运动会加油稿致接力赛

运动会加油稿致接力赛（精选13篇）

篇1：运动会加油稿致接力赛

1

那激烈的场面，

令每一个人心动。

你们拼尽每一份力，

把手中的胜利传给下一个人;

我们用力加油，

把心中的希望传给你们。

你撞线了，我们欢呼了。

不仅仅为了胜利，

更重要的是，

我们懂得了一种珍贵的精神，

那就是――团结。

2

风的阻力，挡不住你去追逐梦想的脚步。

猛烈的阳光，挡不住你跑向终点的那一瞬间。加油吧，我为你们感到自豪!

3

接力赛中。啦啦队在呐喊着，挥动着手中的瓶子，有的甚至跟着运动员一起跑。这是速度与毅力的接力，这是期望与期盼的接力，时间在这里凝固，几分几秒也变得如此漫长。这就是接力赛……

4

百米跑道虽不长，运动健儿志高扬。摸拳擦掌跃欲试，分秒必争勇夺魁。高三七班有勇女，巾帼岂将须眉让。古有木兰冲杀场，今有郎萍跑百米。立志创新校记录，勇夺奥运第一枚。

[运动会加油稿致接力赛]

篇2：运动会加油稿致接力赛

一棒传一棒

第一棒传第二棒

第二棒传第三棒

第三棒传第四棒

棒棒传友谊

友谊传四方

走四方路迢迢

篇3：优化接力跑教学,提高运动员技术

一、在训练中让学生正确认识接力跑

1. 合理搭配队员，固定接力队员的位置。

4×100米接力的队员要选择短跑成绩好，个子高矮差不多，并且速度感觉好的队员。起跑好，并且弯道技术好的安排第一棒，第二、四棒安排速度最快的队员，第三棒安排弯道技术好的队员，第一、三棒队员的右手将棒传给第二、四棒队员的左手，第二棒队员的左手传给第三棒接棒队员。

2. 在训练中让学生正确认识接力跑。

(1）进行习惯持棒高速跑。

在平时的训练中经常有意识地安排接力队员持接力棒进行速度训练，以习惯持棒地高速跑。

(2）在前阶段的接力跑训练中，可以安排原地摆臂听信号做传接棒练习。

前后两人相距1.50M，左脚在前，两脚前后开立，传棒人的右肩对着接棒人的左肩。原地摆臂按教师信号，做向后伸接棒手臂动作的练习，要求：臂伸直，肩夹紧，接棒手型正确。高度适宜。传棒人持接力棒原地统一节奏摆臂听信号做练习，要求：信号、伸手、传棒、松手等一系列动作步骤清楚、准确。

(3）安排慢跑交接棒练习。

在平时训练的准备活动中，安排慢跑交接棒练习，主要是在慢跑中熟悉交接棒的动作过程。并且要求队员的注意力集中，否则无法体验到交棒过程的动作感觉，熟悉掌握了慢跑中交棒的动作，然后慢慢提高跑速。

二、优化接力跑的教学和训练方法

1. 开展多种形式的有效训练，加强基本功教学。

(1）开展击掌跑，提高学生判断速度的能力。

两人一组的击掌跑，击掌动作要求和传接棒的动作相同，目的是锻炼学生判断速度的能力，要求击掌的过程短促而迅速，并且前面的队员击掌后不能让后面队员追上，保证能在两人速度最快的时候进行交接棒。可以采用2×50M和2×100M等不同的距离进行训练。

(2）进行多种形式的专项训练。

利用接力进行专项速度的训练，培养在高速跑动中传接棒的稳定性。安排两人一组或四人一组进行2×50M或4×50M接力，这样接力的学生的积极性会很高，并且跑的强度也很大，很好地锻炼接力的技术。教师应该把各种形式的接力安排进专项训练中，如：2×100M计时跑，5×100M跑(注：第一棒与第五棒站在一个位置上，传棒人传完棒回到接棒人的接力区，等待接棒，第一个400M跑完，第一棒队员站在第一接力区，依次类推，第五棒传棒给第一棒的队员，如此循环，每人跑4个100M, 6×100M，等等)。

另外，教师还要对在分组练习、面对面进行促进活动中表现积极的学生给予充分的肯定与赞扬，对某些学生自己不学又影响别人学习的现象及时给予制止，这样才能驾驭整个教学过程。教师要在教学与训练中及时提醒并教育学生：在达到目标的过程中学生所学到的、体会到的彼此提高运动成绩的相互帮助的方法、合作技能是非常可贵的，进而增强合作意识。

2. 接力跑教学与短跑训练的有机组合

在接力跑教学中，学生只是按教师的要求进行常规的交接棒和跑的接力练习，如最常见的迎面跑接力，短距离的或全程的接力跑练习等，只是机械地重复，实质性地练习，但在最高速度中完成接力区内的交接棒练习往往被忽视。可将短跑技术教学与接力跑技术教学有机地进行组合教学，利用有限的运动场地，发挥其最大功能。学生既能按教师的要求练习、掌握运动技术，又能在较短时间内掌握、提高运动技术水平，兴趣、积极性也被激发，既能达到教学目的，又能在掌握、提高短跑、接力跑技术中发展学生的身体素质。

教师可根据运动场地的情况，选择一块空地，事先划好短跑与接力跑练习的场地线(见附图)。

将两个连续的接力区划在一起，根据运动场地的大小，可将所划场地线两端的10米线缓跑区缩短或加长。学生分两队分别站在中线位置的各自跑道外侧，按顺序进入跑道并按教师要求，在各自的跑道上先进行短跑的技术教学练习，如行进间的小步跑、高抬腿跑和起跑，等等。加速跑、途中跑则安排在对抗性接力跑中去完成。在安排对抗性接力跑练习时，队形不变，学生仍按两队分别站在中线位置的各自跑道外侧并有序进入跑道。跑第一棒的两位，听到教师的口令后，向指定方向跑去，跑至端线处再绕回跑至中线位置的另一接力区内，与跑第二棒的人在规定的20米接力区内完成交接棒后，跑完第一棒学生各自回队伍的后面，跑第二棒的接棒后，跑至另一侧端线处绕回再跑至中线处，同样在另一个20米接力区内与跑下一棒的人完成交接棒，往返如此。

