 娱乐健身、家庭活动，从容独享私家会所； 吧台，收藏心爱的青花与佳酿，浇筑男人的殿堂； 私属影厅，重温少时的珍藏片段，与闺蜜漫话家常；
在市井尘嚣中居住多年，一睹青花坊，顿悟“久在樊笼里，复得返自然”，收藏一处烟雨江南梦里的世代大宅。23、24# 二层 131.08㎡（四室三厅二卫）闲居家中，也能重温一米阳光的煦暖温馨；
户型方正实用，功能齐备，南北通透，动静、干湿分区，实用率高； 双南向阳光卧房，主卧人性化配备卫生间，低台宽景飘窗有效拓展视野； 客厅灵活宽阔，精致的阳光房人性化设计，透光性好； 花园露台“得天独厚”，视野宽阔，江南美景一览无余； 恬淡的周末午后，室内弥漫着浓浓的暖意，一个大大的懒腰过后，蜷缩在窗前，来一个养身养心的日光浴； 甜蜜生活，坐享温馨浪漫人生之旅。23、24# 三层 122.50㎡（四室二厅二卫）闲居家中，也能重温一米阳光的煦暖温馨；
户型方正实用，功能齐备，南北通透，动静、干湿分区，实用率高； 双南向阳光卧房，主卧人性化配备卫生间，低台宽景飘窗有效拓展视野； 客厅规矩宽阔，双窗设计，光明无限；
花园露台“得天独厚”，视野宽阔，江南美景一览无余； 独立书房，畅游书海，静享阅读乐趣。
每早，妻站在露台上，与先生挥手告别，目送先生去工作，傍晚，刚刚步入园区，便远远的望见妻已在露台上守候，生活原来如此甜蜜。28、29#复式89.18㎡
一个优雅迷人的入户庭院，开启了一段令人难忘的生活。甜蜜精致复式户型，情趣空间无限； 单位间隔灵动，规避通道，布局巧妙； 客厅延伸阳光房，收藏点滴光明； 宽大主卧配备豪景飘窗，尽览私属； 下层布局规整，视野更加宽阔； 步入式储藏间，让生活规矩井然；
双层庭院、前庭后院，打造私属空中园林，每扇窗外绿意盎然； 28、29#99.66㎡（三室二厅一卫）
经典小三居，细节处的斟酌，尺度的把握，同样的空间营造出高一级的享受； 空间开敞，中规中矩，分区合理；
精致的双阳卧房，流露出一种养护生活、憧憬未来的闲适趣味； 宽大主卧开敞明亮，全景飘窗有效延伸视野； 北客房布局方正，尺度宽阔；
超大观景阳台横跨客厅与卧室，煦暖阳光四时映照，红尘美景一览无余； 28、29#89.18㎡（二室三厅一卫）
甜蜜两居户型，整体设计精巧，空间布局灵动，生活有声有色； 宽阔主卧气质非凡，人性飘窗设计，一览 精致的阳光房人性化设计，透光性好；
花园露台“得天独厚”，视野宽阔，江南美景一览无余； 恬谧的午后，倚在阳光房，来上一杯暖人的下午茶，信步露台，感受春风拂面，融入江南如诗如画的情境；
30-33#56.47㎡（二室一厅一卫）心情可以放飞，空间刚刚好；
户型方正实用，尺度把握到极致，得房率高； 整体设计简洁大方，通透流畅，线条工整； 独立厨、卫、厅、室，功能齐备而分明；
为年轻人个性的张扬和这个年龄特有的奇思妙想量身订做；
飞扬青春思绪，独立自由，随心所欲。
30-33#88.24㎡（三室二厅一卫）窈窕一居，给笃学求索的心一个归处；
功能齐备小三居，尺寸的掌控有如屋主人对人生的把握； 空间开敞，格局紧凑，分区合理，通道少，有效减少面积浪费；
人性化间隔精巧书房，海纳万卷；
宽大景观花园阳台，采光、通风、纳景，入画于烟雨满园； 主卧、客厅方正规整，开间、进深比例适当；
客房延伸亲景阳台，凝聚私密与开敞，扩展生活，放飞心情；
30-33#复式H 让小户型变得灵动跳跃，在于两个层面的立体居住空间，复式户型精巧布局，南北通透，享受充足阳光新风； 餐客连体布局，一脉相连，通透开敞
宽景花园阳台，养花育草浇灌心境，彰显写意人生；
宽敞主卧，体验奢华；
厨房回避客厅，动静分离、有效保洁； 双层双卫，人性细节设计便利生活； 上层空间简洁大度，功能优越； 专属影厅，邀爱人、密友一同分享； 私密卧室，带来每夜安眠； 步入式储藏间，让生活规矩井然； 超大户外露台，倾心摆布私家园林； 点滴中、细节处体味家，一辈子的相知相守，一辈子的默契与灵犀；
30-33#76.91㎡（二室二厅一卫）
全明户型，布局紧凑实用，南北通透，多向采光； 三面阳台，足不出户，尽收风光； 朝阳主卧，人性设计转角阳台，每天清晨，阳光一丝一点的挤进来，奢享朝阳沐浴，； 宽景客厅，品味暮鼓斜阳，聆听鸟鸣溪涧； 明亮卫生间，干湿分离，清新洁净； 闲适生活在声与光的伴随中缓缓流淌。
30-33#96.05㎡（三室二厅一卫）
经典小三居，流露一种养护生活、憧憬未来的闲适趣味； 空间开敞，分区合理，通道少，有效减少面积浪费； 南北通透、双阳台，通风、采光、赏景如您所想； 人性化间隔儿童书房，成长、学习独立自由； 朝阳主卧，精心设计转角阳台，延伸户外空间，煦暖阳光四时映照，红尘美景一览无余。
