班级运动会加油稿

2024-05-14

班级运动会加油稿（精选7篇）

篇1：班级运动会加油稿

看，下面向我们走来的是那群英姿飒爽的少年，正在向我们展示青春的风采，展露他们昂扬的斗志。

做为文科班，他们没有太多的优势，但有一颗永不磨灭的心，xx(2)班众志成城，团结互助。他们拥有崇高的境界，顽强的`意志，在比赛中将把自己最闪亮的一面占先给大家。他们的口号是“不是最好，但求更好!”

篇2：班级运动会加油稿

现在向我们走来的是充满生机活力的xx(6)班。

xx(6)班的同学们虽然只相处了几个月的时间，但xx(6)班的每一份子，在班主任陈燕红老师的带领下，团结奋进，积极向上，敢相敢干，他们的信条是“敢拼才会赢!”请相信，这样一个有理想，有活力的团队;这样一个焕发力量与青春气息的班级，在校运会上一定会有精彩的表现!

篇3：班级运动会加油稿

随着我国国民经济的飞速发展,机动车辆的数量不断增多, 许多加油站正变得不堪重负,为提高加油站的工作效率,减少污染,节省人才成本,未来将更多地使用加油机器人来完成加油工作。加油机器人由一个可移动平台和一个操作臂组成。可移动平台负责将整个机器人运送到需要加油的机动车位置,而操作臂则将加油枪准确地插入机动车油箱口,完成加油工作。可见,操作臂在整个系统中起着核心决定性作用。因此,本文主要针对操作臂进行研究。

1.操作臂的结构设计

操作臂是加油机器人的执行机构,要求能够在工作空间内灵活地到达任意位置。根据实际情况,设计四自由度的操作臂如图1所示。

该操作臂由基座1、大臂2、小臂3、手部4共四个部分以及基座关节、肩关节、肘关节、腕关节共四个关节组成。整个结构为空间关节型,四个关节均是转动关节。其中,基座关节实现整个操作臂绕基座轴线的转动;肩关节和肘关节带动大臂、小臂一起作俯仰运动;作为末端执行器的加油枪固结在手部上,且加油枪的轴线与手部轴线重合,腕关节不需作摇摆运动和绕自轴的旋转运动,只作俯仰运动。由以上四个关节即可确定加油枪相对于基座的位置与姿态。

2.操作臂运动学模型的建立

Denavit和Hartenberg在1995年提出了一种对机器人进行建模的通用方法,即D-H表示法。它的核心思想是:在机器人的每个杆件上都固定一个坐标系,然后用4*4的齐次变换矩阵来表示机器人相邻两杆件之间的位姿关系,再通过依次变换,最终推导出机器人手部相对基座坐标系的位姿矩阵。

若用齐次坐标变换矩阵(位姿矩阵)M表示机器人手部在空间相对基座坐标系的位置和姿态,并将机器人中n个活动关节抽象为关节变量(i=1,2,…,n),则机器人手部的位姿矩阵与关节变量之间有一定的函数,即

2.1机器人运动学正问题

在式(1)中,若已知机器人各个关节变量qi,求机器人手部相对于基座坐标系的位姿M,则称为机器人运动学正问题。

在图1中建立杆件标准D-H坐标系,其D-H参数如表1所示。

在每个杆件上都固定一个直角坐标系,且固定于每个杆件的上端(编号大的)关节处,杆件的编号从基座开始,基座为0号杆件,与其相连接的杆件为1号,其余依次为2,3,…,n号杆件, 杆件上固结的坐标系与该杆件同号。机器人的关节编号从第一个关节开始,依次计为1,2,3,…,n。用齐次变换矩阵10M表示第1杆系相对于基座坐标系的位姿,21M表示第2杆系相对于第1杆系的位姿,ii-1M表示第i杆系相对第i-1杆系的位姿,其余依次类推。

式中,cθi=cosθi,sθi=sinθi,其余类推。式(2)即为第i杆系相对第i-1杆系的变换矩阵的一般表达式。

则机器人手部相对于基座坐标系的变换矩阵为:

将表1中给出的D-H参数代入式(2)、式(3)中,可得加油机器人操作臂的正运动学方程

给定一组关节变量和参数的值,我们就可以利用式(4)计算出位姿矩阵中每个元素的值,得到一个唯一的位姿矩阵M。

2.2机器人运动学逆问题

在式(1)中,若已知机器人手部相对于基座坐标系的位姿M,求机器人各个关节变量qi的值,则称为机器人运动学逆问题。

其求解方法是利用机器人运动学方程两端矩阵元素应相等的原理得到一组多变量的三角函数方程,通过求解这组方程来确定机器人各个关节变量的值。逆问题的解不是唯一的,当存在多个解时,应根据实际关节运动范围的限制舍去一些解,在余下的有效解中,根据最接近原则,选取出一个最接近于当前机器人操作臂的逆解。