这种练习，可有效提高学生在接力区内正确的交接棒技术，增强学生跑的兴趣，使课堂纪律秩序井然，达到一定的运动量的要求。每跑一次，相当于70米左右。对于这种对抗性的竞赛练习，学生的积极性很高，既期望同伴跑得更快，更希望自己在交接棒上免出差错，从而既提高短跑能力，又提高正确交接棒技术，尤其是提高在接力区内以最高速度去正确完成交接棒的技术。

上述练习，学生较为集中，便于教师观察、发现问题，并及时进行纠正。在学生练习时，教师还可不断进行提示，加深学生对技术动作要领的掌握、理解。

3. 克服场地紧张的缺陷，有效开展小场地接力跑。

(1）场地布置。

画二条直道长为20米，连接半径为10米的“马蹄形”跑道，如图2。

(2）练习方法。

将学生分成人数相等的8个小组，分别站在第一、二、三、四接力区边沿。信号发出后，第一接力区排头学生迅速跑出，将棒传给第二接力区排头学生，之后站在该队队尾;第二接力区排头学生接棒后跑至第四接力区将棒迎面传给第四接力区排头学生，之后站在该队队尾;当第四接力区排头学生接棒后跑至第三接力区将棒传给该区排头学生，之后站在该队队尾;第三接力区排头学生接棒后跑至第一接力区将棒迎面传回给该区排头学生，之后站在该队队尾，依次循环进行，练习时应注意第一接力区传接棒用右手，第二接力区用左手，并依次类推进行练习。

(3）练习要求和注意事项。

(1) 练习时，因圆弧半径较小，弯道跑速不要过快。 (2) 练习时，传接棒完毕后，注意不要串道，以免碰撞。 (3) 练习时，教师可结合弯道跑身体向内倾斜、右脚内侧着地、右臂摆臂幅度大等技术特点进行教学，使学生体会直道进弯道，弯道进直道的传接棒技术。 (4) 这样的练习最好是在完成“上挑式”或“下压式”交接棒方法后练习。 (5) 加强安全隐患防范：要求学生冲刺跑头部不能太低，躯干倾斜要适当，以免跌倒面部擦伤;谁掉棒由谁捡起，传棒后不准影响相邻队队员;当观众的学生不能横穿跑道，不能将头部或躯干探入跑道观看;安排终点处的学生搞好服务工作，要陪同运动员站立或走动，不准运动员跑完后立即坐或卧。

这样的小场地接力跑，解决了田径场地限制的问题，教师可以根据本校具体情况，随意确定跑道的长短，便于观察、指导每个学生的传接棒技术，也便于学生之间相互观摩、学习。这样的练习集游戏、竞赛于一体，能激发学生上课的积极性，活跃课堂气氛，并且此教法能循环进行，学生通过多次反复练习进而达到动力定型。

三、有效解决技术难点，切实提高运动成绩

1. 加强起跑训练。

(1）第一棒的起跑。

第一棒传棒人以右手持棒，采用蹲踞式起跑，按规则规定接力棒不得触及起跑线和起跑线前的地面。持棒起跑技术和短跑的起跑基本上相同。

(2）第二、三、四棒的起跑。

第二、三、四棒的运动员用站立式或一手撑地的半蹲踞式起跑姿势。站在选定预跑段的起跑线前面，两脚前后开立，两膝弯曲，上体前倾，第二、四棒运动员因站在跑道外侧，所以将左腿放在前面，右手撑地。身体重心稍向右偏，头转向左后方。目视跑来的同队队员和自己的起动标志线或标志区，第三棒运动员是站在跑道内侧应以右腿在前。用左手支撑地面，身体重心稍向左偏，头转向后方。目光看跑来的同队队员和自己的起动标志线或标志区，当传棒队员跑到标志线或标志区时，接棒人便应迅速起跑，在传递接力棒时，应充分利用熟练的传、接棒技术，在两人都处于全速跑中完成棒的交接。

2. 传、接棒的位置和起跑标志线的确定。

正确的传、接棒时机和起跑标志线的位置是保证在接力区内快速完成传、接棒的重要条件。

(1）传、接棒的位置。

接棒人站在预跑线内或接力区的后端。待传棒人跑到标志线时，便迅速起跑，当跑到最合适的位置时(离接力区的前端约4.50米、离接棒人约1.5米)，将棒迅速无误地传给接棒人的手中。传、接棒过程，通常是传俸人跑到离接棒人约1.5—2米处，立即发出“接”的信号，接棒人迅速向后伸手臂接棒，当传、接棒技术十分熟练后，可以不发“接”的信号，完成传、接棒。传棒队员完成传棒后，在本跑道内逐渐减慢速度，等待其它道次队员跑过后，再离开跑道，以免造成犯规。

(2）接棒人起跑标志线的确定。

由于传、接棒队员的速度快慢不同，即传棒队员最后跑进时是高速跑，接棒队员是从静止状态起跑和起跑后的加速跑，为了使传、接棒在高速度跑中进行，接棒队员必须提前起跑，提前起动处的标志叫标志线。这段距离的确定是根据传、接棒队员的跑速，传、接棒技术的熟练程度和接棒队员的反映快慢等因素确定的。可采用下列两种方法： (1) 反复实践法：练习前。接棒队员从顶跑线内(或接力区后端)向后暂定为5米或6米处画一标志线。在练习中，如果过早传接棒，则说明标志线距离短了，可酌情加长距离。如果传棒队员追不上接棒队员则说明标志线的距离长了，可酌情缩短标志线距离，经过反复实践和不断调整，以能在20米接力区内前段(16—18米处为宜)传接为准，确定好两人适宜的标志线。 (2) 计算法：标志线距离=传棒人最后30米平均速度×接棒人起跑27米所需时间—(27—1.50米)注：1.50米是两人传接棒时相隔距离。如果我们设传棒人最后30米的平均速度为每秒9米。接棒人起跑27米所需时间为3.5秒，即可算出标志线距离的初步数据为：9米/秒×3.5秒-(27米-1.5米)=31.50米-25.5米=6米。计算出的距离虽然是精确的，但是由于各种因素的影响，仍需经过反复实践，最后确定标志线距离。