30-33#复式G 就如同生命中某个阶段，花样年华，一切精致、简洁、直接； 小户型复式结构，设计从功能出发，简约自然，小尺寸大容量； 精巧客厅，温馨惬意；
明亮主卧，良好通风采光，与生活阳台连为一体，视野柔和宽阔； 书房精致实用，个性设计转角窗，趣意横生； 封闭厨房、畅想操作乐趣；
阁楼设计别有洞天，私密卧室，独立卫生间； 豪华影音空间，打造个性空间； 在私享的天空下，邀爱人、朋友小聚，邀明月、星光把酒言欢，让年轻的兴趣肆意绽放。
驰骋在广阔的事业舞台，同样宽广的生活空间给心灵一份惬意，给家人一份甜蜜； 复式宽大户型，方正规矩，人性设计，功能全面；
客厅窗体宽阔，阳光直射餐厅； 主卧配备独立卫生间和大尺度飘窗； 卫生间干湿分离，有效保洁； 独立书房，尽享阅读乐趣； 阁楼超大有效面积，实用率高；
双向宽大露台，凭栏俯瞰，秀石泉涌，杨柳依依，青石铺路的尽处，桂花丛里露出湖边牡丹亭的一角，转目回望，原来叠石清潭近在咫尺，同样信步闲庭。
篇2：精辟的自我介绍范文
文
自我介绍是求职过程中的重要环节,简明扼要、逻辑清晰、凸显个性、与岗位匹配的成功自我介绍。新人自我介绍下面学习啦小编整理了职场新人自我介绍范文，供你参考。
职场新人自我介绍范文1
各位领导，各位同事：
大家好!(鞠躬)
我叫XXX，来自湖南XX，我性格开朗、为人正直、容易与人相处;平时爱好打篮球、爬山和跑步。
我非常高兴也非常荣幸的加入到“XX”这个大家庭中来，这里不仅为我提
供了一个成长锻炼、展示自我的良好平台，也让我有机会认识更多的新同事、新朋友。——借此，我非常感谢各位领导，谢谢您们能给我一次这么好的机会。(鞠躬)
我初来乍到，还有许多方方面面的知识需要向大家学习，还望在以后的工作中大家能够多多指教!
我相信，通过我们彼此之间的相互了解和认识，我们不但会成为事业上齐头并进一起奋斗的战友，更会成为人生中志同道合、荣辱与共的朋友。
最后，我愿能和大家一道为我们共同的事业而努力奋斗!
谢谢大家!(鞠躬)
职场新人自我介绍范文2
大家好!我叫xxx(这里写您自己的名字)。幼年时曾作过许多色彩斑斓的梦，当个xxx是我其中之一的梦想我有一个远大的理想，那就是我要当一名xxx，所以我还喜欢天蓝色和银白色，它代表着我要飞向天空。我身高xxx,是一
个性格内向的人，所以我很喜欢读书，各种书都喜欢，当然啦，我最喜欢xx，不知道大家是否看过另我喜欢不已的死神，动漫中经典中的经典啊!我尽情遨游在书的海洋中，在这里也希望交到和我拥有同样爱好的你。
有广泛爱好的我最大的优点是乐于助人，我这个人就是典型的热肠子，以后你们如果谁有困难，只要我能帮到你们的，尽管说，我一定在所不辞！古道热肠来称呼再合适不过了，我这个人很好相处，你们会慢慢了解我的。呵呵。我呢，最喜欢冬天，没有什么特别的原因吗，秋太过于伤感，夏太过于热情，而春天却太过于温和，冬再好不过了，介于四者之间，可以使人冷静，使人回味。我最喜欢冬天的傲梅，顽强不屈的品质是我学习的目标，我最喜欢雪花的坚持，为达目的地勇往直前。
对了，我最喜欢吃的食物是我妈妈做的，她的手艺非常好，做的食物让我食胃大开，口齿留香，欢迎大家到我加
来做客，保证让家赞不绝口。
这就是我，一个幸福的男孩，一个乐于助人的男孩，一个聪明善良的我。
职场新人自我介绍范文3
各位领导，各位同事，大家上午好。我叫张克成，弓长张，克服困难的克，成功的成，初次见面大家可能记不住，没关系，大家叫我小张就好了。我来自湖北黄冈武穴，是武汉大学动力与机械学院能源动力系统及其自动化专业的应届本科毕业生，目前在公司咨询部工作。
作为一名应届本科毕业生，新到一个陌生的城市，面对自己人生的第一份工作，我是忐忑大于欣喜的，有一种前途未卜的感觉，再加上逝去学生时代的伤感，刚开始我的情绪是比较低落的。值得庆幸的是，公司领导对我们给予了充分的照顾和细致的指导，邓总、吴经理、李副经理多次找我谈心;在入职方面，办公司于姐也是热心热情地帮我们办理各种手续;在工作方面，以周工为代表的前辈们也是我学习的榜样，众所周知，技术工种是比较枯燥的，但是已经在本行业工作十几甚至几十年的前辈们却依旧用他们饱满的精神深深地感染了我，在这里对他们一并表示感谢。新人自我介绍最后，要感谢的是我的校友兼同事余芳同学，室友兼同事黄晶同学，曾令奎同事，邓洪明同事，谢谢他们在学习工作生活上的帮助。当然还有那些散布于全国各地的朋友同学们，也希望他们像我一样荣幸地进入像深水这样温馨的大家庭，谱写自己人生的新篇章。
篇3：精辟的自我介绍范文
