自动调焦系统设计论文

一、概述非制冷焦平面红外热像仪是陆军昼夜观瞄测距稳定平台系统重要组成部分，是实现夜间搜索、观察目标的核心组成，其重要性不言而遇。二、设计依据本型热像仪以《非制冷焦平面红外热像仪技术要求》为设计依据。下面是小编整理的《自动调焦系统设计论文(精选3篇)》的相关内容，希望能给你带来帮助!

自动调焦系统设计论文 篇1：

基于图像处理的自动调焦技术研究

摘 要：随着自动调焦技术的快速发展，在成像系统中得到了广泛的应用。基于图像处理的自动调焦能够进一步满足各种成像设备的智能化自动调焦需求。基于图像处理的自动调焦的关键在于图像的清晰度评价函数，本文在对评价函数进行分析的基础上提出了梯度阈值评价函数，实现了调焦的实时性、抗噪性方面的提升。

关键词：自动调焦；图像处理；清晰度

基于图像处理的自动调焦指的是实时地处理图像传感器中所采集的图像信号，对表征图像清晰度的评价值进行获取，依据评价值对图像是否清晰进行判断，并依据判断结果向电机发出反馈信号，从而控制镜头的转动方向和步长，直到实现最佳聚焦状态。其中，最为关键的是图像清晰度评价值的获取，因此，基于图像处理的自动调焦技术中清晰度评价函数是重点研究对象。

1 基于图像处理的自动调焦方法概述

随着微电子技术的发展与数字图像处理理论的进步，图像处理与存取变得更加便捷，因此如何获得清晰图像使基于图像处理的自动调焦技术成为了自动调焦技术领域中研究的重点方向。

基于图像处理的自动调焦的原理指的是通过基于图像处理的调焦算法对图像探测器所采集的图像进行分析与处理，对图像的离焦程度进行准确的判断，依据调焦搜索策略对镜头进行驱动与控制，从而实现图像向着清晰的方向不断发展，直到图像能够实现对焦清晰为止[1，2]。

目前常用的自动对焦方法有DFD（Depth from Defocus，离焦深度法）和DFF（Depth from Focus，对焦深度法）。

DFD是指通过离焦的图像获取对焦目标的信息，实现自动对焦。它通过对两到三帧离焦程度不同的图像进行分析与处理，获取图像模糊、离焦等方面的信息，通过这些信息实现对焦位置的判断，驱动镜头实现自动对焦。DFD能够降低图像的采集次数与电机驱动时间，调焦速度快；但误差较大，在精度和稳定度方面比较差。

DFF是指利用对焦搜索机制实现的自动调焦。它采用清晰度评价函数对图像清晰度进行评价，并根据清晰度评价函数值的反馈，通过调焦搜索算法对镜头进行控制与驱动，实现对焦准确。DFF的优点包括：第一，具有了更加灵活多样的调焦判据；第二，调焦控制电力与驱动结构更加简单；第三，具有更好的使用范围与稳定性[2，3]。

2 基于图像处理的自动调焦的图像清晰度评价函数

2.1 图像的预处理

图像在成像的过程中，会由于环境、器材等方面的原因引入各种噪声，这些噪声会在不同程度上淹没或者改变图像中的一些重要的特征，对调焦的效果造成影响。因此，在成像的过程中需要对图像进行预处理，所以要有针对性地选择噪声滤除的方法，一方面要尽可能地对噪声进行滤除，另一方面要尽可能对图像高频信息进行保留。

2.2 图像清晰度评价函数的评价标准

第一，清晰度评价函数的调焦曲线应该具备单峰性，方便对系统的离焦程度与离焦极性进行反映。第二，调焦曲线的最大值与成像系统的对焦状态应该具备无差性；第三，调焦曲线必须具备灵敏度，以提高调焦的精度；第四，清晰度评价函数应该具有抗干扰性[4]。

2.3 以空间域为基础的图像清晰度评价函数

2.3.1 传统的图像清晰度评价梯度函数

在图像处理的过程中，梯度函数是较为常用的函数类型。梯度函数的种类主要包括：第一，能量（Energy）梯度函数，主要是通过相邻的像素之间的灰度值的差的平方和对灰度的变化量进行描述；第二，Roberts梯度函数，主要是通过相邻的像素之间的灰度值交叉相减的平方和对灰度的变化量进行描述；第三，Sobel梯度函数，通过Sobel算子对图像水平方向与垂直方向的梯度进行提取，对梯度的平方和进行计算；第四，Brenner梯度函数，主要是通过相邻像素的灰度值的差值的平方和对图像的灰度变化进行判断；第五，Variance函数，主要通过图像的方差反映图像灰度分布的离散程度[5]。