3. 寻找原因，有效纠错。

(1)传棒学生超过接棒学生。原因是接棒学生起跑太晚，低估了传棒学生的速度，反应太慢。纠正方法：全神贯注地起跑，正确判断同伴的跑速和自己的竞技状态;延长起跑标志线和接力区的距离。

(2)接棒学生接棒时回头看，影响跑速。原因是学生对接棒信心不足，精神过于紧张。纠正方法：练习较慢速度时的接棒动作;目光始终向前，反复练习，消除紧张状态。

(3)接棒学生过早地超越传、接棒的标志线，使传棒学生无法向他传棒。原因是接棒学生起跑太早，起跑标志线离接力区过远，高估了传棒的速度，而接棒学生又过于紧张。纠正方法：全神贯注地起跑，缩短起跑标志线和接力区的距离，经常在高速跑的情况下练习传、接棒动作;正确判断同伴的跑速和自己的竞技状态。

(4)掉棒。原因是传接棒时过于紧张，接棒学生还没有做好接棒动作就传棒，手持棒的部位不正确。纠正方法：在中速跑进中安全地传接棒，传接棒时严格按照先后次序：传棒学生应负主要责任，必须握紧棒，直到安全送到接棒学生手中为止;明确传、接棒时手持棒的正确部位。

(5)接棒学生没有按应跑的跑道一侧跑进，给传递接力棒造成困难。原因是没有形成各棒次在跑道内侧或外侧跑进传、接棒的习惯。纠正方法;反复讲解和示范各棒次队员正确的跑进路线和传、接棒技术，在队员形成正确的概念之后反复练习。

(6)传棒学生持棒臂前送太早，或接棒学生接棒臂后伸太早，或起跑时接棒臂就拖曳在后，影响跑速的发挥。原因是传棒学生跑到终点时过于疲劳，担心自己不能及时赶上接棒人;接棒学生担心不能及时接到棒。纠正方法：在特别强调注意的动作与意义的情况下，反复进行传、接棒动作练习;消除紧张心理。

总之，学生在接力跑中扮演各种角色，在活动中用智慧和技巧与同伴团结协作，体验配合的乐趣。因此，优化接力跑教学，不但能够提高学生的身体和心理素质及运动水平，而且能够培养学生勇敢、顽强等意志品质和团结协作的集体主义精神。

摘要：优化接力跑教学和训练使学生熟练掌握接力技术, 提高身体心理素质和运动成绩, 是初中体育教师和运动队教练员应该认真研究解决的教学课题。本文从在训练中让学生正确认识接力跑;优化接力跑的教学和训练方法;有效解决技术难点, 切实提高运动成绩等方面探讨了初中接力跑的教学和运动队员的训练问题。

关键词：接力跑教学,技术难点,训练方法

参考文献

[1]庞元宁.体育课程新论[M].人民体育出版社, 2004.

[2]周红萍, 苏家富.娱乐化田径教学指南[M].北京体育大学出版社, 2005.

篇4：运动会加油稿致接力赛

一、组织

以班为单位，每班男女各5人为一队；同一年级按教学班数量的多少进行分组。

二、比赛方法

下面以甲乙两队四条跑道为例进行说明：每一队（以班为单位）占用两条跑道如图1。每队参赛选手提前编好顺序（男女自由排序），然后按顺序佩戴号码簿，按1-10号顺序进入比赛跑道，1号队员拿接力棒进入接力区（1米左右），其他九人在接力区外依次排队。1号队员听到起跑口令后快速向前跑（起跑姿势不限），同时终点计时裁判员开始计时，跑到前面25米处逆时针绕过立柱从邻近跑道返回（图中粗虚线），把接力棒交给2号队员，自己到本队后排队。依次类推，最后一名运动员（10号）队员接到棒后一路冲到终点，不再绕立柱，比赛完成，计时员记取成绩。

三、比赛规则

1．每队运动员的位置各队自由安排。

2．前面九个必须绕过立柱（标志杆），第一个跑出后，第二个进入接力区，接棒队员必须在接力区内接棒（以双脚站的位置为准），跑完的运动员要到自己班队伍后面排队。

3．每一队必须按逆时针（或顺时针）绕杆，不得干扰其他参赛队员。

四、说明

1．每个比赛的队要占用两条跑道。

2．可以按时间取出需要的名次，如果取前四名，也可以采取预赛取前四名，再进行决赛。

五、赛后感悟

1.由于此项目参加的人数较多，且往返只有50米，班级的学生大多数都可以参加。

2.这是一个集体项目，要想取得好成绩，队员之间要相互配合，体现出了很强集体性。

3.此项目对培养学生严格的组织纪律性和集体主义精神起到很好的促进作用。

篇5：运动会加油稿致裁判

在不断进步的社会中，很多地方都会使用到加油稿，借助加油稿往往可以提升对方的气势。你知道加油稿怎样才能写的好吗？以下是小编帮大家整理的运动会加油稿致裁判范文，仅供参考，希望能够帮助到大家。

运动会加油稿致裁判范文1

再这竞赛的操场上，有掌声，有着运动员们的动“美”，有着啦啦队员们的助威，当然还有我们辛勤的裁判员们，汗水浸渍着汗衫，烈日灼烧着躯体，在这里，那边，在运动员的每份成绩中，殊不知裁判员们付出了多少，两条锁不住热情的腾飞，热浪击不溃执著的意念，是他们造就了我们，正在造就着，已经造就着，将来造就着……

啊，Thank you，我们的裁判们，我们会用自己的行动去博取冲击，为此换来一点良知的欣慰，Let’s go，运动员们，啦啦队员们，让我们为敬爱的裁判员们也来一些掌声吧。

运动会加油稿致裁判范文2

也许，震天的.呼声于你们无缘，但，挚起那片欢呼声的是你们的目光!