由于目前央企形成了以控制资产负债率为导向的财务管理目标, 因此, 各类银行金融机构在为央企提供金融服务时, 其产品设计方面也突出了“降低资产负债率”这一主题, 使央企财务报告账面上所体现的资产负债率显著下降, 但是这些银行金融机构所提供的金融工具在降低企业时点资产负债率的同时, 是否能够真的给企业未来的财务状况带来良性循环, 却是一个值得深思的问题。
一、降低资产负债率金融工具简介
在论证央企通过使用金融工具降低资产负债率来满足监管要求的合理性之前, 应该对目前银行金融机构为央企提供的降低资产负债率金融工具进行简单的梳理。银行金融机构对企业的传统业务是不同期限组合的贷款以及增信业务。这些商业银行的传统业务在企业的资产负债表上往往会体现为负债类的科目, 从而造成企业资产负债率的不断上升。但随着我国金融市场的不断开放, 银行金融产品不断的国际化接轨, 我国的银行类金融机构加大了与非银行金融机构的合作, 通过创新产品设计, 构建了能够为企业降低资产负债率的金融工具。该类金融工具的本质特征仍然是债权, 但是通过结构化的设计能够暂时计入股权或者通过抵减企业负债来降低企业资产负债率。目前使用最为普遍的金融工具包括如下三种类型。
(一) 永续债模式
永续债指的是不规定到期期限, 除公司破产或有重大财务事件外, 债权人一般不能要求清偿, 但可按期取得利息的有价证券。在国际上, 永续债是国际市场上成熟的融资工具, 以金融机构发行为主, 占比在90%上下。2013年, 中国银行间市场交易商协会推出长期限含权债务融资工具, 一次注册, 可分期发行, 发行规模不超过经审计净资产的40%, 且与其他债券品种独立核算。发行方式可选择公开发行或定向发行。永续债属于创新产品, 其核心特征如下。
1.兼具股权和债务特性
“债券之名, 权益之实”是永续债产品的特点。发行人可以灵活设置发行条款, 选择发行具有权益属性或债务属性的永续债。根据2014年财政部制定的《金融负债与权益工具的区分及相关会计处理规定》, 发行人在符合条件的情况下, 可以主动选择将发行的永续债记为权益类科目, 若发行人将永续债记为权益, 投资方应与发行方分类一致, 但投资方不能参与经营管理和利润分配。因而永续债可在不摊薄股东权益的情况下, 提高发行人资本比例, 或补充项目资本金, 降低负债率。
2.已发行永续债基本没有次级属性
由于永续债具有一定的权益属性, 偿债顺序一般在普通股之前, 普通债务之后。但从目前发行情况看, 大多数发行方案均明确约定永续债券在破产清算时的清偿顺序等同于发行人所有其他待偿还债务。此种安排下, 即便永续债记为权益类科目, 其法律属性依然为普通债权, 不具有在破产清算时的次级属性。
3.周期长, 通常附加发行人赎回权及利差调升机制
永续债一般都带有发行人赎回条款, 即在发行结束3、5、7或10年以后, 发行人有权依照发行条款的约定赎回债券;如果不选择赎回, 通常采用浮动利率, 并伴有较强的利率调升惩罚机制。国内目前永续债的上浮基点为200BP-500BP, 其中以300BP为主。若将永续债利差调升机制上浮基点设定得足够高, 使其融资成本大于重新发行债券的成本, 发行人常具有很强的动机在首个赎回日赎回债券。
4.多有利息递延支付安排
发行人可在发行条款中约定递延支付利息的条件、方式和信息披露安排, 符合条件的递延支付利息不构成债券违约, 发行人未来也不具有强制性支付义务。但一般约定, 永续债的发行人如在付息日前1年内向普通股东分红、减少注册资本或向偿付顺序劣后于该永续债券的证券进行任何形式的偿付, 则不得递延支付当期利息以及已经递延的所有利息及其孳息。递延支付利息的约束条件越多, 发行人选择递延付息的几率越小, 其债务性就越强。
5.票面利率较高, 具有一定的价格优势
由于永续债发行人可以根据自身经营及融资需要, 主导确定永续债的存续时间及付息安排, 因此发行人愿意支付的票面利率相对同期同类型的普通债券而言较高, 与同期限同类型同评级的普通债券相比, 发行价格平均高30-120BP。
(二) 结构化融资工具
结构化融资工具主要是指金融机构根据企业的实际融资需求, 通过自身渠道优势发行理财产品募集资金, 并通过结构化的分层设计为企业提供股权加债权的混合融资产品。由于银行金融机构的传统信贷业务受监管规定约束, 其创新空间较小, 因此通常在结构化融资工具中以理财资金运用的模式作为产品设计的基础。目前比较典型的模式详见图表。