2.3.2 灰度熵函数

图像中的灰度熵能够对图像灰度分布的离散程度进行反映。如果图像的离焦程度不同，那么图像的清晰度也不同，其灰度熵也不同。离焦程度越大，则图像越模糊，灰度变化减小，灰度熵值也越小；越接近正焦点，图像越清晰，灰度值越大。因此，灰度熵能够对图像的清晰度进行评价[5]。

2.4 梯度阈值评价函数

传统的梯度函数具有单峰性与灵敏度较好的特点，但要求图像不含噪声，这在实际应用中很难实现，就会出现调焦误判。此外，图像的背景像素也对调焦曲线的实时性、灵敏度等有影响。因此，本文提出了梯度阈值评价函数，通过自适应阈值算法实现噪声与背景像素对图像影响的降低[2]。

2.4.1 对阈值进行选择

图像中的边缘信息是通过图像的局部方差分布来实现的，边缘较为尖锐的地区其方差就比较大，边缘较为平滑的区域方差就较小。因此，能够通过方差对图像边缘像素与非边缘像素进行判断。在边缘像素进行判断的过程中，判断阈值选择待判断像素周围3×3领域中图像的局部方差。

2.4.2 调焦曲线影响因素

第一，算法实时性，梯度阈值评价函数能够通过阈值对图像的边缘像素进行区分，降低噪声与背景像素对图像灰度值造成的影响，降低评价函数的计算量；第二，背景因素，梯度阈值函数具有调焦曲线波峰宽度较窄、陡峭度较高的特点，具有较高的单峰型与灵敏度，能够对调焦进行更好的判断；第三，对比的因素，梯度阈值函数具有较好的平滑性，能够在低对比度条件的情况下对调焦进行更好的判断[6]。

3 对调焦窗口进行选择

3.1 对调焦窗口进行选择的必要性

在调焦的过程中能够通过图像评价函数值的计算对焦点的位置进行确定。但是如果对整幅图像进行评价，就需要图像中的所有像素进行计算，如果图像尺寸比较大就会增大计算量，导致调焦实时性的降低。图像中关注的是目标物的清晰度，背景的清晰度并不在考虑范围之内。因此，要将图像中的具有特征的区域作为调焦的窗口，一方面能够使运算量的降低，实时性的提高；另一方面能够对目标的针对性进行体现，使调焦准确性的提高[2]。

3.2 对调焦窗口进行选择的方法

对调焦窗口进行选择能够实现计算量的降低，实现调焦实时性的提高。同时，对调焦窗口进行合理选择才能够实现调焦准确性的提高。对调焦窗口进行选择的方法主要包括以下几种：

3.2.1 中心取窗法

中心取窗法是将图像的中心区域作为调焦窗口，调焦窗口的大小通常为整幅图像的几分之一。它基础是对图像中心位置进行假设，将图像中心区域的清晰度作为调焦依据。这种方式在大多数的场合是较为适用的，但若目标不在中心位置就会影响调焦性能。

3.2.2 多点取窗法

多点取窗法是将图像中的多个区域作为调焦窗口，这种方式能够对中心取窗法的不足进行弥补，能够对目标的偏倚进行一定的适应。多点取窗法中较为常用的包括倒T字型取窗法与黄金分割多点取窗法两种类型，如果目标在图像的中下部，一般选择倒T字型取窗法。多点取窗法能够实现目标覆盖率的提高，但同时也会使计算量增加，调焦性能方面较差。

3.2.3 非均匀采样取窗法

非均匀采样取窗法是将非均匀采样得到的图像作为调焦窗口。通过非均匀采样取窗法得到的图像，图像中心部分的分辨率较高，周围的分辨率较低，一方面能够降低计算量，另一方面能够对目标位置的偏移进行适应[2，7，8]。

3.3 自适应选择调焦窗口

上述几种调焦窗口基本都是固定的，不能对特定场所中的目标位置进行适应，对调焦的准确性造成影响。因此，本文提出了自适应选择调焦窗口的方式。首先，要按照一定的图像分割算法对目标与背景的最佳分割阈值进行获取，通过阈值分割得到二值图像，通过边缘提取的方式对边缘图像中的中心进行计算，从而选择调焦窗口。