也许，炙热的高阳不曾怜悯你们，但，烈阳底下是你们高大的身影。

也许，赞美与期盼总于你们擦肩而过，但，真正的感激未尝不在每个人心中流淌。

无声的话语化作一声：

篇6：运动会加油稿致裁判

1、致老师

在操场上，除了同学外，还有我们的老师，在课堂上，他们教授知识和做人，今天在操场上，他们以自己的行动，为我们树立拼搏努力的榜样。虽然鬓角以有白发，皱纹已上眼角，但这些无法遮掩年轻的心!早晨的阳光照在每个人的身上，拼搏属于每个年轻的心房。

2、致大会裁判员

同样的教养，同样的暴晒，没有热烈的欢呼，没有激烈的喝彩。但你仍用精密的仪表和细致的耐心，记录着运动的辉煌。我们为你自豪，辛苦了，敬爱的老师们!

3、致教练员

每一个晨曦，你带着朝霞来到草场。每一个雨幕，你踏着泥泞来到绿茵。您，亲爱的教员，曾把多少人才挖掘，又不辞辛苦的把他们培养成——中华的体育健儿!

今天是我们摘金夺银的日子，今天是我们接受考验和洗礼的日子，今天是我们拥抱胜利、承受失败的日子。但，更是您：我们的教练员收获硕果的日子，平日的心血在今天变为喜人的成绩。让我们在这激动人心的日子里，向您说一声：“祝贺您，老师!”

4、致裁判员老师

也许，震天的呼声于你们无缘，但，挚起那片欢呼声的是你们的目光!也许，炙热的高阳不曾怜悯你们，但，烈阳底下是你们高大的身影。也许，赞美与期盼总于你们擦肩而过，

但，真正的感激未尝不在每个人心中流淌，

无声的话语化作一声：老师，荣誉有你的一份。

5、致教练员

秋天，我和别人一样收获，望着我那干瘪的谷粒，心里有一种苦涩的欢乐。但我绝不因此而气馁，因为有您关怀着我。我把它们捧在手里，紧紧地，紧紧的放在您的面前。您的眼中流露着欢乐。仿佛您收获一样，欢笑着。

6、致裁判员

良好的`开始是成功的一半，然而您们--裁判员老师，更是我们到达终点的关键。您们的公平是我们用于走路的脚;您们的耐心是我们迈过的步;您们的认真是我们走过的路。天平似的公正显视出您们正直无私的性格。请让我再说一次：裁判员老师，您辛苦!

7、无人喝彩---致大会裁判员

同样的骄阳，同样的暴晒，没有热烈的欢呼没有激动的喝彩。你用精密的仪表，和细致的耐心，记录着运动员的辉煌。我为你们自豪，辛苦了，敬爱的老师!

8、致终点裁判员的老师们

篇7：小学运动会加油稿致800米

800米运动员

迎接你的，是800米跑道

等待你的，是漫漫征途

勇敢的冲吧，勇士们

不要畏惧对手的强大

你的对手只有自己

勇敢的.冲吧

800米算不得什么

付出的汗水就要得到回报

篇8：运动会加油稿致接力赛

随着我国国民经济的飞速发展,机动车辆的数量不断增多, 许多加油站正变得不堪重负,为提高加油站的工作效率,减少污染,节省人才成本,未来将更多地使用加油机器人来完成加油工作。加油机器人由一个可移动平台和一个操作臂组成。可移动平台负责将整个机器人运送到需要加油的机动车位置,而操作臂则将加油枪准确地插入机动车油箱口,完成加油工作。可见,操作臂在整个系统中起着核心决定性作用。因此,本文主要针对操作臂进行研究。

1.操作臂的结构设计

操作臂是加油机器人的执行机构,要求能够在工作空间内灵活地到达任意位置。根据实际情况,设计四自由度的操作臂如图1所示。

该操作臂由基座1、大臂2、小臂3、手部4共四个部分以及基座关节、肩关节、肘关节、腕关节共四个关节组成。整个结构为空间关节型,四个关节均是转动关节。其中,基座关节实现整个操作臂绕基座轴线的转动;肩关节和肘关节带动大臂、小臂一起作俯仰运动;作为末端执行器的加油枪固结在手部上,且加油枪的轴线与手部轴线重合,腕关节不需作摇摆运动和绕自轴的旋转运动,只作俯仰运动。由以上四个关节即可确定加油枪相对于基座的位置与姿态。

2.操作臂运动学模型的建立

Denavit和Hartenberg在1995年提出了一种对机器人进行建模的通用方法,即D-H表示法。它的核心思想是:在机器人的每个杆件上都固定一个坐标系,然后用4*4的齐次变换矩阵来表示机器人相邻两杆件之间的位姿关系,再通过依次变换,最终推导出机器人手部相对基座坐标系的位姿矩阵。

若用齐次坐标变换矩阵(位姿矩阵)M表示机器人手部在空间相对基座坐标系的位置和姿态,并将机器人中n个活动关节抽象为关节变量(i=1,2,…,n),则机器人手部的位姿矩阵与关节变量之间有一定的函数,即

2.1机器人运动学正问题

在式(1)中,若已知机器人各个关节变量qi,求机器人手部相对于基座坐标系的位姿M,则称为机器人运动学正问题。

在图1中建立杆件标准D-H坐标系,其D-H参数如表1所示。

在每个杆件上都固定一个直角坐标系,且固定于每个杆件的上端(编号大的)关节处,杆件的编号从基座开始,基座为0号杆件,与其相连接的杆件为1号,其余依次为2,3,…,n号杆件, 杆件上固结的坐标系与该杆件同号。机器人的关节编号从第一个关节开始,依次计为1,2,3,…,n。用齐次变换矩阵10M表示第1杆系相对于基座坐标系的位姿,21M表示第2杆系相对于第1杆系的位姿,ii-1M表示第i杆系相对第i-1杆系的位姿,其余依次类推。