银行选取央企下属子公司作为实施主体, 通过募集理财资金设立专项资产管理计划, 并通过股权加债权的混合投资方式投资于目标子公司。采用组合产品, 是因为仅向企业进行股权投资, 分红及股权回购需按年依据企业实际经营情况或项目到期日一次性支付, 不能满足理财资金按期实现收益入账的业务要求。同时加入债权产品, 可以有效解决上述股权投资按期向理财投资者支付收益问题。原则上, 债权投资是为了弥补整个产品的收益而设定, 因此债权投资部分的额度测算主要依据于整个产品在产品存续期间所产生的收益。整个产品额度扣除债权投资部分的额度即为产品的股权投资额度。银行所募集的资金通过资产管理公司设立专项资产管理计划, 资管计划作为LP与GP共同设立有限合伙企业, 有限合伙企业将资金以委托贷款、信托贷款等方式向央企本部或下属公司进行借贷。其中GP为央企下属公司与中介机构合资设立的公司。
由于央企下属子公司通过受托管理中介机构所持GP股权, 从而使央企集团取得有限合伙企业实际控制权, 依据《企业会计准则第33号——合并财务报表》第六条及第八条, 央企集团可以将有限合伙企业财务数据合并入集团合并报表。具体会计处理方式是GP以长期股权投资方式投入有限合伙企业的资金在合并报表中与有限合伙企业计入实收资本的资金相抵消, 专项资产管理计划 (LP) 出资计入央企集团合并财务报表的少数股东权益, 增加集团合并报表权益部分余额。此外, 央企集团本部或其他子公司向有限合伙企业拆借资金, 由于有限合伙企业可以认定为集团下属公司, 依据《企业会计准则第33号——合并财务报表》第十五条, 在合并报表时集团与有限合伙企业的债权债务项目可以相互抵消, 从而不计入集团合并报表负债科目。央企集团将本笔融资用于归还对外借款可以降低其负债科目部分。综上, 通过该类结构化融资工具央企集团既增加权益部分余额又降低负债部分余额, 达到降低资产负债率的目的。
(三) 保理模式
保理作为我国商业银行贸易融资业务的核心产品, 是一项以债权转让为基础, 集融资、销售分账户管理、催收、信用控制与坏账担保于一体的综合性金融服务。
保理业务的传统模式是指企业将其现在或将来的基于其与买方订立的货物销售合同所产生的应收账款根据契约关系向保理商进行转让, 由保理商针对受让的应收账款为卖方提供应收账款管理、保理预付款和信用风险担保等服务的金融工具。
目前市场上主要的保理商是商业银行和保理公司, 保理商能够为企业的应收账款提前变现, 有效缓解企业的经营性现金流压力, 企业可以通过应收账款提前变现所获得的资金进行负债偿还, 从而降低资产负债率。
二、金融工具使用对于央企财务质量的影响
通过对上述金融工具交易结构的分析, 可以得出的初步结论是, 这些金融工具可以满足央企降低考核时点资产负债率的需求, 但是途径不同方法也不同, 对于企业后续的财务质量影响也不尽相同。
(一) 永续债的影响效果
永续债模式属于长期含权债券, 对于企业而言尽管短期内在会计处理上可以将发债募集资金作为权益计量, 从而在账面上降低企业资产负债率指标, 但从现金流角度来分析, 企业的资本增厚并非通过经营活动现金流增加的方式来实现而是通过筹资活动产生的现金流来实现, 这对于央企的估值特别是上市央企的估值将会产生不利影响, 因为通常外部评级机构在对企业进行评级时更看重的财务指标是企业经营活动现金流的创造能力而不是筹资活动的现金流创造能力。因此, 如果企业的财务业绩长期呈现出筹资活动净现金流在企业整体净现金流中占比较高的状况, 可能会影响降低企业的外部结果, 为企业后续再融资造成困难。另外, 从长期角度来分析, 永续债对融资企业而言毕竟是一种实质上的债务, 需要其在未来的某一个时点进行偿还, 企业仍然不能避免财务负担加重的必然结果。由此, 可以得出结论:永续债对于企业财务管理而言是一种通过长期负债消化短期债务压力的财务管理工具, 其对于企业资产负债率改善具有短期优化效果, 但不具有长期优化功能。
(二) 结构化融资工具的影响效果
结构化融资工具的本质是“假股权真债权”, 是金融机构协同企业利用企业会计准则以及相关公司法律制度进行的一种制度创新, 是对债权的一种股权化包装, 这种模式在国际上较为普遍。这种模式的出发点是将公司当作一种资本工具而不是创造生产力的实体。尽管该种模式较永续债而言对企业的财务指标优化效果更强, 对于企业合并财务报表的现金流状况影响较小, 但是其仍然是企业必须偿还的债务, 对于企业未来的经济利益仍然会带来流出的效果, 而且由于加入了结构化的分层安排, 在企业的融资过程中牵涉了更多的结果化主体, 这些主体的收益最终都会转嫁为企业的融资成本, 无形中增加了企业的财务费用。由此, 可以得出结论:结构化融资工具对于企业而言是一种以付出更重的财务负担来实现短期资产负债率优化的财务管理工具, 与永续债相似, 对于企业的资产负债率管理, 都是具有较强的短期效应, 而从长期角度来分析, 会加重企业的财务负担。