根据式(2)中矩阵两边元素相等,可建立带有关节变量的6个函数方程(5—10):

由(5)(6)两式可得

又由(7)(8)两式可得

联立(9)(10)两式,先移项,再将其两边平方相加,即可解出

将(9)(10)两式中的cθ23,sθ23展开,可得方程组

由于已知 cθ23,因此也可求得,即可将 3视为已知数代入方程组(14)中,可得

根据式(12),可得

综上可知,式(11) 、(13)、 (15)、(16)即为逆运动学方程。

3.正、逆运动学方程的验证

通过利用MATLAB软件中的机器人工具箱Robotics Toolbo来作计算,以此来验证我们所建立的加油机器人操作臂正、逆运动学方程的正确性。

3.1正运动学方程的验证

根据实际工作情况和操作臂的工作空间限制,对各关节参数与变量赋予初值:

代入(4)中,得出位姿矩阵中各元素的值。

可知,矩阵F中各元素的值与式(17)中各元素的值是相等的,所以加油机器人操作臂的正运动学方程是正确的。

3.2逆运动学方程的验证

现假设已知位姿矩阵F,我们将F中各元素的值代入式(11)、(13)、(15)、(16)中,可得两个解

然后,我们利用函数ikine来求解关节变量

可知,我们利用MATLAB求出的解是逆方程式求出的两个解(式18)的其中之一,所以加油机器人操作臂的逆运动学方程是正确的。

4.结束语

本文针对加油机器人操作臂进行了结构与参数设计,采用标准D-H坐标系建立了运动学方程,利用两端矩阵元素应相等的原理求出逆解,然后以MATLAB中的Robotics Toolbox为工具,并编写建模与计算程序,验证了正、逆运动学方程,证明了所建立的加油机器人操作臂模型是正确的,为下一步动力学分析与轨迹规划奠定了基础。

篇4：快乐运动快乐加油

2008年3月4日下午，“加油2008——百所宝洁希望小学体育教师培训”结业典礼在北京教育学院举行，在欢快的音乐中，百所宝洁希望小学体育老师联名祝福北京2008奥运会的仪式将毕业典礼的气氛推向了高潮。作为由中国青少年发展基金会发起的“加油2008一全国希望工程快乐体育运动会”的重要前期启动项目之一，“百所宝洁希望小学体育教师培训”是由宝洁公司和中国青少年发展基金会联合发起的教师培训项目，此次培训的主要对象是百所宝洁希望小学的体育教师，同时，它也是希望工程至今138期全国教师培训中第二次针对体育教师的专业培训，这意味着在全国所有接受过系统培训的希望小学体育教师队伍中，有一半教师来自宝洁希望小学。当天，中国青少年发展基金会副秘书长汪敏、北京教育学院党委书记马宪平、宝洁公司对外事务部总监梁云等领导参加了毕业典礼，并与101位宝洁希望小学体育教师们一起分享了培训成果。

据悉，此次为期十天的培训既包括了14场精彩、生动的专业体育教学课程，又安排了观看天安门升旗仪式和参观奥运场馆、北京宝洁技术中心等丰富的活动。中国青少年发展基金会、北京体育大学以及宝洁公司的各方人员精心设计的“希望小学快乐运动会”实施方案、阳光体育运动、校园集体舞、民族传统体育跳绳、踢毽教法和花样，以及太极拳等课程让来自贫困地区的教师们充分体验了一次理论与实践的盛宴。正如广东省阳山县黎埠镇宝洁希望小学梁卫萍老师的感言：“我们以前也参加过一些培训，但往往理论重于实践，内容流于形式，这次宝洁公司组织的培训确实让我们开了眼界。不但讲课的老师都是一流的教授，上课深入浅出，十分生动，而且课程内容也非常注重结合我们在农村地区实际教学特点来设计。”

据2007年中国青少年发展基金会发布的《希望小学运动环境调查报告》显示：有近二成的希望小学学生不知道2008年奥运会举办地点；50％的孩子不知道奥运会的吉祥物是什么。这从一个侧面真实反映了我国贫困地区体育教育的落后局面。此次培训活动正是在中国青少年发展基金会“快乐运动，快乐加油”的指导精神下开展的，它旨在结合农村特点提高希望小学体育教师的综合素质与专业教育教学能力，帮助教师们具备回到学校后自行开展各项体育运动及比赛活动的能力，并籍奥运契机在希望小学孩子们当中传播奥运知识、奥运理念。