自适应选择调焦窗口的流程包括：第一，对适应度函数进行确定；第二，按照一定的计算公式对评价粒子的使用度函数值进行计算与评价；第三，对粒子的历史最优位置PBEST与最优适应度值进行保持，对粒子群历史全局最优位置PBEST与最优适应度值进行确定；第四，通过最佳分割阈值实现原图的分割得到二值图像，再通过边缘提取得到边缘图像[2]。

4 总结

基于图像处理的自动调焦主要包括调焦算法与电机控制两个方面，本文主要研究基于图像处理的自动调焦算法。基于图像处理的自动调焦一方面能够实现调焦判据选择的灵活性与多样性，另一方面能够实现调焦系统的驱动电路与运动结构的简化，实现实时性的提高。因此，基于图像处理的自动调焦能够进一步促进其适用范围的扩大，具有非常重要的现实意义与应用前景。

[参考文献]

[1]王键.基于图像处理的自动调焦技术研究[D].成都：中国科学院光电研究所.2013.05.

[2]刘焕雨，熊文卓，万秋华，赵长海，慕志国.基于图像处理方法的自动调焦系统的研制[J].测试技术学报.2012，01（18）：13-16.

[3]张玮玮，曹维国，杨瑞宁，段洁.望远系统分辨率现代测试技术研究[J].长春理工大学学报（自然科学版）.2014，02（31）：16-18.

[4]王欣，安志勇，杨瑞宁.基于图像清晰度评价函数的CCD摄像机自动调焦技术研究[J].长春理工大学学报（自然科学版）.2010，01（9）：11-14.

[5]胡凤萍，常义林，马彦卓，赵光耀.视频自动聚焦的实现研究[J].光子学报.2010，39（10）：1901-1906.

[6]黄家荣，张莉.基于图像识别技术的摄像机自动聚焦系统设计[J].四川师范大学学报（自然科学版）.2010，03（82）：414-418.

[7]史红伟，石要武，杨爽.光学显微镜自动调焦指导函数的评价与选择[J].计算机辅助设计与图形学学报.2013，02（20）：235-240.

[8]林兆华.基于图像处理自动调焦技术在经纬仪中应用的研究[D].长春：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所.2012.