(三) 保理的影响效果
保理模式相较于前两种模式, 首先能够加速应收账款的变现, 使企业的现金流状况得到改善, 从而使外部机构对企业的估值起到良性促进作用, 同时企业可以将通过保理模式所融得的资金进行负债偿还, 降低企业真实的负债水平, 使得企业在后续融资的过程中能够得到银行金融机构较高的信用评级, 从而有效地降低融资成本。此外, 对于办理无追索权保理业务的企业, 可以将应收账款卖断, 从而在实现获取现金流, 降低资产负债率效果的同时也将企业的商业风险向金融机构转移, 保证销售收入提前兑现。由此, 可以得出结论:保理业务对于企业财务管理而言是一种通过支付少量财务成本优化企业资产负债率并降低企业商业风险的金融工具。无论从短期角度、长期角度还是从商业经营本身的角度, 都对企业财务管理大有裨益。
三、结论及建议
目前国资委直属的央企, 由于所从事的主营业务大多数是关系到国计民生的基础行业, 其一方面受到自身经营状况以及宏观经济形势的影响, 资产负债率水平呈现上升趋势, 另一方面受到国资委对关键时点财务指标考核的影响, 存在通过金融工具来降低资产负债率的内在冲动, 而银行金融机构出于业绩发展以及维护客户关系的角度, 利用财务制度和法律规定进行产品创新设计, 从而造成了企业资产质量的短期优化效应。这种现象不仅会对企业后续的财务质量造成影响, 更深层次的是, 如果大量央企采用金融工具来降低资产负债水平会影响到相关统计部门对于行业基础数据真实性的采集, 从而造成监管部门最终发布的行业资产负债率均值和行业资产负债率优秀值水平的优化。未来这种短期优化效应所产生的行业数据将会作为下一步监管考核的指标依据, 从而会深化企业使用金融工具降低资产负债率的动机, 由此循环下去, 会造成央企财务指标在监管框架下的虚假繁荣。
篇4：精辟的爆笑段子
2.在公园里热吻的，大多不是夫妻；经常拿身份证出来亮的，大多是没有身份的人；在指导前表功的，大多不是干将；在饭局中穿越的，大多不是主角；大把大把支付现金的，大多不是有钱人；经常在微博上发泄不满的，在理想生活中大多是平和温柔的良民。
3.有一种等待叫等外卖，有一种依赖叫拧瓶盖，有一种心爱叫高富帅，有一种伤害叫丑八怪，有一种淘汰叫觉得好山寨，有一种失败叫出了点不测，有一种悲痛叫搜不到wifi，有一种无法叫周末过得太快……
4.发微博说“快累死了”的并不累，真正累的基本没力气刷微博；发微博说“穷成狗了”的并不穷，真正穷的人网早就断了；发微博说“曾经饿瘪了”的并不饿，真正饿的人一定在埋头苦吃；发微博说“没人爱啊”的根本是真没人爱。
篇5：高中开学的自我介绍范文
xx老师，您好，我叫xxx，初中毕业于xx大学附属中学，以xxx分的成绩考入xx学院xx班，加入了这个全新的集体，对我来说是一个新的开始，我会尽快适应新的集体，并为集体贡献我的力量。
初中时代的我学习成绩优秀、尊敬师长、团结同学，作为团员和班干部，我能够以高标准严格要求自己，做好老师的左膀右臂和同学们的好榜样。高中我考入了xx班这个优秀的集体，我会做的更好，继续高标准严要求，在保证学习的同时积极参加班级和学校的活动，如果有机会，我愿意为老师和同学们服务。高中期间，我为自己制定了一下几方面的要求：
首先，在思想上，严格要求自己，作为初中就成为团员的我来讲，以团员的标准严格要求自己，不只是一个口号，更是一种习惯，只有在思想上有了准备，才能在学习和生活中做到更好。
其次，在学习上，我会做到认真听讲，按时完成作业，每天做好预习和复习，让自己对每天接受的新知识有一个系统的概念，在初中的基础上，总结凝练出一套适应高中功课的新方法，做到不偏科，全面发展。
第三，在生活上，我尊敬师长、团结同学、以班为家，在初中我做过班委，为班级的发展贡献出了自己的一份力。进入了高中，如果也能有为班级、为老师、为同学服务的机会，我也会义不容辞的接受，并做到最好。
我们高一x班作为实验班，都是由分数靠前的学生组成的，生源条件相对较好。因此我觉得在学习方面的压力应该不大，今后的班级发展也应该思想、思想综合全面提高，让我们班不光是分数第一，还要做到思想道德品质第一、活动组织第一等等，要做到全面发展、全面争优。
在今后的学习生活中，我建议全体同学能够做到以下几点：在学习方面，由于高中和初中的区别很大，应时刻注重学习方法的调整，保持学习上的高水平；在思想道德方面，继续发挥初中的优势，不因为学习原因降低思想道德品