式中,cθi=cosθi,sθi=sinθi,其余类推。式(2)即为第i杆系相对第i-1杆系的变换矩阵的一般表达式。

则机器人手部相对于基座坐标系的变换矩阵为:

将表1中给出的D-H参数代入式(2)、式(3)中,可得加油机器人操作臂的正运动学方程

给定一组关节变量和参数的值,我们就可以利用式(4)计算出位姿矩阵中每个元素的值,得到一个唯一的位姿矩阵M。

2.2机器人运动学逆问题

在式(1)中,若已知机器人手部相对于基座坐标系的位姿M,求机器人各个关节变量qi的值,则称为机器人运动学逆问题。

其求解方法是利用机器人运动学方程两端矩阵元素应相等的原理得到一组多变量的三角函数方程,通过求解这组方程来确定机器人各个关节变量的值。逆问题的解不是唯一的,当存在多个解时,应根据实际关节运动范围的限制舍去一些解,在余下的有效解中,根据最接近原则,选取出一个最接近于当前机器人操作臂的逆解。

根据式(2)中矩阵两边元素相等,可建立带有关节变量的6个函数方程(5—10):

由(5)(6)两式可得

又由(7)(8)两式可得

联立(9)(10)两式,先移项,再将其两边平方相加,即可解出

将(9)(10)两式中的cθ23,sθ23展开,可得方程组

由于已知 cθ23,因此 也可求得,即可将 3视为已知数代入方程组(14)中,可得

根据式(12),可得

综上可知,式(11) 、(13)、 (15)、(16)即为逆运动学方程。

3.正、逆运动学方程的验证

通过利用MATLAB软件中的机器人工具箱Robotics Toolbo来作计算,以此来验证我们所建立的加油机器人操作臂正、逆运动学方程的正确性。

3.1正运动学方程的验证

根据实际工作情况和操作臂的工作空间限制,对各关节参数与变量赋予初值:

代入(4)中,得出位姿矩阵中各元素的值。

可知,矩阵F中各元素的值与式(17)中各元素的值是相等的,所以加油机器人操作臂的正运动学方程是正确的。

3.2逆运动学方程的验证

现假设已知位姿矩阵F,我们将F中各元素的值代入式(11)、(13)、(15)、(16)中,可得两个解

然后,我们利用函数ikine来求解关节变量

可知,我们利用MATLAB求出的解是逆方程式求出的两个解(式18)的其中之一,所以加油机器人操作臂的逆运动学方程是正确的。

4.结束语

本文针对加油机器人操作臂进行了结构与参数设计,采用标准D-H坐标系建立了运动学方程,利用两端矩阵元素应相等的原理求出逆解,然后以MATLAB中的Robotics Toolbox为工具,并编写建模与计算程序,验证了正、逆运动学方程,证明了所建立的加油机器人操作臂模型是正确的,为下一步动力学分析与轨迹规划奠定了基础。

篇9：运动达人 接过伦敦接力棒

达人一号：从70KG减到57KG靠的是动

运动使我完全不一样

你知道么？我曾经是一个胖子，一个看上去圆嘟嘟的可爱胖子。慢慢地我发现行动不便，做什么事都比别人吃力，整日油膩腻的。身上的赘肉成为了自己日常生活的负担，并且越来越没有自信了。于是我坚信一定要瘦下来。由于我大学就开始选修跆拳道，健身操，大学毕业后步入工作岗位，但一直没有放弃运动。这5年中从各个专业的培训中，成长收获了好多。

有人说：坚持到底才会实现梦想。通过运动，我成功了。从当年的70KG一直减到如今的57KG。这是所有爱美的女孩子惊羡不已的成绩。如今，身体的协调性，免疫力都在提高， 气质也不一样了，我想运动会是我一辈子不会停下来的事情，它已经是我生活中不可缺少的一部分了。姑娘们，和我一样，动起来吧！不要犹豫运动的可行性，只要你有心，一定会成功！

我的奥运计划

今年伦敦奥运会主要关注跳水和体操这方面，更希望中国代表队能夺得奥运金牌冠军。我准备在奥运会期间尽量养足精神观看所有的比赛项目，毕竟4年才一次，我想大家都很期待。

达人推荐办公室运动

“提踵”： 利用午休时间，站在原地，以20次为一组。每次3到5组即可。两脚的前脚掌站立，双手持杠铃于肩上，然后反复做提踵动作。想要拥有健康的体魄和完美的身形，需要每日坚持，日积月累才会有塑身的功效。

“坐姿 提膝”： 坐在椅子上，背靠椅背，收紧腹部，控制核心，双腿依次腾空抬起。

“爬楼梯”： 如果楼层在10楼左右，尽量选择早上或下午提前早起十分钟选择上下楼上下班。在此之前，尽量喝半杯水，补充身体所需水分，在爬楼梯的过程中，无需爬很快，匀速前行即可。

微博调查

办公室奥运“偷看”秘笈

回家再看奥运回放，不给力！要能在办公室里看直播就爽歪歪了……拖着BOSS看球赛？拉着同事午休偷闲看比赛？办公室里，你该如何偷偷看奥运？同学们，想好招了么？

@小凯凯的奶爸：回家再看回放不给力！所以，排一张奥运赛事表，把所有想看得比赛先排一排，手机wifi还是很方便的，实在不行看网页新闻直播~~~

@甜美的诱惑：我的办公室奥运“偷看”秘笈——我的办公位比较好，面对领导，领导走出来我立刻就能看见啦，在电脑上看比赛，领导还以为我埋头工作呢~

@柠檬小R：又到了四年一度的奥运盛会，还记得四年前在办公室偷偷看奥运的情景，很好玩，虽然我们的电脑不能看在线视频，但是还是可以看比分的嘛，同样也是紧张得捏一把汗哦，每逢中国健儿拿到金牌的时候，大家都会偷偷欢呼雀跃一下，然后相视一笑，哈哈，只要在不影响工作的情况下，会努力实时关心奥运赛果的！