作者：张晓娟

自动调焦系统设计论文 篇2：

某型红外热像仪设计要求及研发

一、概述

非制冷焦平面红外热像仪是陆军昼夜观瞄测距稳定平台系统重要组成部分，是实现夜间搜索、观察目标的核心组成，其重要性不言而遇。

二、设计依据

本型热像仪以《非制冷焦平面红外热像仪技术要求》为设计依据。

三、技术要求

（一）探测器主要技术指标

1） 类型：微测辐射热计；

2） 探测器材料：多晶硅；

3） 分辨率：320×240；

4） 像元尺寸：<25μm×25μm；

5） 响应波段：8～14μm；

6） 填充系数：>85%；

7） 死点数：<1%。

（二）组件主要技术指标

1） 视场：宽视场（对角线）：10°～15°；

窄视场（对角线）：5°～8°；

2） 十字分划稳定精度：±0.5像元；

3） 输出：PAL 50HZ；

4） 电源：12±1V；

5） 反向或反接保护：有；

6） 降压或过压保护：有；

7） 工作温度：--30°～60°；

8） 存储温度：-40°～70°；

9） 振动：3g，5Hz-200Hz-5Hz正弦；

10） 冲击：100g，11ms半弦；

11） 电磁兼容：符合GJB151A-97；

12） 平均无故障工作时间：>10000h；

13） 连续工作时间：36h。

（三）电气接口与操作要求

1） 具有图像调整、分划调整、电动调焦的按键操作；

2） 具有视场切换的开关控制；

3） 所有操作可通过RS442通讯实现。

（四）其他要求

1） 电源地与壳体隔离，绝缘电阻大于60M；

2） 视频地与电源地隔离，绝缘电阻大于60M；

3） 保修期：5年。

（五）按键操作细则

1.设置6个按键

M键：触发菜单，移动光标

D键：减少，调焦近方向

U键：增加，调焦远方向

C键：校正背景，档片动作，退出菜单

F键：触发分划线菜单

S键：切换大小视场

2.M键触发的菜单

在图像的最下方

自动/手动 对比度XXX 亮度XXX 放大1/2 热白/热黑 视场大/小

3.M键操作

按M键，跳出菜单，光标处在第一项，再按M键，光标向右移动一项，

当在最后一项时，再按M键，菜单重回第一项。

菜单每一项显示的文字，都为系统当前的数字和状态。

4.D键操作

在出现的菜单情况下：在出现光标的位置，

按D键：自动→手动

对比度或亮度减少1，

放大为1，极性为热黑。

在无菜单操作情况下：

按D键 ：调焦向近方向，按一次动一步，按住不放连续调焦，松开后停止调焦。

5.U键操作

在出现菜单的情况下：

在出现光标的位置按U键：

手动→自动

对比度或亮度增加1，

放大为2，极性为热白。

在无菜单操作情况下：

按U键：向远处调焦，按一次动一次，连续按住，连续调焦，松开后停止调焦。

6.C键操作

在无菜单情况下，按C键，档片动作一次，校验一次。

在有菜单情况下，按C键退出菜单。

7.F键操作

在无主菜单情况下，按F键，跳出分划线菜单：

分划线 显示＼取消 X：XXX Y：XXX 白＼黑 退出

光标在第一项，按M键，移动光标位置。

在光标的位置按D键：

在第1项分划线取消，

在X或Y项减少数值1，

在第4项分划线变为黑色，

第5项，退出分划线菜单。

在光标的位置按U键：

在第1项分划线变为显示，

在X或Y项增加数值1，

在第4项分划线变为白色，

第5项，退出菜单并保存坐标的值。

在有主菜单的情况下，按F键不起作用。

8.S键操作

按S键一次，切换视场一次，乒乓键。

9.说明

1.菜单跳出后，30秒无键操作，菜单自动消失。

2菜单消失后，所有设置自动保存，下次菜单启动时显示上次的设置。

（六）通讯协议

波特率9600，1起始位，8数据位，1停止位。无奇偶校验，LSB先发送。

采用ASCII模式，每一帧的格式为：

起始码 地址码 功能代码 数据 LRC校验 结束符

： 2个字符 2个字符 2个字符 2个字符 ODOA

对于热像仪：

数据可以取00（约定一个字节）

地址可以由客户设定（一个字节）

功能代码（一个字节）。

十六进制 按钮

菜单/光标 01 M

增加 02 +

减少 03 -

校正 04 C

退出菜单 05 A

分划线 06 F

视场切换 07 S

调焦远 20 远

调焦近 21 近

当热像仪收到正确的命令后，即返回一个原来的命令，若有命令错误，则在返回命令中，功能代码的最高位设1。每一帧的数据都由十六进制，ASCII字符：0，1，2，……9，A，B，……F组成。

四、实现功能

（一）实时图像降噪功能，降低图像背景噪声和增强目标图像；

（二）开机自动校正和手动校正功能；

（三）手动调节亮度/对比度功能；

（四） 自动调节亮度/对比度功能；

（五） 2.5倍电子放大功能；

（六） 黑热/白热极性反转显示；

（七）十字分划显示/移动/存储；

（八）镜头调焦电机驱动；

（九）双视场切换；

（十）标准PAL制视频输出；

（十一） RS442远程控制。

五、技术方案

（一）光学系统设计

系统选用320×240氧化矾探测器，像元大小是25μm。像面大小是8×6mm，像面对角线10mm。根据总体要求：宽视场（对角线）：10°～15°；窄视场（对角线）：5°～8°；这样光学系统的焦距：宽视场为37.3mm～56.7mm；窄视场为71.2mm～114.3mm。

根据以上指标光学系统设计方案如下：

波长：8～14μm；

视场：4.97?（对角线）；15.12?（对角线）；

探测器：多晶硅320×240，25μm；

焦距：115mm；37mm

F数：1.2；1。

按上述光学要求及结构要求，为减少空间尺寸采用轴向变倍，光学系统设计如图一所示：

图一 光学系统光路追迹图

该系统采用四块透镜组成，为减少透镜大小，实现光学口径最大化，光学系统采用变光拦技术，在小视场光拦在第一面，大视场光拦设在光学系统中间。为校正系统相差，降低成本，采用高次非球面；为校正色差系统使用一个衍射面，口径118mm；50mm。镜头长度160mm。变倍组移动量为40.5mm。