质的培养；在其他综合方面，利用课余时间培养自己的兴趣爱好，广泛参加活动，为集体争光。
篇6：优秀的女生自我介绍范文
大家好，我叫***，今年**岁了。
我是一个活泼开朗的小女孩，我性格随和，下课后总能听到我愉快的笑声。我下课后有时会帮成绩不好的同学讲一下题，我还会帮助别人做我应该做的事。我觉得帮助别人自己也会觉得高兴的！我是一个班干部，在班上我管的纪律井井有条。我的组织能力很强，有时侯我会带着同学们开展一些有益的活动。我还把本班的少先队员的工作做得有声有色呢！我的特长是弹琴、跳舞、书法。我从小就学弹琴，现在弹得还是算好的哟！我还学过跳舞，我学了*年了。我还在重庆的艺校去考了舞蹈*级的证书。我的书法是最棒的，我在班上写的字是最好的呢！这就是我！一个大方开朗的小女孩！
在今后的生活中，我会努力和大家成为好朋友，谢谢！
篇7：英语自我介绍介绍词范文
首先，自我介绍一下，我叫张海军，熟悉的人都叫我海军。我是星辰实验学校的一名科学老师。我的主要工作是拍摄制作电视节目，也可以说是一个搞影视艺术的。我喜欢我的事业，因为我的性格适合静下心来搞艺术创作。但是，今天在这里却并非是要谈什么艺术，而是要谈英语学习。
我自从95年考入宿迁师范，便告别了英语学习，因为当时师范不学英语。98年考入常州师范，虽然又要学英语，但由于已经荒废了三年，英语根本就听不懂，所以根本就没有兴趣学习。老师也知道我的底子很烂的，所以她也不想为难我们，让她自己难过，所以每次考试她都会把题目划给我们，然后我们只需要背一背就可以了。所以当我2000年毕业的时候，英语水平可以说只有初中的基础，那还是有点抬举自己，因为我看了一下初二的教程，很多单词不认识，录音磁带也听不懂。所以我从来不敢在别人面前说英文，因为我知道我英语口语是极其烂的，因为在那之前几乎没有听过录音磁带。
00年可以说是非常投入的工作，没有什么太多的想法。但是到了01年的时候，不知是那根神经被触动了，突然想到要学点东西来提高自己，也不至于只局限于学校做一辈子老师。于是我下定决心学习英文，作为人生的突破口，但是两次下决心，两次放弃，因为口音太烂受不了同事的冷嘲热讽。本以为人生从此无望，整天闷闷不乐、在无奈中虚度光阴。也许我天生就是一个幸运儿，在我彷徨而又无奈的时候，我的一个女同事来到了我的身边，在她的鼓励下参加了由李阳的学生在常州举办的一个培训班而且是唯一的一期，因为由于没有多少人参加，也就没有再办下去。在那期间我只听了十四节课，大概学了四五十句话。虽然时间非常短暂，但从此激发了我的热情，从那个时候起，我成了校园里的名人，因为我到处都在喊英文，见到任何人都是英文，也不管别人能否听得懂。所以很多同事不再叫我海军，而是叫我crazy man。也有的老师在议论是不是海军受到了什么刺激，而发疯的。有的老师说，要是我们的学生都像海军这样学习，那我们的英语还得了。也的老师在校长面前说难道张海军没有工作？
应该说当时的压力很大，首先就是来自同事的，由于发音不标准再加上是大声的朗读，简直就是噪音污染，所以经常遭到他们强烈抗议。我抵住了很大的压力，我知道这一次如果在放弃，可能我就放弃了一生的希望。所以面对批评与指责，我是始终保持沉默的，我想大不了，回家自学。经过一个阶段的努力，发音是有所提高了，但说的还是不地道。有一次在网上看到一个美式英语900句的教程，但是他的教程只能在他的机器中才能使用。就是我今天要为大家介绍的音文秀，他网上的报价是1580，这样的价位相当于我当时两个月的工资。花这么多钱买这样的一部机器到底值不值我犹豫了好长时间，最终我还是决定要花我两个月的工资来购买这部机器，因为我发现他的网站上有大量的教程什么配套的现行教材，流行英语，专业英语，还有著名的英文演讲。如果我购买了这部机器，以后我所有的学习教程都不需要在去购买了，只要到他们的网站上下载就行了。还有一点就是由于它体积比较小，便于随身携带，我说过我是搞电视的，外出拍电视是经常的事，以前每次外出都要带上两本书，要是装在身上简直就是累赘。但这部机器只有扑克牌那样大小，这样一来语言环境就可以随身携带了。基于这两点考虑，我在就02年的暑假前花了1580元邮购了一部，结果这一决定从此改变了我的人生轨迹。为什么这么说呢？因为接下来的一个月的时间里我一句一句的认认真真的模仿了美式英语900句，无论是外出，还是在单位，我都能做到语言环境随身携带，一个月下来，我的口语可以说彻底的改变，并且总结出了其中的发音规律。口语一旦形成，我从此就获得了很大的自信，在任何场合我都敢大段大段的卖弄英文，因为我自信我的发音是很地道的。