@xiaomeimei的围脖：办公室奥运“偷看”一定要做到眼观六路，耳听八方，时刻准备着～

@小T2011的世界：偶的办公室奥运“偷看”秘笈——1.刷围脖啊刷围脖；2.不能看直播就看网站上截下来的精彩视频；3.实在心痒难耐的话，就走到办公大楼的直播大屏幕前，过过瘾哈

@小仙女tracy1：办公室里看奥运，除非拉着老板一起看咯，虽然可能性微乎其微！只好通过微博了解最新战报和精彩瞬间，记录奥运健儿夺得奖牌的那一刻了！或用手机视频，虽比较耗费流量，但能逃脱公司的监控！

@小丫de橙子：可以趁中午休息的时候，来过过奥运瘾。既不影响工作，也能关注奥运～可以先列出自己喜欢的赛事，开个小屏幕。实在不行，听个解说也行。不过还是工作最重要！

@AC超儿：是啊，奥运这个月就要开始了，不过还好，基本都是北京时间晚上的比赛~~办公室里不能看大的视频网站，但小网站还是能偷偷看的，支持你们！

达人二号：产后第3天，就开始了运动……

“坐”不下来的人

我是个＂坐＂不下来的人，几天不运动就会觉得身体僵硬，气血不通。每周都保持一定的运动量。我爱瑜伽，它让我能用一种平和的态度面对生活。外表温和的我实际上是个急性子，处理事务会有情绪急躁的时候，时常把事情搞砸。接触瑜伽后，从心态和生活方式上都有改观，朋友们都说我看上去更平和了。过去喜欢跳舞，为了能完成漂亮的动作，经常练习到受伤。后来学习了运动伤害学和解剖之后，才更加规范自己的动作。

运动，首先要学会保护自己。我把这种观念也告诉身边的朋友，大家安全运动的意识都明显提高。很多人生完宝宝之后都会有妊娠纹、大肚腩、游泳圈，我完全不用担心。因为在产后第三天出院回家时就开始了普拉提训练，我爱这项运动就是因为它让我产后恢复到比产前更棒的状态。

我的奥运计划

2012年伦敦奥运会我最关注体操、跳水、击剑、田径等几项我喜欢的项目。这次跨栏比赛期待刘翔能再打破世界纪录继续夺冠，展现我们中国人的实力。这次奥运会我一定会和全家一起在电视机前观看比赛，为国家队鼓劲加油。对于自己和家庭，会计划和好朋友们一起带宝宝去游泳，感受奥运与运动带来的快乐。

达人推荐办公室运动

＂天鹅展翅＂： 在办公室里坐在凳子上，挺胸背部笔直后上身倾斜45度，吸气把手从后打开到两边再延伸向头顶，呼气手从上划向两边再向后靠近臀部。手臂向后摆动时注意肩胛骨呈倒三角拉向尾椎。这个动作帮助改善驼背、圆肩、肩背力量疲弱等问题。

篇10：运动会加油稿致接力赛

有了你，

花儿才变得更加娇艳美丽。

你是雕像下奠基石，

有了你，

雕像才高昂地矗立。

你是大海涌起的排浪，

你是沙场的猎猎战旗，

噪子早已喊哑，

激情仍在传递。

篇11：运动会800米加油稿致讲解

致800米运动员: 不为掌声的诠释, 不伟刻意的征服, 只有辛勤的汗水化作追求的脚步。心中坚定的信念, 脚下沉稳的步伐, 你用行动诉说着一个不变的真理。没有比脚更长的路, 没有比人更高的山, 希望在终点向你招手。努力吧!用你坚韧不拔的意志, 去迎接终点的掌声，相信成功属于你。一个盼望出发, 一个盼望到达。烈日骄阳下的奔驰, 蓝天白云下的拚搏, 总想为你高声呐喊, 却怕被天空误解。总想为你放声歌唱, 却又怕惊动了白云。

把内心最美的祝愿挂在跑道线上, 微风中每一次振动是又一次的衷心祝愿。加油吧!胜利源于希望,胜利就在眼前!致跳绳运动员: 你的汗水洒落在地面下,浇灌着成功花朵的绽放;你的欢笑飞扬在赛场上,孕育着班级荣誉的高昂;你的精神播种在运动中,鼓励着无穷力量的爆发;跳吧,尽情地跳吧,拼命地跳吧，在这广阔的赛场上,你们似骏马似离铉的箭,你们比虎猛比豹强,跳出你们的个性,跳出你们的精彩,跳出你们的和谐, 跳出属于你们的辉煌人生吧。致跳绳运动员: 一根小小的跳绳, 连接的是团结与友爱;一根小小的跳绳, 传递的是勇气与力量;一根小小的跳绳, 演绎的是奋斗与拼搏;一根小小的跳绳, 留下的是辉煌与永恒;致跳绳运动员: 无论乌云有几分阴沉,他给大地是一种感慨;无论荆棘有几多稠密,它给目光是一片风景;无论生活有几多泥潭,它给生命是一种考验!一根竹笋,如果从头到饱满沧桑,也许能成为一首凯歌;一株小草,如果能承受寒霜考验,也许能长成一片绿洲。朋友们,不要坚持不放弃,你就是这场战斗中的胜者!阳光灿烂的日子

篇12：运动会加油稿致播音员

范文一

春光明媚，晴空万里。今天的阳光就像我们运动场上的竞技一样火热。运动员们在运动场上挥洒他们的汗水，展现他们的活力。同样，广播台的同事在艳阳下面默默地工作着，为我们 传递最新的赛势，为我们广播各部门的投稿，为运动会的活跃气氛奉献着。在此，我们向你们 道声:辛苦啦!