（二）结构设计

非制冷焦平面红外热像组件是昼夜观瞄测距稳定平台系统重要组成部分，根据技术要求中对外形尺寸的限制及光学设计结果，总体示意图如图二所示。

光学元件的装配采用软装校方式，即每片镜片周围都不直接与镜框接触，而是与密封垫或者边缘硅橡胶层接触，所以能达到抗冲击目的。为保证密封性能，整机采用“O”型圈密封，使其达到防水目的。

本产品附带工艺控制板，共12个按键（其中6个备用），按键操作完全按照技术要求设计，方便检测。

M键：触发菜单，移动光标

D键：减少，调焦近方向

U键：增加，调焦远方向

C键：校正背景，档片动作，退出菜单

F键：触发分划线菜单

S键：切换大小视场

图二 总体示意图

1.电动变焦

按下变焦控制键时变焦电机旋转带动小齿轮旋转，小齿轮带动带凸轮的大齿轮旋转，大齿轮再带动变焦镜镜筒沿光轴前后移动，从而实现电动变焦功能。

图三 电动变焦示意图

2.图象校正。开机时电机转动带动校正片旋转从而实现图像自动校正，或者人工按动图象校正开关实现人工图像校正。

六、环境适应性

该产品设计时着重考虑包括振动、冲击、高温贮存（+70℃）、高温使用（+60℃）、低温贮存（-40℃）和低温使用（-30℃）等环境因素。在总体方案设计中，我们对产品这些环境条件给予足够的重视。总的原则是，在结构设计时，从原理结构配合精度的分析、原材料、辅料、表面精饰等方面，进行了慎重考虑。

七、结论

通过上述分析论证，其性能指标都满足战技指标要求。它的突出优点是像质好，分辨率高，结构紧凑，布局合理，体积小，重量轻，工作可靠，使用方便，可维修性能好，环境适应性强。

作者：王治权 胡明根

自动调焦系统设计论文 篇3：

基于MSP430单片机的光电经纬仪自动调光调焦系统研制

【摘要】被试品在空中飞行时，相对经纬仪的位置发生变化，背景光强度改变，像点离焦，影响成像质量。本系统以MSP430单片机为控制核心，采用μC/OSⅡ实时操作系统下的多任务编程技术，实现自动调光调焦以获得最佳成像质量。

【关键词】经纬仪；自动调光调焦；MSP430；μC/OSⅡ

1.引言

光电经纬仪是靶场对被试品进行外弹道测量的主要装备，其主要测量传感器一般为CCD相机。被试品在空中飞行时，相对经纬仪的位置不断发生变化，目标与背景的对比度改变，像点离焦，影响成像质量，不利于数据处理。因此，提高经纬仪的成像质量，对被试品的跟踪测量十分重要。

自动调光根据背景光的强度和曝光时间，改变光路中变密盘的位置，调整光通量以获得最佳的对比度；自动调焦根据装备的相关信息，改变光轴上物面的位置，调整目标像点位置，以获得最佳成像质量。

本系统采用MSP430单片机为控制核心，用光敏三极管获取光圈信息，用旋转电位计获取焦距信息，用步进电机调整变密盘和物面的位置；软件采用μC/OSⅡ实时操作系统下的多任务编程技术，确保软件的实时性、稳定性和可靠性。

2.自动调光调焦方法

自动调光部分采用可变密度盘调整像面照度，使CCD靶面上得到适度的曝光量，达到控制成像质量的目的。可变密度盘的透过率是随其转角按一定函数关系变化的，变化范围为5个光圈。光强检测元件为放在CCD相机靶面附近的光敏三极管，它感应背景光的强度，经过光电转换放大处理后送入单片机进行采样、处理，判定曝光量的高低，调整密度盘向低密或高密转，如图1所示。

自动调焦部分通过调整放置在望远镜光路中的光楔来改变空间的光程，以达到调整目标像点使其与CCD焦面重合的目的。利用旋转电位计作为检测元件，获取距离信号；用温度传感器获取温度信息，送单片机进行采样、处理，与目标距离进行必对获得离焦值，驱动步进电机带动光楔移动进行调焦，如图2所示。