我总结了一下英语所带给我的东西。一，从此我不再害怕孤独，当我感到孤独时，我便疯狂一段，这样便忘记了孤独。第二、让我变得更加自信，当我显得不自信的时候，我便会来一段地道英文，让别人投来赞许的目光。第三、英文让我的生存空间更加广阔。
篇8：人形机器人建模与步态规划
近年来,人形机器人已经成为机器人研究的一个热点。人形机器人的步态控制一直是人形机器人研究的一个难点。人形机器人的步态规划分为在线式[1]和离线式。而针对人形机器人的步态规划,人们提出了许多控制理论,如倒立摆,ZMP,虚拟斜坡,被动步态等。
本文搭建了基于ODE引擎在Labview平台下的仿真系统,通过三次样条差值,ZMP等理论,进行了步态规划。
1SJTU人形机器人及其建模
本文研究的SJTU人形机器人一共有29个自由度,而步态规划中主要集中在对下半身进行控制[2],即两条腿各6个自由度,共计12个自由度。为了在ODE中对其进行模拟、仿真,将SJTU人形机器人分成了22个部分,如图1所示。并将各个部分用Universal joint或者Hinge joint进行连接,如表1所示。其中,Universal joint具有两个自由度,而Hinge joint具有一个自由度,在髋关节等需要两个以上自由度的位置,使用了Universal joint和Hinge joint的组合来实现运动控制。同时根据机器人机构设计中各个关节可以转动的角度,在模拟环境中加入了lowstop和highstop来限制关节转动角度,防止仿真中的关节转动角度大于实际机器人可转动角度的范围(表2)。
2 控制系统
SJTU人形机器人的控制系统如图2所示,由以下几个部分组成:PC, Single-BoardRIO, EPOS2s, Maxon Moters和 sensors. 其中PC端通过LAN将程序写入Single-BoardRIO的FPGA中,Single-BoardRIO使用cRIO-9853通过CANOpen连接电动机驱动器EPOS2来控制Maxon电动机。由于下半身需要的输出扭矩较大,选用了Maxon DC Moter with 60w。上半身为了减轻质量则选择了Maxon DC Motor with 40w。同时还加入了陀螺仪和力传感器来帮助进行实时控制,反馈信号给Single-BoardRIO。
3 ZMP理论
随着近些年来人形机器人的发展,零力矩点(zero moment point,ZMP)理论在人形机器人研究中的应用也越来越广泛。根据力学原理可以知道,对于静止的物体,可以通过判断其重心是否落在支撑点之内,来得出其是否平衡的结论。推广到运动的物体上面,如果物体所受重力和惯性力的合力的延长线通过其支撑面内,则可以认为物体平衡。而ZMP就是重力和惯性力合力延长线与支撑面的交点,所以说,只要ZMP位于支撑面内,就可以认为机器人处于平衡状态[3]。(对于ZMP位于支撑面外的情况,有人认为机器人会失去平衡,有人则认为不会,还没有形成统一的认识。但是对于ZMP处于支撑面之内机器人会保持平衡,学者们得到了统一的结论。)
ZMP可以按照下面的公式来计算得到:
其中,mi表示连杆i的质量,lix和liy表示连杆i的转动惯量,g表示重力加速度
由此来判断机器人是否平衡。
4 轨迹规划(图3)
人形机器人控制的重点和难点就在轨迹规划上。人形机器人行走的速度,迈步长度,行走的稳定性都是由轨迹规划来决定的[4]。对于人形机器人行走的轨迹规划,主要关注于下半身各个关节的运动轨迹,特别是髋关节和两个踝关节的轨迹,本文中的髋关节和踝关节曲线由三次样条差值得到,而膝关节的轨迹可以通过踝关节和髋关节的位置,可计算得出。
在对人形机器人进行轨迹规划的过程中,将人形机器人的行走分为三个阶段:起步阶段,行走阶段和终步阶段。其中,起步阶段主要是通过屈膝来降低机器人的重心[5],使之可以行走的更加平稳,步行距离更大。行走阶段是一个可以不断循环的阶段,它由单支撑阶段和双支撑阶段组成。单支撑阶段是一脚支撑,另一只脚离地到再次落地,即一次单腿迈步的过程。双支撑阶段则是两脚都在地面,通过髋关节的移动来调整重心,使重心前移,进入稳定区域,为下一次迈步做准备[6]。
若规定起步阶段的时间为1s,为了降低重心,增加机器人行走的稳定性,增加机器人单步行走距离,将机器人的髋关节位置由0.5125m降低到0.47m,同时将机器人的重心左移0.06m,使重心落入左脚内,为行走做准备。
行走阶段,根据机器人的机械结构和多次仿真,规定单支撑阶段时间为1.2s,双支撑阶段为0.8s。同时,规定机器人摆动脚在一个单支撑期间走过0.26m。行走阶段如图4所示。