范文二

甜美的声音回响文经

和谐的旋律在空中舞动

声嘶力竭的加油贯穿赛程

引爆全场的一次次沸腾

检录、广播、司令

处处理不了你们的身影

颁奖、荣誉、成功

却没有一个你们的姓名

不求回报

默默奉献你们对母校的真诚

虽然没有你们的奖杯

你们却是真正的英雄

范文三

听，是谁的声音? 那么清脆，那么嘹亮

对，就是你

是你把美丽的音符送入我们的耳鼓

是你把最迅捷的消息向我们宣布

你热情的、亲切的、用自己的心歌唱

小鸟卷了会停下来休息

机器累了会停止转动

但你却超越自我，不停的工作

为了谁?

是的，为了工作，为了听众!

范文四

你们在后传递一个个美丽的音符

给这紧张的比赛场地

带来一点点和谐的旋律

你们传递着一个个喜悦

掀起赛场上一次又一次的高潮

你们无怨无悔

你们是树林里的百灵

你们是赛场上勤劳的公仆

你们是教养下的一泓清泉

沁人心脾

我们高一的全体同学

篇13：诸神之战 三厢车接力运动

当高尔夫6TI、宝马]30I、奥迪TT5这些两厢高性能运动车型相继推出，并广受追捧的时候，一些三厢车型在运动方向的进化上也从未停止，而且似乎要更加彻底些，它们设计出了轿跑车型。

轿车还是跑车?

说起轿跑车，顾名思义，就是轿车和跑车的复合体。它的诞生容易让人想起中国的“麒麟”，一种按中国人的思维方式复合构思所产生、创造的动物。它集龙头、鹿角、狮眼、虎背、熊腰、蛇鳞、马蹄、牛尾于一身，充分体现了中国人的“集美”思想。

这种“集美”的思想，你会发现它同样体现在轿跑车型身上。因为严格说来，轿跑车也算是一种复合型产品，这种由三厢轿车嫁接而来的，即具有轿车的功能，又具备一定跑车性能，也称coupe车型。但从其角色本身来说，这种车型存在着矛盾性，因为一方面它强调要善于奔跑、具有运动性：另一方面又不能丢掉作为轿车载人和其他实用的功能，能在这两方面之间寻找最佳平衡，这个产物就是轿跑车了。

与两厢车型不同的是，在车型设计上，轿跑车的设计更有优势。为了突出它的运动化形象，往往车尾部分的设计较三厢车要短，和普通人心目中“长车头、短车尾”的跑车形态比较相像。另外，由于少了大尾箱的负累，轿跑车的设计师可以更加自由地增加尾翼、改变尾门倾角等，或者采取大掀背式的尾门设计，并且可以通过放倒后座来达到行李空间扩容的效果，实用性不比其三厢车型差。

在运动风潮愈演愈烈的今天，这种轿跑车的出现，可以说也代表了一种独到的用车方式，即追求更多驾驶的乐趣和高品质的个性生活。

在我们《汽车与运动》第四期的杂志里，我们曾经论述过商务和运动的融合，其实它们之间的融合还只是三厢车自身在风格上的相互修正，而今天来到我们测试场地的这三款轿跑车型，它们与其原型的三厢车相比，在性格和路线上就已经完全变了。

不同的轿跑流派

我们选择的这三款轿跑车型，颇费了番心思。除了具有82万元的身价，被国外媒体评价为“全球最具吸引力轿跑车”的E350Coupe，我们不能错过之外，奥迪A5两门版轿跑作为奥迪产品系列中全新的产品，也是后起之秀，我们也很想知道它的表现到底如何，至于为何把马自达6睿翼轿跑车也加了进来，乃是因为马自达6的运动和轿跑车理念在国内是最早被大家所熟知的，可以说是因为它开了国内运动型轿车的先河。同时，马自达6睿翼轿跑车以其20万元左右的亲民价格，也让普通百姓对拥有一辆轿跑车不再是可望而不可及的事情。

先来说说奔驰的E Coupe吧。对于奔驰是否要用E Coupe去取代CLK，没有确切的结果，但我们看到的是，奔驰新一代轿跑车有了新的命名——E Coupe，虽然其仍然是在c级的底盘上开发而来，但你只要认真看看奔驰的新E级，就不难发现E Coupe虽然前脸更霸气、凶狠，但在外观和内饰上，它融合了许多全新一代奔驰E级轿车的元素，或许这就是它用“奔驰E CouDe”来命名的原因吧。其实，如何命名不重要，重要的是在这款E350 Coupe的身上，我们看到了亮点。

对于E350 Coupe，我的理解是，它的推出同样可以看作是奔驰c级和E级的复合型产品，C级的操控性能和E级豪华舒适的融合，就是E350 Coupe。在实际驾驶的过程中，发现经特别调校的悬挂系统虽然有些许偏向舒适，但它的运动性能感仍然很突出，跑车化的座椅和较低矮的坐姿，置身其中就让你有驾控的欲望，更具特色的是奔驰跑车传统的前座安全带前送设计，让人感觉备受尊崇。v6 3.5L自然吸气发动机，272hp的功率和350Nm的扭矩，在低转速下，表现不急不躁，一如奔驰一贯温文尔雅的风格。但这个感觉，在你深踩一脚油门之后，你很快就会转变，因为它的反应太犀利和敏捷了，而且你永远会觉得它连绵不断的力量在通过手自一体了前速变速器传输出来。

E350 CouDe的运动性是无可挑剔，而其对于E级轿车豪华舒适性的移植，则主要体现在其豪华的坐舱里。不用多说，还是那句话，好好看看新奔驰E级，你会发现它们很熟悉，不过细小改变还是有的，比如：E350 Coupe换成了手感更佳的三辐运动型方向盘、空调出风口形状、仪表盘周围以及换挡方式也有变化。此外，为体现豪华，加长则是必须的。似乎“加长”也是时下豪华轿车的一个热点，E350 Coupe也不例外，它的轴距也做了加长，使得E350 Coupe的后座空间相当充裕，而从侧面看来，E350 Coupe身材很修长，更显双门轿跑车的运动气质。同时，由于轴距的加长，对于高速行驶，E350 Coupe更多了一份厚重和平稳性。