3.系统硬件设计

本系统中使用的单片机是MSP430F149，它采用16位R1SC结构，CPU中有16个寄存器和常数发生器，可使得代码效率达到最高，而且它还集成了JTAG接口，可直接对其中的Flash存储器进行编程。系统利用键盘和液晶显示器进行人机交互，测量结果保存在外扩的FLASH存储器中。系统通过RS232串行接口和上位机进行通信，接收距离信息进行调焦。

4.系统软件设计

软件在IAR Embedded Workbench for MSP430开发环境下进行编程，程序可以在线仿真，方便编写、调试及程序烧录。为了优化、简化系统的软件设计，提高系统软件的可靠性、可扩展性及可维护性，结合MSP430单片机的特点，用μC/OSⅡ实时操作系统为内核来构建系统软件，采用多任务设计方式，通过定时机制、消息管理和任务调度，使得多个任务同时运行，在方便编程设计的同时确保软件的实时性、稳定性和可靠性。

4.1 μC/OSⅡ操作系统

μC/OSⅡ是一个基于ROM运行的、可裁减的抢占式实时多任务内核，具有高度可移植性、高度可靠性、鲁棒性和安全性，特别适合于微处理器和微控制器。μC/OSⅡ是单片机启动后首先执行的背景程序，它作为主控程序管理整个系统的资源，对系统中的各个任务进行调度，用户的应用程序就是运行于其上的各个任务。μC/OSⅡ根据各个任务的需求，进行资源管理、任务调度、消息管理、异常处理等工作。每个任务均有一个优先级，μC/OSⅡ根据各个任务的优先级和任务所处的状态，动态地在各个任务之间进行切换，以保证实时性。各个任务独立编写，通过任务间的通信和同步机制来保证任务之间的协调，降低程序的复杂度，减小程序设计的工作量，降低出错的可能性，使程序更可靠，具有较高的可维护性。

4.2 任务设计

在设计多任务应用时，进行合理的任务划分对系统的运行效率、实时性影响极大，任务分解过细会使任务频繁切换的开销增加，而任务分解不够彻底会造成原本可以并行的操作只能按顺序串行完成，从而减少了系统的吞吐量。因而将系统任务分解为以下几个主要任务：

系统启动任务：μC/OSⅡ初始化、系统硬件初始化；

采集控制任务：完成背景光强度、调焦光楔位置、距离以及温度等有关信息的采集，控制步进电机进行调光调焦，显示相关信息；

参数设置任务：对系统的一些参数进行设置；

系统自检任务：完成對系统硬件的检测、结合一定的设备对相关处理电路进行校正。

任务通过OSMboxPost（）、OSMboxPend（）实现切换，如图4所示：

所有的任务模块均为一个死循环结构，任务之间通过邮箱实现信息交换已达到任务切换的目的，其代码结构为：

void TASK（void）//TASK为任务名

{ 变量声明；

OSMboxPend（ ）；//等待邮箱信息

While（）

{ 液晶屏刷新；

任务功能实现；

OSMboxPost（ ）；//向切换任务邮箱投递信息

OSMboxPend（ ）；//等待邮箱信息}}

在实际设计过程中，由于各任务模块的复杂程度不同，在编程时根据需要进一步细分，将单个任务划分为不同的具体任务来简化编程。对所有硬件的驱动程序进行模块化、规范化设计，降低代码数量，提高代码质量，预留接口，使得整个设计具有良好的整体性、可维性。

5.结论

基于MSP430单片机的光电经纬仪自动调光调焦系统，是集光、机、电、微型计算机于一体的闭合回路自动控制系统，是经纬仪不可或缺的部分。其控制电路设计简单可靠，采样精度高，开发方式简单快捷，外围电路简单且具有较高的调节精度；采用μC/OSⅡ实时操作系统下的多任务编程技术，使得软件具有较强的实时性、稳定性和可靠性。

参考文献

[1]沈建华等.MSP430系列16位超低功耗单片机原理与应用[M].2004.

[2]魏小龙.MSP430系列单片机接口技术及系统设计实例[M].2002.

[3]胡大可.MSP430系列16位超低功耗单片机原理与应用[M].2001.

[4]胡大可.MSP430系列单片机C语言程序设计与开发[M].2003.

[5]Jean J.Labrosse.嵌入式实时操作系统μC/OSⅡ（第二版）[M].2003.

[6]任哲，潘树林，房红征.嵌入式操作系统基础μC/OSⅡ和Linux[M].2006.

作者：张雪冬