单支撑阶段是一个不稳定阶段,可以看做一个倒立摆模型,需要让摆动脚在机器人倒下之前落地,同时重心前移,
保持稳定。在y轴方向将重心右移到0.04m,重心仍然处于左脚之中,但是有向右移动的速度。在x轴方向重心向前移动0.1m,同时,速度由0上升到0.1m/s。
单支撑阶段上半身、髋关节、膝关节和踝关节运动轨迹如图5,其中,左脚是支撑脚,没有运动,故没有给出运动轨迹。
双支撑阶段,主要目的是前移重心,使重心能够移动到下一步的支撑脚内部。同时,在两次迈步中间加入了一个过渡阶段,可以减小累积误差,增加稳定性。双支撑阶段各个部分运动轨迹如图6所示。
在终步阶段,为了机器人可以稳定的停止,在停止的前一步加入了一个减速的部分:让机器人迈半步,双脚在x轴处于同一位置,同时上半身和髋关节减速,最后达到停止状态。
本次仿真实现了机器人从起步,行走,终步的一个完整稳定行走过程。同时加入了PD控制,来使各个关节能够按照预定轨迹运动,减小误差(图7)。
5 仿真结果(图8)
各个关节角度如下图8所示。其中实线代表规划轨迹,虚线代表实际轨迹。
6 结论
本文通过基于ODE引擎的Labview Robotics平台,搭建了一个人形机器人实验仿真平台,对机器人行走的稳定性进行了验证,并且成功实现了人形机器人行走的一个完整的过程。仿真平台为实验节省了大量时间,同时,减少了机器人在试验时由于摔倒等意外情况造成的损失。由于机器人控制系统采用的是Single-BoardRIO,属于NI公司的产品,所以在接下来实体机器人的调试过程中,可以直接将本文中的数据直接导入到Single-BoardRIO中,进行实验。
摘要：目前人形机器人控制的难点主要集中在:关节扭矩不够,运动稳定性不佳等方面。针对以上问题,提出了以下解决方案:针对关节扭矩不够选取了大扭矩电动机的同时,采用三次样条差值使运动轨迹更加平滑,减小输出扭矩。采用ZMP来观察运动轨迹,改善运动的稳定性。同时,由于人形机器人运动稳定性不佳,容易摔倒,使用ODE物理引擎在Labview中建模与仿真,进行更加方便的进行步态规划的研究。最终实现了仿真平台下人形机器人的稳定行走。
关键词：人形机器人,ODE,Labview,ZMP,轨迹规划,仿真
参考文献
[1] K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, et al. An Analytical Method on Real-time Gait Planning for a Humanoid Robot. Journal of Humanoid Robotics, 3(1): 1-19, 2006.
[2]T.Laue,K.Spiess,T.R■fer.SimRobot-A General Physi-cal Robot Simulator and Its Application in RoboCup.In RoboCup2005:Robot Soccer World Cup IX,No.4020,pp.173-183,Springer,2006.
[3]Koichi Nishiwaki,Satoshi Kagami.Strategies for Adjusting theZMP reference Trajectory for Maintaining Balance in HumanoidWalking.In Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automa-tion,4230-4246,2010.
[4]Riadh Zaier and Shinji Kanda.Piecewise-Linear Pattern Genera-tor and Reflex System for Humanoid Robots.In Proc.of IEEEInter.Conf.on Robotics&Automation,pp.2188-2195,2007.
[5] Kentarou Hitomi, Tomohiro Shibata, Yutaka Nakamura, et al. Reinforcement learning for quasi-passive dynamic walking of an unstable biped robot. Robotics and Autonomous Systems, 54 (2006) 982–988.