在奥迪的轿车体系中，2、4、6、8系列是我们比较熟悉的，A5是直到2007年才正式推出的全新系列。虽然说A5是介于A4和A6之间，但它们之间的差别之处主要不是在外观尺寸上，而是在设计的理念上。作为轿跑车型的A5，不再商务了。而是主打激情运动和个性化市场。因此，奥迪对这款全新A5两门版轿跑的运动性和优雅性作出了完美诠释：短前悬、宽大而低俯的车身，从A柱到车尾整体非常流畅的线条造型，用足了时尚的设计语言。

虽然此次我们没有拿到A5的3.2L FSI版本，而是2.0T F5I的版本，对于这款缸内直喷2.0L涡轮增压发动机，可以说再熟悉不过了。A4L和A6L车型上都装配有这款发动机，其155kW的最大功率和350Nm的最大扭矩，和奔驰的E350 Coupe相比，动力指标并不逊色多少。在0-100km／h加速测试中，A5的成绩是709秒。由于涡轮介入的时间很早，因此A5的加速反应会更快，其硬朗的底盘风格和清晰的路感，发动机低沉的轰鸣声和浑厚的排气声浪会让驾驶者很有驾驶跑车的感觉。

强劲的动力也使得A5在任何时候都能随心所欲地加速，配备multitronic无级／手动一体式变速器，其快速、精确、平稳的挡位切换，以及独特的s挡运动模式和方向盘后的手动换挡拨片则为驾驶者提供了一种赛车般的驾驶感受。 作为第二代Mazda6轿跑车型，睿翼轿跑车与第一代相比，在外观设计、运动装备、操控性能和高级感方面均实现了代际跨越。新的动力系统包含了2.5L和2.0L两个排量，这两个排量车型均采用了5速手自一体变速器。此次我们拿到的车型是2.0L排量的车型，与2.5L车型相比，2.0L车型除了动力系统上的差异外，方向盘缺

少了换挡拨片，同时DSC车身的稳定系统也被拿掉了。

对于一部四门轿跑来说，这款2.0L动力配置只能说是仅仅够用，想要体验睿翼轿跑的乐趣，最好还是2.5L的版本。2.0L的发动机沿用的是老款马自达6的发动机，所以在动力输出上与老款没有太大差别，108kW的最大功率和184Nm的最大扭矩，驾驶起来不会有太多的激情，但也不可小觑，百公里加速成绩为11.12秒，已属不错。而2.0L发动机与5AT的配合也非常融洽，加速过程很流畅，值得认可。只是悬架的调校似乎没有上一代硬朗，多了几分舒适。 2.0L版本睿翼轿跑车的出现，相信这是厂方为了填补产品阵形空缺的举动。而且，2.0L版本更加平易近人的价格，也相信能让更多的喜欢轿跑车型的消费者接受，因为它很经济、实在。

轿跑车，用什么吸引我们?

每一个细分市场，都会有其潜在的消费群，我们在思考“轿跑车”这个选题的时候，常常在想，对于轿跑车购买者来说，什么会是最吸引他们的呢?通过这些天跟三款车型相处，有了明确的答案，个人喜好是一个非常重要的决定因素。当然，愿意多掏那么些钱去购买轿跑车型，购买者对轿跑车型的期待自然也会更高，轿跑车必然会有吸引他们的地方。不可否认，这些购买轿跑车型的人都很了解它们的品牌优点，但是他们同样也想拥有一辆彰显自己个性和特点的汽车，轿跑车型正是为了满足这一人群的需求。

作为个性化的直接体现，轿跑车型“漂亮”的外形无疑是最吸引人的亮点。而除了赏心悦目的造型之外，对于运动性能的提升，从而实现在驾驶方面的乐趣和轻松自如，也是轿跑车型吸引我们的另一个重要因素。轿跑车型为了追求运动性，在空气动力学、车身轻量化和强度，以及底盘等方面，都会进行较大幅度的优化，凭借这些提升，将带给车主完全有别于三厢车型的操控体验。

而对于有些车主在轿跑车型空间方面的诟病，从我们此次的三款车型的实际体验来看，无论是两门的奔驰E350 Coupe、奥迪A5还是四门版的马自达6睿翼轿跑，似乎都不是大问题，如长463米的奥迪A5，舒适的4人座椅，即使长途旅行，亦不觉得憋屈难受。而马自达6睿翼轿跑则保留了与三厢版相同的乘坐空间，甚至借助掀背结构，取得了比三厢版更为出色的储物空间。

只是对于两门版的车型来说，后排乘客的进出稍微有点麻烦，但E350 Coupe、奥迪A5这两款车都有十分方便的前排座椅放倒设计，以便后排乘员的进出。其实这个问题真不重要，因为重要的是，驾驶这种轿跑车型的主人，后排座上更多的时间估计是宠物在那里呆着，而不是人。

诸神之战

在运动和个性日益盛行的今日，唯有与众不同才能吸引目光。在经历了近十年的家庭轿车普及之后，现在国内很多消费者已经开始转向个性化车型的需求，作为三厢车型的一个延伸，轿跑车的出现不仅细分出了一个运动和个性的市场，同时也将引领运动的风潮。

在各大汽车企业相继推出高性能的两厢车型，和融合了轿车+跑车风格的轿跑车后，关于运动风潮的这场诸神之战，或许才刚刚拉开了帷幕，精彩还没有真正上演呢。

毫无疑问，2010年依然是运动车的天下。一汽大众高尔夫6TI和一汽马自达6睿翼轿跑车的国产只是一个开始，吹来了两厢车与三厢车的运动之风。接下来，上海通用英朗GT和一汽一大众cc也即刻登场，针对驾驶乐趣的战役达到史无前例的白热化。再加上进口车型的纷纷而至，奥迪s5Sportback便是最直接的信号。